Hệ thống ổn định điện tử esc Mục lục Mục lục2 Lời nói đầu 4 Chơng I tổng quan về đề tài .6 i- đặt vấn để 6 II- mục đích, phơng hớng nghiên cứu và nhiệm vụ của đề tài 8 1- mục đích của đề tài8 2- Phơng hớng nghiên cứu của đề tài 9 - 1 - 3- Nhiệm vụ của đề tài9 II- TổNG QUAN Về Hệ ThốNG ESC 9 1- Qúa trình hình thành và phát triển 10 2- Cơ sở cho sự ra đời của hệ thống ESC11 Chơng ii Cơ sở lý thuyết của hệ thống ESC 15 I- Động lực học ô tô khi phanh 15 II- động lực học ô tô khi khỏi hành hoặc tăng tốc.20 III- Sự ổn định động học của ô tô khi quay vòng 26 CHơng iii Cấu tạo và nguyên lý làm việc của ESC 29 i- các phần tử cơ bản của hệ thống 29 1- bộ phận thủy lực 29 2- Cảm biến góc xoay vô lăng 30 3- Cảm biến độ lệch ngang thân xe 31 4- Cảm biến tốc độ góc bánh xe 32 II- HOạT Động củA Hệ THốNG esc 33 1- Hoạt động của ESC khi phanh 36 1.1- Trạng thái phanh bình thờng 36 1.2- Trạng thái phanh khẩn cấp 37 2- Hoạt động của ESC điều khiển sự ổn định của ô tô khi chuyển động 40 2.1- Hoạt động của ESC khi xe quay vòng thừa 44 2.2- Hoạt động của ESC khi xe quay vòng thiếu 49 2.3- Điều khiển phanh khi chuyển động trên đờng vòng 51 Kết luận 54 Tài liệu tham khảo 56 - 2 - Lời nói đầu Sự phát triển của ngành công nghiệp ôtô Việt Nam mới bắt đầu, với chiến lợc phát triển của nhà nớc, chính sách nội địa hoá phụ tùng ô tô trong việc sản xuất và lắp ráp ô tô tạo điều kiện cho các nhà thiết kế nghiên cứu, chế tạo các cụm, các hệ thống trên ô tô trong nớc trong đó có các hệ thống nâng cao tính năng an toàn cho ngời sử dụng. Vấn đề nghiên cứu nâng cao tính năng an toàn cho ngời sử dụng thông qua kết cấu và điều khiển là vô cùng quan trọng. Do đờng xá ngày càng đợc cải thiện tốt hơn, tốc độ phát triển nghành giao thông vận tải tăng nhanh cho nên tốc độ chuyển động của ô tô cũng ngày càng đợc nâng cao. Tuy nhiên, cùng với những sự phát triển đó mật độ phơng tiện cơ giới trên đờng ngày càng cao, vấn đề tai nạn giao thông trên đờng là vấn đề quan tâm hàng đầu. Chính vì vậy, chúng em chọn nghiên cứu về đề tài: Nghiên cứu hệ thống ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô ESC (Electronic Stability Control) Với tình hình hiện nay ngành công nghiệp ô tô của ta chủ yếu là lắp ráp nên để có thể độc lập chế tạo trong tơng lai rất cần những nghiên cứu ứng dụng trong thực tiễn. Đây là một hệ thống khá mới và hiện đại đợc ứng dụng trên ô tô, đặc biệt với nghành công nghiệp ô tô Việt Nam. Mặt khác, tài liệu chuyên sâu về hệ thống của các nhà sản xuất không đợc công khai rộng rãi, cùng với trình độ chuyên môn cha sâu rộng, do vậy mà việc nghiên cứu cụ thể kết cấu, cấu tạo và nguyên lý của hệ thống gặp nhiều khó khăn và có nhiều thiếu xót. Rất mong sự phê bình, đóng góp ý kiến của các thầy trong hội đồng giám khảo và những ngời quan tâm đến đề tài. Xin chân thành cảm ơn TS. Nguyễn Tuấn Anh là ngời đã trực tiếp hớng dẫn và giúp đỡ chúng em nghiên cứu đề tài. Chân thành cảm ơn các thầy - 3 - trong Bộ môn Cơ khí ô tô - Khoa Cơ khí Trờng Đại học G.T.V.T Hà nội đã giúp đỡ và góp ý cho đề tài trong quá trình thực hiện. Nhóm Sinh viên: Cơ khí Ôtô A- K45 Chơng I Tổng quan về đề tài - 4 - I- Đặt vấn đề Nh chúng ta đã biết, sự ra đời của chiếc ô tô đầu tiên trên thế giới đã đánh dấu một bớc ngoặt lớn trong đời sống của nhân loại. Ô tô không chỉ giúp chúng ta di chuyển từ nơi này sang nơi khác một cách nhanh chóng hay vận chuyển hàng hoá dễ dàng, thuận tiện mà nó còn đóng vai trò nh một thiết bị đảm bảo an toàn cho con ngời khi tham gia giao thông vận tải. Ngay từ khi ra đời những chiếc ô tô đã khẳng định đợc vai trò quan trọng của mình trong đời sống của con ngời, cùng với sự phát triển của giao thông vận tải ngành công nghiệp ô tô cũng theo đó không ngừng thay đổi theo chiều hớng tích cực nhất. Ngày nay, những chiếc ô tô đã trở nên quen thuộc với chúng ta hơn bao giờ hết và mỗi chúng ta dù ít, dù nhiều đều đợc hởng những tiện ích mà chúng mang lại. Nhng song song tồn tại cùng sự phát triển của ngành giao thông vận tải là những vụ tai nại cũng ngày càng gia tăng bởi rất nhiều nguyên nhân và góp mặt trong đó là nguyên nhân về tính an toàn của các ph- ơng tiện tham gia lu thông trên đờng, ô tô cũng là một trong số các phơng tiện đó. Vì vậy, một nhu cầu cấp thiết đặt ra là cần có các hệ thống, cũng nh các phơng tiện có tính năng đảm bảo an toàn tối đa cho con ngời cũng nh hàng hoá tham gia lu thông trên các cung đờng. Đứng trớc nhu cầu đó rất nhiều các thiết bị công nghệ đã đợc nghiên cứu và phát triển nhằm giảm thiểu tai nạn xuống mức thấp nhất. Ngành công nghiệp ô tô cũng không loại trừ khỏi nhu cầu đó, hầu hết các hãng ô tô trên thế giới đều đã dành những khoản kinh phí rất lớn cho việc nghiên cứu tích hợp các hệ thống an toàn trên các dòng xe của mình. Ngày nay, gần nh toàn bộ các hệ thống, tổng thành trên ô tô đã đợc can thiệp bởi các hệ thống tích hợp cơ khí hay điện tử nhằm tạo ra sự tiện nghi và an toàn cao nhất cho ngời sử dụng. Hiện tại, đã có rất nhiều hệ thống đợc nghiên cứu và ứng dụng trên xe của các hãng sản xuất ô tô và chúng mang lại hiệu quả rõ rệt trong việc đảm bảo an toàn cho ngời sử dụng nh : + Hệ thống chống bó cứng bánh xe khi phanh - ABS (Antilock Braking System). + Hệ thống phân phối lực phanh điện tử - EBD (Electronic Brake force Distribution) - 5 - + Hệ thống kiểm soát lực kéo - TRC (Traction Control System). + Hệ thống điều khiển góc quay của xe quanh trục dọc xe AYC (Active Yaw Control). + Hệ thống túi khí vv Và còn rất nhiều các hệ thống đợc ứng dụng trên nhiều xe khác nhau. Các hệ thống trên hỗ trợ ngời lái trong quá trình phanh, quá trình khởi hành hay khi chuyển động trên các loại đờng trơn trợt có hệ số bám thay đổi, chúng chủ yếu tác động đến lực phanh, lực kéo nhằm kiểm soát sự trợt của các bánh xe và chúng thờng đợc ứng dụng một cách độc lập trên xe. Tuy nhiên nguyên nhân gây tai nạn không chỉ đơn thuần là do sự trợt của các bánh xe trên đờng, trên thực tế đã có rất nhiều những tai nạn đáng tiếc xảy ra do hiệu quả phanh kém hoặc khi phanh xảy ra hiện tợng bó cứng bánh xe làm mất khả năng điều khiển hoặc khi ô tô khởi hành hay tăng tốc đột ngột trên đờng có hệ số bám thấp thì rất có thể các bánh xe chủ động bị trợt quay tại chỗ dẫn đến làm mất mát mô men chủ động và có thể làm trợt xe. Đặc biệt có những trờng hợp ô tô mất ổn định động học trong quá trình tăng tốc hay quay vòng( quay vòng thừa hoặc quay vòng thiếu) cũng dẫn đến các tình huống nguy hiểm cho ô tô. Ô tô chuyển động trên đờng với quỹ đạo rất phức tạp, nếu ô tô chuyển động với tốc độ cao, gặp chớng ngại vật cần phanh gấp hoặc cần đổi hớng chuyển động một cách đột ngột để tránh chớng ngại vật có thể làm xe bị lật. Các nguyên nhân trên đặt ra cho chúng ta một vấn đề là cần có một hệ thống kết hợp các hệ thống trên để có thể kiểm soát đợc tất cả các tình huống xảy ra làm mất ổn định cho ô tô. Và hệ thống : ổn định quỹ đạo chuyển động điện tử ESC (Electronic Stability Control) có thể giải quyết đợc vấn đề này. Nh đã nói ở trên đây là một hệ thống rất mới và có nhiều tiện ích nên việc nghiên cứu nó là một vấn đề cần thiết để có thể hiểu rõ và ứng dụng vào thực tiễn ở Việt Nam. II- mục đích, ph ơng h ớng nghiên cứu và nhiệm vụ của đề tài 1- Mục đích của đề tài - 6 - Do hệ thống ESC còn khá mới mẻ và cha đợc phổ biến ở Việt Nam, nên mục đích chủ yếu của đề tài là xây dựng đợc những hiểu biết cơ bản nhất về hệ thống và giới thiệu đến những ngời quan tâm. Từ đó làm cơ sở lý thuyết, tài liệu tham khảo để có thể tiếp tục nghiên cứu sâu hơn và ứng dụng trong thực tiễn công việc sau này. 2- Ph ơng h ớng nghiên cứu của đề tài. Dựa trên các tài liệu về hệ thống của các hãng sản xuất ô tô lớn nh: Mercedes-Benz, BMW, Toyota, Honda Và một số tài liệu khác, đề tài tập trung vào giới thiệu một cách tổng quan nhất về hệ thống, để có những hiểu biết cơ bản về cấu tạo, nguyên lý hoạt động, cũng nh các tác dụng mà hệ thống mang lại cho chúng ta. 3- Nhiệm vụ của đề tài. Giới thiệu tổng quan về hệ thống ESC. Xây dựng cơ sở lý thuyết cho hoạt động của hệ thống ESC Tìm hiểu cấu tạo, nguyên lý làm việc của hệ thống. III- Tổng quan về hệ thống ESC 1- Quá trình hình thành và phát triển. ESC là tên viết tắt của Electronic Stability Control, là một trong những hệ thống an toàn đợc trang bị trên ô tô hiện đại ngày nay. Hệ thống này đợc một kỹ s ngời Đức triển khai đầu tiên với tên gọi Elektronisches Stabilitọts Program (ESP) và đợc hai hãng sản xuất ô tô là Mercedes-Benz và BMW ứng dụng lần đầu tiên trên ô tô vào năm 1995. Sau đó nó đợc giới thiệu tại hội trợ triển lãm ô tô Mỹ với cái tên ESC (Electronic Stability Control) và sau này tên gọi ESC trở thành thông dụng với sự chấp nhận của hiệp hội kỹ s ô tô Mỹ, mặc dù cũng có rất nhiều tên gọi khác nhau tuỳ theo nhà sản xuất. Có thể nói ESC là hệ thống còn rất mới mẻ đối với nớc ta nhng trên thế giới thì ESC đã trở thành một hệ thống khá quen thuộc đối với ngành công - 7 - nghiệp ô tô nói riêng và với ngời sử dụng ô tô nói chung. Sự phổ biến của hệ thống này có thể thấy rõ qua những số liệu sau: ESC là tiêu chuẩn trên 40% xe khách năm 2006 và tuỳ chọn trên 15% với các loại xe khác tại Đức. Nó là tiêu chuẩn trên mọi xe: Audi 2006, BMW, Infiniti, Mercedes-Benz, Porsche. Tám hãng chế tạo ô tô khác là: Cadillac , Jaguard, Randrover, Lexus, Mini, Toyota, Volkswagen, Volvo cũng đã đa ra ít nhất là tùy chọn trên tất cả các mẫu xe. Sau những nghiên cứu trong năm 2004 của cục an toàn giao thông quốc gia Mỹ, một số nhà sản xuất thông báo kế hoạch chế tạo chuẩn ESC trên tất cả các mẫu xe SUV. Tỷ lệ những xe SUV có trang bị ESC nh một thiết bị chuẩn đã và đang phát triển nhanh trên thị trờng ô tô. Hiện tại khoảng 70% số xe thể thao đa dụng SUV và 40% xe du lịch tại Mỹ đợc trang bị ESC nh một thiết bị tiêu chuẩn. Mới đây viện nghiên cứu bảo hiểm an toàn giao thông quốc gia Mỹ(IIHS) tuyên bố Hệ thống ổn định điện tử ESC sẽ là thiết bị chuẩn trên tất cả các xe ô tô ở nớc này. Hiện nay, ngoài tên gọi phổ biến là ESC (Electronic Stability Control) và ESP (Electronic Stability Program) thì hệ thống ổn định điện tử còn đợc gọi biết đến với nhiều tên khác, tùy theo từng hãng sản xuất mà có các tên khác nhau, ví dụ: +) Audi: ESP - Electronic Stabilization Program +) Chevrolet: StabiliTrak (except Corvette - Active Handling) +) Chrysler: Electronic Stability Program (ESP) +) Fiat: Electronic Stability Program (ESP) +) Ferrari: Control Stability (CST) +) Ford: AdvanceTrac and Interactive Vehicle Dynamics +) Hyundai: Electronic Stability Program +) Honda: Electronic Stability Control (ESC) and Vehicle Stability Assist (VSA) - 8 - +) Infiniti: Vehicle Dynamic Control (VDC) +) Jaguar: Dynamic Stability Control (DSC) +) Jeep: Electronic Stability Program (ESP) +) Land Rover: Dynamic Stability Control (DSC) +) Lexus: Vehicle Stability Control (VSC) and Traction Control (TRAC) systems +) Lincoln: AdvanceTrak +) Mazda: Dynamic Stability Control +) Mercedes: Electronic Stability Program (ESP) +) Nissan: Vehicle Dynamic Control (VDC) +) Porsche: Porsche Stability Management (PSM) +) Suzuki: Vehicle Stability Control (VSC) +) Toyota: Vehicle Dynamics Integrated Management (VDIM) with Vehicle Stability Control (VSC) 2- Cơ sở cho sự ra đời của hệ thống ESC Trớc hết chúng ta cần hiểu thế nào là tính ổn định của ô tô. Nói một cách khái quát, tính ổn định của ô tô là khả năng đảm bảo giữ đợc quỹ đạo chuyển động theo yêu cầu trong mọi điều kiện chuyển động khác nhau. Tùy thuộc điều kiện sử dụng, ô tô có thể đứng yên, chuyển động trên đờng dốc (đờng có góc nghiêng dọc hoặc nghiêng ngang), có thể quay vòng hoặc phanh ở các loại đờng khác nhau (đờng tốt, đờng xấu, đờng trơn trợt ). Trong những điều kiện chuyển động phức tạp nh vậy, ô tô phải giữ đợc quỹ đạo chuyển động của nó sao cho không bị lật đổ, không bị trợt hoăc xe không bị nghiêng, cầu xe bị quay lệch trong giới hạn cho phép để đảm bảo cho xe chuyển động an toàn. Cùng với sự phát triển của ngành công nghiệp ô tô, rất nhiều hệ thống tích hợp trên ô tô cũng đợc nghiên cứu và phát triển nhằm đảm bảo sự ổn định cho xe. Năm 1949 bộ chống hãm cứng bánh xe ABS đợc sử dụng đầu tiên trong ngành hàng không, ABS lúc đó là loại cơ khí. Trong quá trình phát - 9 - triển, ABS đã đợc cải tiến từ loại cơ khí sang loại điện và nay là loại điện tử. Trong ngành ô tô thì ABS xuất hiên đầu tiên vào năm 1969, trên thế giới nhiều hãng đã đi sâu nghiên cứu để trang bị cho ô tô của mình nh: Ford, GM, Bendix, Fiat, Toyota, Hệ thống ABS có hiệu quả rất cao trong việc chống hãm cứng bánh xe khi phanh. Tuy nhiên hệ thống ABS thông thờng chỉ có tác dụng trong việc hãm cứng bánh xe mà không có hiệu quả trong việc phân bố lực phanh cho các bánh xe khi trọng tải trên các cầu thay đổi, vì thế mà hiệu quả phanh đạt đợc là không cao nhất. Để giải quyết khuyết điểm này, trên hệ thống ABS đã đợc tích hợp thêm hệ thống phân phối lực phanh điện tử EBD (Electronic Brake-force Distribution). EBD là một công nghệ cho phép tăng lục phanh của xe hoặc ứng dụng một cách tự động tùy theo điều kiện đờng, tốc độ của xe, tải trọng của xe. EBD theo dõi quá một cách tự động thông qua các cảm biến những điều kiện của đờng theo dõi áp suất của bàn đạp phanh, tải trọng của xe để xác định thời điểm áp dụng lực ép tới các xy lanh bánh xe. Các cảm biến đợc thiết kế để theo dõi sự chuyển động của các bánh xe và xác định dựa trên cơ sở tải trọng, thông số mà các bánh xe phải sử dụng lực tác dụng nhiều nhất ứng với từng điều kiện. Nhờ sự phân phối lực phanh một cách chính xác tự động kết hợp với hệ thống ABS sẽ làm tăng khả năng chống bó cứng bánh xe trong các điều kiện chuyển động khác nhau nh khi quay vòng. Nhờ đó tăng tính ổn định hớng chuyển động của xe. Tuy nhiên trong quá trình chuyển động của ô tô có rất nhiều yếu tố dẫn đến mất ổn định xe ở đờng có hệ số bám thấp , các bánh xe chủ động dễ bị trợt quay nếu xe khởi hành hay tăng tốc đột ngột do lực kéo vợt quá giới hạn bám giữa lốp và mặt đờng, làm mất mát mô men chủ động và xe mất ổn định. Để khắc phục hiện tợng này, phần lớn các xe ngày nay đợc trang bị hệ thống kiểm soát lực kéo TRC ( Traction Control System). Hệ thống này thiết kế dựa trên cơ sở của một hệ thống ABS. Khi có hiện tợng trợt quay của bánh xe, hệ thống TRC sẽ có đồng thời hai tác dụng: làm giảm mô men xoắn của động cơ bằng cách đóng bớt bớm ga mà không phụ thuộc vào ý định của ngời lái và cùng lúc đó kết hợp với hệ thống ABS điều khiển hệ thống phanh tác dụng lên các bánh xe chủ động,vì vậy làm giảm mô men kéo truyền tới mặt đờng tới một giá trị phù hợp. Nhờ đó xe có thể khởi động và tăng tốc một cách nhanh chóng và ổn định. - 10 - [...]... dụng Sự ra đời của ESC gắn liền với quá trình hoàn thiện của các hệ thống điện tử khác liên quan đến tính an toàn đó là: Hệ thống chống bó cứng bánh xe khi phanh ABS (Antilock Braking Sytem), hệ thống kiểm soát lực kéo TRC, hệ thống phân phối lực phanh điện tử EBD Và ESC chính là sự kết hợp của các hệ thống này, nó làm việc dựa trên cơ sở kế thừa và phát huy nhng u điểm của các hệ thống trên và kết... sức điện động xoay chiều , có tần số biến thiên theo tốc độ quay bánh xe.Tín hiệu đợc chuyển về ECU dới dạng đếm xung và xác định tốc độ quay của bánh xe theo thời gian II- Hoạt động của hệ thống ESC ESC là sự kết hợp hài hòa hệ thống chống hãm cứng bánh xe ABS, hệ thống phân phối lực phanh điện tử EBD(electronic brake-force distribution), hệ thống kiểm soát trợt quay ASR(Anti spin regulator) và hệ thống. .. phanh của ngời lái xe, một hệ thống trợ lực phanh khẩn cấp BAS Brake Assist System sẽ tự động cung cấp thêm một lực phanh lớn hơn nhiều so với lực phanh do ngời lái tạo ra để dừng hẳn xe Do sự phát triển , ngày nay ESC la kết hợp của tất cả các hệ thống trên ESC ngày càng đợc tích hợp nhiều hệ thống đi cùng để nhằm tăng tính an toàn cho xe Có thể nói hệ thống ổn định điện tử ESC là một thành tựu mới... Nh vậy, hệ thống ESC dựa trên cơ sỏ lý thuyết về động học của các quá trình xảy ra với ô tô khi chuyển động để điều khiển và đảm bảo sự ổn định và an toàn cho xe trong mọi tình huống Chơng III Cấu tạo và nguyên lý làm việc của hệ thống ESC I- Các phần tử cơ bản của hệ thống Sơ đồ bố trí chung của hệ thống: - 24 - 1- Bộ phận thuỷ lực (Bộ phận thực hiện) Bộ phận chấp hành của phanh gồm van điện từ... thể thấy hệ thống ESC làm việc dựa trên nền tảng sự kết hợp của hệ thống ABS phức hợp và hệ thống TRC Chính nhờ sự kết hợp này nên hầu hết các nguyên nhân gây mất an toàn cho xe đều đợc kiểm soát và ngăn chăn một cách kịp thời ngay khi nó có xu hớng xảy ra Sau đây chúng ta sẽ tìm hiểu sâu hơn về hệ thống ESC Chơng II Cơ sở lý thuyết của hệ thống ESC I Động lực học của ô tô khi phanh Quan hệ giữa lốp... Hệ thống ESC FZR - Điều khiển mờ ABS - Điều khiển chống hãm cứng bánh xe MSR- Điều khiển mô men của động cơ ASC- Tự động điều khiển tính ổn định EML- Bộ điều khiển tín hiệu đầu ra điện tử DME- Bộ điều khiển điện tử mô tơ kỹ thuật số ESC - Hệ thống điều khiển tính ổn định - 36 - ... hợp quay vòng thiếu hay quay vòng thừa Khi các hiện tợng này xảy ra sẽ làm cho ô tô chuyển động mất ổn định có thể - 35 - dẫn tới những tai nạn đáng tiếc Hệ thống ổn định điện tử (ESC) sẽ giải quyết vấn đề này Bằng các tín hiệu đầu vào nh tốc độ, góc đánh lái và gia tốc lệch bên, bộ điều khiển quyết định góc quay mong muốn khi quay vòng Giá trị phản hồi đợc cung cấp bởi cảm biến tốc độ quay vòng Máy... ngay cả khi chúng ta là ngời mới tập lái Hệ thống ESC có vai trò nh một ngời thầy dạy lái vô hình 1- Hoạt động của ESC khi phanh 1.1- Trạng thái phanh bình thờng : Trong khi hệ thống không hoạt động(phanh bình thờng) tín hiệu từ ECU không đợc đa đến bộ thực hiện.Vì vậy các van điện tử giữ và giảm ngắt, cửa (a) ở bên van điện từ giữ áp suất mở, cửa (b) ở phía van điện từ giảm áp suất đóng Khi đạp bàn đạp... soát trợt quay ASR(Anti spin regulator) và hệ thống kiêm soát ổn định hớng VSC(Vertical steering control).Ngoài ra còn có hệ thống hỗ trợ phanh khẩn cấp BAS(Brake assist sytem),Trên một số xe có thể còn trang bi thêm hệ thống tự nâng bàn đạp phanh EDC(Electronic diesel control) Do vậy mà ESC đảm nhận tất cả các chức năng của tất cả các hệ thống khi hoạt động, cụ thể là: + Kiểm soát và điều chỉnh, phân... thuộc vào ý định của ngời lái, cùng lúc đó nó điều khiển hệ thống phanh vì vậy giảm mômen truyền đến mặt đờng tới một giá trị phù hợp Vì vậy có thể khởi hành và tăng tốc một cách nhanh chóng và ổn định Trên hình 2.1 là sơ đồ khối của hệ thống TRC: ECU động cơ Các cảm biến bánh xe Công tắc điều khiển ECU Bộ điều khiển thuỷ lực Đánh lửa Bớm ga Xylanh phanh Chẩn đoán Hình 2.1- Sơ đồ khối hệ thống điều . là cần có một hệ thống kết hợp các hệ thống trên để có thể kiểm soát đợc tất cả các tình huống xảy ra làm mất ổn định cho ô tô. Và hệ thống : ổn định quỹ đạo chuyển động điện tử ESC (Electronic. triển , ngày nay ESC la kết hợp của tất cả các hệ thống trên. ESC ngày càng đợc tích hợp nhiều hệ thống đi cùng để nhằm tăng tính an toàn cho xe. Có thể nói hệ thống ổn định điện tử ESC là một thành. Nhiệm vụ của đề tài9 II- TổNG QUAN Về Hệ ThốNG ESC 9 1- Qúa trình hình thành và phát triển 10 2- Cơ sở cho sự ra đời của hệ thống ESC1 1 Chơng ii Cơ sở lý thuyết của hệ thống ESC 15 I- Động lực học