TRƯỜNG ĐẠI HỌC KINH DOANH VÀ CÔNG NGHỆ HÀ NỘI KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ o0o Báo cáo thực hành mô hình hóa mô phỏng hệ thống Giáo viên hướng dẫn : Nhóm4 : sinh viên thực hiện • Lương Văn thanh • Nguyễn Minh Thao • Lê Cao Quyền • Trịnh Đắc Tiệp • Nguyễn Văn Sang • Trần Quốc Quỳnh Hà nội tháng 12 năm 2013 ĐỀ BÀI THỰC HIỆN Mô phỏng hệ thống sau : 1 T2.s+1 Transfer Fcn2 1 T1.s+1 Transfer Fcn1 K2.s+K1 s Transfer Fcn Step Scope 1 2 1 1 1 K +K 1 Y ( ) ( ) Y ( ) * 1 s s U s s s T s = − + => Y1(s)= 1 2 2 1 2 1 K +K K K s T s s s+ + + U(s) mà 2 1 ( ) ( )1 1 Y s Y s T s = + nên Y(s)= 1 2 2 1 2 1 2 K +K 1 * K K T 1 s T s s s s+ + + + U(s) hàm truyền w(s)= 1 2 2 1 2 1 2 K +K( ) 1 * ( ) K K T 1 sY s U s T s s s s = + + + + 1 2 3 2 1 2 2 2 2 1 1 2 2 1 K +K W(s)= T (T +K T ) (K T K 1) K s T s T s s+ + + + + + Chuyển W(s)=W(z) thay 2 1 ( * ) T 1 z s z − = + ta được 1 2 3 2 1 2 2 2 2 1 1 2 2 1 2 1 K +K ( * ) T 1 W(z)= 2 1 2 1 2 1 T ( * ) (T +K T )( * ) (K T K 1)( * ) K T 1 T 1 T 1 z z z z z T T z z z − + − − − + + + + + + + + + Biến đổi hàm truyền trên về dạng 3 2 3 2 W(z)= Az Bz Cz D Mz Nz Pz Q + + + + + + Trong đó các hệ số tử số A=K 1 T 3 +2K 2 T 2 B=3K 1 T 3 +2K 2 T 2 C=3K 1 T 3 -2K 2 T 2 D=K 1 T 3 -2K 2 T 2 Các hệ số mẫu số M=8T 1 T 2 + 4T(T 1 +T 2 +K 2 T 2 ) + 2T 2 (K 2 +K 1 T 2 +1) + T 3 K 1 N=-24T 1 T 2 - 4T(T 1 +T 2 +K 2 T 2 ) + 2T 2 (K 2 +K 1 T 2 +1) + 3T 3 K 1 P=24T 1 T 2 - 4T(T 1 +T 2 +K 2 T 2 ) - 2T 2 (K 2 +K 1 T 2 +1) + 3T 3 K 1 Q=-8T 1 T 2 + 4T(T 1 +T 2 +K 2 T 2 ) - 2T 2 (K 2 +K 1 T 2 +1) + T 3 K 1 ĐẶT 3 2 3 2 ( ) = ( ) Y z Az Bz Cz D U z Mz Nz Pz Q + + + + + + Từ biểu thức trên ta được 3 2 ( ) ( ) ( ) ( )Az U z Bz U z CzU z DU z+ + + = 3 2 ( ) ( ) ( ) ( )Mz Y z Nz Y z PzY z QY z+ + + Ta lại có: Z n * ( )Y z =Y(k+n) Y(z)=y(k) Nên ta được ( 3) ( 2) ( 1) ( )AU k BU k CU k DU k + + + + + + = ( 3) ( 2) ( 1) ( )MY k NY k PY k Q Y k + + + + + + Từ đây ta tính được: ( 3) ( 2) ( 1) ( ) ( 2) ( 1) ( ) Y(k+3)= AU k BU k CU k DU k NY k PY k QY k M + + + + + + − + − + − Mô phỏng hệ thống bằng matlab 1 0.1s+1 Transfer Fcn2 1 0.005s+1 Transfer Fcn1 s+1 s Transfer Fcn vao To Workspace2 time To Workspace1 ra To Workspace Step Scope Clock 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 thoi gian dap ung dau ra dauvao dau ra Trong đó lấy các giá trị : K1=1 K2=1 T1=0.005 T2=0.1 Chương trình mô phỏng mathlab Mã code clear all clc K1 =1; K2 =1; T=0.001; T1= 0.005; T2= 0.1; A=K1*T^3+2*K2*T^2 B=3*K1*T^3+2*K2*T^2 C=3*K1*T^3-2*K2*T^2 D=K1*T^3-2*K2*T^2 M=8*T1*T2+4*T*(T1+T2+K2*T2)+(K2+K1*T2+1)*2*T^2+ K1* T^3 N=-24*T1*T2-4*T*(T1+T2+K2*T2)+(K2+K1*T2+1)*2*T^2+3*K1* T^3 P=24*T1*T2-4*T*(T1+T2+K2*T2)-(K2+K1*T2+1)*2*T^2+3*K1* T^3 Q=-8*T1*T2+4*T*(T1+T2+K2*T2)-(K2+K1*T2+1)*2*T^2+K1* T^3 % tao ham dau vao U(t) =1 (t) for i=1:1:5000 u(i)=1; end %tinh tian ham dau ra y(t) %cac gia tri ham ban dau y(1)=0; y(2)=0; y(3)=0.001667; for k=1:1:4997 y(k+3)=(A*u(k+3)+B*u(k+2)+C*u(k+1)+D*u(k)- N*y(k+2)-P*y(k+1)-Q*y(k))/M; end %ve hinh t=0.001:0.001:5; plot(t,y) hold on 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 Vẽ trên cùng 1 sơ đồ 0 0 . 5 1 1 . 5 2 2 . 5 3 3 . 5 4 4 . 5 5 0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 t h o i g i a n d a p u n g d a u r a d a u va o d a u r a