. Chương 3. MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC THIẾT BỊ LẶN 30 3.1. Ma trận quay [12] 30 3.1.1 Thành lập ma trận quay 31 3.1.2 Góc Euler 33 3.2 Phần mềm mô phỏng động học và động lực học [11]. họat động của thiết bị lặn 49 3.4.2 Phương trình chuyển động của thiết bị lặn 52 3.4.2.1. Phương trình động học của thiết bị lặn 53 3.4.2.2. Phương trình chuyển động học của thiết bị lặn 54. lực tác dụng lên thiết bị lặn 55 3.4.3.1 Lực do môi trường tác dụng lên thiết bị lặn 55 3.4.3.2 Lực đẩy của động cơ đẩy 56 3.4.3.3 Lực đẩy Acsimet. 58 3.4.4 Kết quả mô phỏng động học và động