Báo cáo Kỹ thuật điều khiển tự động Nhóm 6 Mục lục CHƯƠNG 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN. CHƯƠNG 2: CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG. CHƯƠNG 3:ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG. CHƯƠNG 4 : MỘT SỐ MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN HỆ KÍN THƯỜNG GẶP. Chương 1:Các Khái Niệm Cơ Bản 1.1) Khái niệm về hệ thống điều khiển tự động - Điều khiển:  !"##$%"&'()*#'+ - Hệ thống điều khiển:,)(-./" &+"0 1#2 34'("1)56 - Tín Hiệu: Thông tin trong hệ thống điều khiển được thể hiện bằng các tín hiệu. Tín hiệu có thể là dòng điện, điện áp, lực, áp suất, lưu lượng, nhiệt độ……… 7-8 9 :; <" =$> <# => - Nhiệm vụ của lý thuyết điều khiển tự động. Lý thuyết điều khiển tự động giải quyết 2 nhiệm vụ chính: + Phân tích hệ thống : + Nhiệm vụ này nhằm xác định đặc tính đầu ra của hệ sau đó đem so sánh với những chỉ tiêu yêu cầu để đánh giá chất lượng điều khiển của hệ thống đó. + Muốn phân tích hệ thống điều khiển tự động người ta dùng phương pháp trực tiếp hoặc gián tiếp để giải quyết 2 vấn đề cơ bản. # Tính ổn định của hệ thống # Chất lượng của quá trình điều khiển- quá trình xác lập trạng thái tĩnh và trạng thái động (trạng thái quá độ). + Tổng hợp hệ thống + Tổng hợp hệ thống là xác định thông số và cấu trúc của thiết bị điều khiển. + Giải bài toán này, thực ra là thiết kế hệ thống điều khiển. Trong quá trình tổng hợp này thường kèm theo bài toán phân tích. Các phần tử cơ bản của hệ thống điều khiển tự động. ?@5@ AB# C'(@50 => D=> 1  => E=> => 1=> A#/F =>G<#6 1=>G<"6 1  =>G<H6 D=>G<!"6 =>G<@506 E=>G<I6 - Đối tượng điều khiển: .-@500/$)#)6?"#H)F )1B5JKK - Thiết bị đo: L $M/10&'("%"N&< O(0!#!0B6 - Bộ điều khiển: NO@!"D0&#<@50(P/ '(6 VD : - CQ-=R@>6 - CQ'+6 - CQ)@6 - CQ%1L6 - CQ5S6 1.3/ Phân loại hệ thống điều khiển tự động CT ?CU V  W # A5 X Y   G 1 (s) = =!> Z=!> 9)1@ ?""D [\=!> =!>Z=!> A# A"  G 2 (s) = #=!> ]=!> 9)1@Q [ ^ =!> #=!>]=!> 1.3.1 ) hệ thống hở: )<"<#/<_ +"6  G 3 (s) = ]=!> W=!> 9)1@CU [ ` =!> ]=!>W=!> - T/_6 [ ` =!> [ ^ =!> [ \ =!> W=!> ]=!>  Z =!> =!> [...]... vào và ra phục thuộc vào nhau - Hệ kín còn gọi là hệ chính tắc - Hệ có độ chính độ cao VD:Hệ thống điều khiển nhiệtxáctrong lò là một hệ thống điều khiển kín Lß ®iÖn (E.Furnace) Programming A/D Computer Interface Converter Relay Amplifier Interface input CHƯƠNG 2: CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HÊ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG • 2.1/ laplace Cho hàmthờigian f(t) xácđịnhvới t≥0, biếnđổilaplacecủa f(t) là: F(s)=L[f(t)]=dt...VD: Quá trình hoạt động của máy giặt hoàn toàn tự động mà chúng ta chỉ cần tác động trước khi máy hoạt động là đóng điện và nhấn công tắc sau khi máy hoàn thành công việc thì chúng ta lấy sản phẩm ra Trong máy có diễn ra các quá trình như sau: quá trình làm ướt... ( đại lượng đáp ứng ra của hệ thống) so với biến đổi Laplace của biến vào ( đại lượng tác động vào hệ thống), Với điều kiện đầu đồng nhất bằng không X(t) y(t) Hệ Tín hiệu ra Tín hiệu vào X(t) G(s) y(t) Hệ có nhiều tín hiệu vào ra Tín hiệu vào Tín hiệu ra y1(t) X1(t) Hệ X2(t) y2(t) Xn(t) yn(t) VD : x Bộ điều khiển Cơ cấu chấp hành Cảm biến y Sơ đồ nguyên lý F=P.A => Cần tìm X(s) F(s) = G(s) 2.3/ sơ... ( s ).H1 ( s ).H 2 (s) =>y(s)=yu(s)+yF(s) yF(s) (10) Nguyên tắc chung - biến đổi khối nối tiếp - biến đổi khối song song - di chuyển điểm tụ, tán về các vị trí cần thiết - Rút gọn hệ phản hồi - trình tự trên thực hiện từ vòng trong ra vòng ngoài Bài 1 : H1(s) + U(s) - G1(s) G2(s) Giải : - y(s) G3(s) H2(s) G1(s) H1(s) + U(s) - G1(s) G2(s) - y(s) G3(s) H2(s) U(s) y(s) - G3(s) G1(s).H1(s)+G1(s).G2(s)-1 . 2 v n đề cơ b n. # Tính n định của hệ thống # Chất lượng của quá trình điều khi n- quá trình xác lập trạng thái tĩnh và trạng thái động (trạng thái quá độ). + Tổng hợp hệ thống + Tổng hợp. đem so sánh với những chỉ tiêu yêu cầu để đánh giá chất lượng điều khi n của hệ thống đó. + Mu n ph n tích hệ thống điều khi n tự động người ta dùng phương pháp trực tiếp hoặc gi n tiếp để. khi n tự động Nhóm 6 Mục lục CHƯƠNG 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ B N. CHƯƠNG 2: CÁC PHƯƠNG PHÁP MÔ TẢ HỆ ĐIỀU KHI N TỰ ĐỘNG. CHƯƠNG 3:ĐỘNG LỰC HỌC CỦA HỆ ĐIỀU KHI N TỰ ĐỘNG. CHƯƠNG 4 : MỘT SỐ MÔ HÌNH ĐIỀU