Chương 4 An toàn động lực học 4.1 Tổng quan về an toàn động lực học 4.2 Điều khiển Động lực học phương dọc 4.3 Điều khiển Động lực học phương Z 4.4 Điều khiển Động lực học phương ngang 4.5 Điều khiển tích hợp 4.1 Tổng quan Phương trình Mô hình 1/4 2 1 2 c F cAx ρ = & x Z F F µ = ( ) ( ) ( ) A x c z x A a y m m x F F J M r F f F m m y F c y ϕ + = − = − + + = − && && && ( ) ( ) mz C z K z ξ ξ = − + − & && & ( ) ( ) A CL m C z K z F ξ ξ ξ = − − − − + && & & ( ) ( ) ( ) : 0 0 : 0 L L t CL L t C h khi h f F khi h f ξ ξ ξ  − − − >  =  − − ≤   Mô hình lốp Ammon • Hàm Ammon ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 0 2 2 2 2 1 3 2 1 1 1 1 1 1 WP v WP m f sign ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ µ ξ ξ ξ ξ ξ  − + − ≤   =  − + − >  − + −   2 2 max 0 2 2 max max x x Z x s s F F f s s α ϕ ϕ α   + =  ÷  ÷ +   2 2 max 0 2 2 max max y y Z y s F F g s α α ϕ α ϕ α   + =  ÷  ÷ +   Mô hình 4/4 • Sơ đồ lực wx F wy F x z y C F K F C F CL F CL F z F y F x F M J y J x J z A 1 z0 F 2 l 1 l 1 K F 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 C F K F C F CL F CL F z F y F x F M A 2 z0 F 2 K F 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 C F K F C F CL F CL F z F y F x F M A 3 z0 F 3 K F 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 4 Aw F 2 b 1 1 b 1 2 b 2 1 b 2 Mô hình 1/4 • Mặt phẳng y2 F v y1 F x , 0 y3 F 3 y4 F 1 l 2 l wx F z J F x3 F 2 x2 F wy F x1 F 4 x4 F 1 w l 2 b 1 b 2 b 1 b 1 4 0 y , 0 0 z 0 0 z1 F z4 F z3 F z2 F 1 1 2 2 Mô hình 4/4 • Mặt dọc l l 2 Aw F r 2,3 M K F M x F F x F CL F 2,3 2,3 CL F CL F 2,3 CL x F x F 2,3 x' F x' F 2,3 C F K F 2,3 C F 2,3 K F 2,3 C F 2,3 K F C F x' F x' F 2,3 2,3 M M J y wx F h s z F z F 2,3 f M f M 2,3 f M 2,3 f M z0 F 2,3 z0 F J Ay 2,3 2,3 J Ay 1 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 1,4 v Phương trình quỹ đạo 2 3 1 1 4 4 1 1 4 4 2 3 1 1 4 4 1 1 4 4 2 3 1 1 4 4 1 1 4 4 2 3 1 ( cos cos sin cos )cos ( cos cos sin cos )sin ( cos cos sin cos ) cos ( c X X X X Y Y wx Y Y Y Y X X wy Y Y Y Y X X wy X X X mx F F F F F F F F F F F F F F my F F F F F F F F F F δ δ δ δ ψ δ δ δ δ ψ δ δ δ δ ψ = + + + − − − − + + + + + + = + + + + + + + + + && && 1 4 4 1 1 4 4 2 2 1 1 Z 2 3 1 2 2 2 3 1 1 1 1 1 2 4 1 1 1 1 1 1 1 1 4 1 1 1 os cos sin cos )sin ( ) ( os sin ) ( sin sin ) ( sin os os os ) . X Y Y wx X X Y Y X Y X Y X Y X Y w wy F F F F J b F b F l F F b F c F b F F l F F c F c F c l F δ δ δ δ ψ ψ δ δ δ δ δ δ δ δ       + − − −   = − − + − − + −   + + + + +  && Phương trình động lực học Phương Z ( ) 2 1 2 3 3 1 4 4 1 1 1 2 2 2 2 2 1 1 w 2 3 1 4 1 4 ( ) ; j=1 4 ( ) ( ) ; i=2,3 ; j= 1,4 ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( cos os j C K i j i j Y C K C K s X X X C K C K C K C K s y s Y Y Y Y X mz F F J l F F l F F h F F J b F F b F F b F F b F F h F h h F F F F c F ϕ β δ δ = + ÷ ′ ′ = + − + − + = + + + − + − + + − − + + + + ∑ ∑ ∑ ∑ ∑ && && && 1 4 1 4 sin sin ) ( ) ; 1 4 X j j j j A j K C CL F m F F F j δ δ ξ        +   = − + + = ÷   && Phương trình động lực học bánh xe ( ) ; j=1 4 j j j j Ay j j X Z dyn J M F F f r ϕ = − + ÷ && [...]... (2003)… Mục tiêu Điều khiển Động lực học Hướng phát triển an toàn động lực học - Ý tưởng : Điều khiển động lực học ô tô là các biện pháp tự động hoá từng phần, tích hợp, mở rộng khả năng vốn bị hạn chế của lái xe Phân chia mô đun điều khiển Bánh xe đàn hồi Quan hệ động lực học 4.2 Điều khiển động lực học dọc • Mục tiêu: Lực kéo/ lực phanh; tối ưu quá trình tăng tốc và phanh/Điều khiển ổn định • Phương...Giải pháp an toàn động lực học Ô tô cơ điện tử: Điều khiển tích hợp - Bánh xe quay có trượt - Động lực học dọc, ngang, thẳng đứng và động lực học bánh xe được xét tích hợp - Động lực học các bánh xe được xét động lập - Tách cấu trúc: xác định nội lực phi tuyến tuỳ ý Thành tựu TG • Ô tô cơ điện tử/ Ô tô thông minh - Xe con: Hiện nay tỷ lệ giá 20-25%, năm 2010 là 30-40%; Ô tô hiện đại hiện nay: 40... thẳng đứng • Hệ thống treo điều khiển • Điều khiển mức • Giảm chấn điện tử • Thanh ổn định tích cực Động lực học thẳng đứng Giảm chấn điều khiển mức 1 Cấp dầu 2 Buồng dầu bù 3 Thanh bơm 4,6 Tiết lưu 7 Tích áp 8 Màng 9 Van nạp 10 Xy lanh 11 Buồng bơm 12 Van xả Nguyên lý thanh ổn định tích cực Mô hình thanh ổn định Điều khiển thanh ổn định Nguyên lý điều khiển mức Hệ thống treo thuỷ khí ... khiển hệ số trượt • Công cụ: - Hệ thống phanh ABS/ASR - Vi sai điện tử/Phân bố mô men Vi sai điều khiển điện tử Hệ thông ABS/ARS Điều khiển phân mô men Điều khiển phân bố mô men Nguyên lý vi sai phân bố mô men Nguyên lý phân bố mô men Ly hợp đĩa nam châm Vi sai điện tử của Volvo Hệ thống phanh Cường hoá chân không điện tử Hệ thống phanh EHB 4.2 Điều khiển Động lực học phương thẳng đứng • Hệ thống treo . Chương 4 An toàn động lực học 4.1 Tổng quan về an toàn động lực học 4.2 Điều khiển Động lực học phương dọc 4.3 Điều khiển Động lực học phương Z 4.4 Điều khiển Động lực học phương ngang 4.5 Điều. (1999),CDC (2003)… Mục tiêu Điều khiển Động lực học Hướng phát triển an toàn động lực học - Ý tưởng : Điều khiển động lực học ô tô là các biện pháp tự động hoá từng phần, tích hợp, mở rộng khả. quay có trượt - Động lực học dọc, ngang, thẳng đứng và động lực học bánh xe được xét tích hợp - Động lực học các bánh xe được xét động lập - Tách cấu trúc: xác định nội lực phi tuyến tuỳ ý Thành