LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Họ và tên học viên: Nông Lê Huy Ngày tháng năm sinh: Ngày 05 tháng 05 năm 1976 Nơi sinh: Yên Biên - Hà Giang Nơi công tác: Trung t âm KTTH - HN dạy nghề Bắc Cạn Cơ sở đào tạo: Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Chuyên ngành: Tự động hóa Khóa học: K12 - TĐH Ngày giao đề tài: 08/01/2011 Ngày hoàn thành: 30/8/2011 TÊN ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI ĐỂ N ÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG Ngƣời hƣớng dẫn khoa học: PGS.TS. Lại Khắc Lãi Đơn vị công tác : Đại học Thái Nguyên GIÁO VIÊN HƢỚNG DẪN PGS.TS. Lại Khắc Lãi HỌC VIÊN Nông Lê Huy DUYỆT BAN GIÁM HIỆU KHOA SAU ĐẠI HỌC LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các số liệu và các kết quả mô phỏng đƣợc thực hiện dƣới sự hƣớng dẫn của thầy giáo: PGS.TS Lại khắc Lãi là trung thực và chƣa tƣ̀ ng đƣợ c công bố trong bấ t kỳ công trì nh nà o khá c . Tác giả luận văn Nông Lê Huy LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn LỜI CẢM ƠN Qua gần 2 năm đƣợc học tập khóa đào tạo Cao học tại Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp- Đại học Thái Nguyên, tôi đƣợc giao luận văn Thạc sĩ “Nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi để nâng cao chất lượng hệ truyền động qua bánh răng”. Đến nay, luận văn đã đƣợc hoàn thành dƣới sự hƣớng dẫn tận tâm và nghiêm khắc của Thầy giáo PGS.TS. Lại Khắc Lãi. Đồng thời tôi luôn nhận đƣợc sự dạy bảo, quan tâm cùng với những lời góp ý chân thành từ các Thầy Cô giáo khoa Điện, Điện tử, khoa sau Đại học của trƣờng cùng với sự giúp đỡ từ các bạn đồng nghiệp, gia đình và bạn bè. Tác giả xin chân thành bày tỏ lòng biết ơn sâu săc: Thầy giáo: Phó Giáo sƣ - Tiến sỹ Lại Khắc Lãi. Thầy giáo hƣớng dẫn, đã hỗ trợ em rất nhiều về mặt chuyên môn và tạo mọi điều kiện cho em hoàn thành luận văn này. Tất cả các Thầy Cô giáo Trƣờng Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên đã tận tình dạy bảo, hƣớng dẫn, truyền đạt kiến thức bổ ích trong suốt thời gian tác giả học tập tại đây. Tất cả bạn bè, đồng nghiệp xung quanh tôi đã giúp đỡ tôi rất nhiều trong quá trình tìm kiếm số liệu để hoàn thành tốt luận văn. Cuối cùng tôi không thể không nhắc đến gia đình thân yêu của tôi, gia đình là nguồn động viên tinh thần lớn nhất trong suốt thời gian học tập, những ngƣời luôn dành cho tác giả những tình cảm nồng ấm và sẻ chia những lúc khó khăn trong cuộc sống. Luận văn cũng là món quà tinh thần mà tác giả trân trọng gửi tặng đến các thành viên trong gia đình. Xin trân trọng cảm ơn! Tác giả LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn CÁC CHỮ VIẾT TẮT FLC Fuzzy Logic Controler (Bộ điều khiển mờ) BĐK Bộ điều khiển ĐK Điều khiển BDD Bộ biến đổi M ms Mô men ma sát ĐTTSLG Đặc tính tần số biên độ Logarit ĐTĐT: Đối tƣợng điều khiển TBĐK: Thiết bị điều khiển TBĐL - CĐTH : Thiết bị đo lƣờng và chuyển đổi tín hiệu. LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ- ĐỒ THỊ Hình Tên gọi Trang 1.1 Ví dụ về một số hệ truyền động qua bánh răng 8 1.2 Mô hình hai khối lƣợng có liên hệ đàn hồi 9 1.3 Sơ đồ cấu trúc hệ thống hai khối lƣợng có liên hệ đàn hồi 10 1.4 Sơ đồ cấu trúc hệ thống truyền động 12 1.5 Đặc tính logarit của hệ thống 13 1.6 Mối quan hệ ma sát khô và vận tốc 16 1.7 Mô hình vật lý của khe hở. 17 1.8 Đặc tính Deadzone. 18 1.9 Mô hình ăn khớp bánh răng 20 1.10 Mô hình cặp bánh răng ăn khớp đúng 21 1.11 Mô hình cặp bánh răng ăn khớp trùng 22 1.12 Mô hình cặp bánh răng ăn khớp tại tâm ăn khớp P 23 1.13 Mô hình truyền động bánh răng phẳng 24 1.14 Sơ đồ truyền động 27 1.15 Sơ đồ tính toán động lực học 28 1.16 Sơ đồ động lực học 30 2.1 Cấu trúc chung của hệ thông điều khiển 34 2.2 Thể hiện đặc tính của sai số xác lập 35 2.3 Đặc tính của lƣợng quá điều chỉnh 35 2.4 Thể hiện đặc tính của thời gian quá độ 36 2.5 Thể hiện đặc tính của số lần dao động 36 2.6 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển tỷ lệ Kp 41 2.7 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển tích phân Ki 42 2.8 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển vi phân Kd 44 2.9 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển PID 48 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.10 Khâu có vùng kém nhạy 55 2.11 Khâu hạn chế (bão hòa) 55 2.12 Khâu hạn chế có vùng kém nhạy 56 2.13 Khâu kiểu rơle hai vị trí 56 2.14 Khâu kiêu rơle ba vị trí 57 2.15 Khâu biến đổi A-D 57 2.16 Khâu kiểu rơle hai vị trí có trễ 58 2.17 Khâu kiểu rơle ba vị trí trễ 59 2.18 Khâu kiểu khe hở 60 2.19 Khâu kiểu gối tỳ 62 2.20 Khâu kiểu từ trễ 64 2.21 Sơ đồ khối của bộ điều khiển mờ 64 2.22 Hàm liên thuộc của luật hợp thành 68 2.23 Giải mờ bằng phƣơng pháp cực đại 70 2.24 Giải mờ theo nguyên lý trung bình 71 2.25 Giải mờ theo nguyên lý cận trái 71 2.26 Giải mờ theo phƣơng pháp cận phải 71 2.27 Giải mờ theo phƣơng pháp điểm trọng tâm 72 2.28 Sơ đồ cấu trúc phƣơng pháp điều khiển thích nghi trực tiếp 74 2.29 Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển thích nghi 75 2.30 Mô hình bộ điều khiển mờ lai kinh điển 77 2.31 Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 77 3.1 Sơ đồ khối của hệ truyền động qua bánh răng 81 3.2 Sơ đồ mô phỏng hệ truyền động bánh răng 82 3.3 Đặc tính tốc độ của bánh răng chủ động và bị động 82 3.4 Sơ đồ mô phỏng quan hệ mô men của cặp bánh răng 83 3.5 Đặc tính mô men của trục bánh răng chủ động và trục bánh răng bị động 84 3.6 Cấu trúc chung của hệ điều chỉnh tốc độ sử dụng hệ chấp hành T-Đ 85 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn 3.7 Sơ đồ cấu trúc hệ thống truyền động 85 3.8 Sơ đồ thay thế động cơ điện một chiều kích từ độc lập 86 3.9 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện 90 3.10 Sơ đồ cấu trúc mạch vòng điều chỉnh tốc độ (E a = 0) 92 3.11 Sơ đồ mô phỏng hệ truyền động qua bánh răng khi sử dụng PID kinh điển 93 3.12 Đặc tính quá độ của hệ truyền động bánh răng khi sử dụng PID kinh điển 93 3.13.a Cấu trúc hệ thống điều khiển 94 3.13.b Cấu trúc bộ điều khiển và cơ cấu thích nghi 94 3.14 Hàm liên thuộc đầu vào và đầu ra của bộ điều khiển mờ 95 3.15 Quan hệ vào-ra của bộ điều khiển mờ 95 3.16 Sơ đồ mô phỏng hệ truyền động bánh răng khi sử dụng điều khiển mờ thích nghi 96 3.17 Đặc tính quá độ của hệ truyền động bánh răng khi sử dụng điều khiển mờ thích nghi 96 3.18 Đặc tính tốc độ của hệ truyền động qua bánh răng khi sử dụng PID kinh điển và khi sử dụng điều khiển mờ thích nghi 97 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN MỤC LỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ - ĐỒ THỊ MỞ ĐẦU 1 ĐẶT VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 4 CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG 8 1.1. CÁC YÊU CẦU CƠ BẢN CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG 8 1.1.1. Truyền động chính xác: 8 1.1.2. Truyền động tốc độ cao: 8 1.1.3. Truyền động công suất lớn: 9 1.1.4. Độ hở mặt bên: 9 1.2. NHỮNG ẢNH HƢỞNG TÁC ĐỘNG ĐẾN HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG 9 1.2.1. Ảnh hƣởng của đàn hồi đến phần cơ của hệ thống truyền động 15 1.2.2. Ảnh hƣởng của ma sát trong hệ thống truyền động 16 1.2.3. Ảnh hƣởng của khe hở trong hệ thống truyền động 17 1.2.3.1. Mô hình vật lý của khe hở 17 1.2.3.2. Mô hình Deadzone (vùng chết): 18 1.2.3.3. Mô hình với hàm mô tả: 19 1.3. NHỮNG ĐẶC TRƢNG ĂN KHỚP CỦA CẶP BÁNH RĂNG 20 1.3.1. Điều kiện ăn khớp đúng: 21 1.3.2. Điều kiện ăn khớp trùng: 21 1.3.3. Điều kiện ăn khớp khít. 22 1.4. XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC 24 1.4.1 Xây dựng mô hình toán theo các đặc trƣng ăn khớp của cặp bánh răng 24 1.4.2. Xây dựng mô hình toán khi xét tới yếu tố đàn hồi c và mômen ma sát M ms 27 * Kết luận Chƣơng 1. 32 CHƢƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN 33 2.1.GIỚI THIỆU CHUNG. 33 2.1.1. Cấu trúc chung của hệ thống điều khiển 34 2.1.2. Các chỉ tiêu đánh giá chất lƣợng hệ điều khiển 34 2.1.2.1. Chỉ tiêu chất lƣợng tĩnh 34 2.1.2.2. Chỉ tiêu chất lƣợng động 35 2.1.3. Các hệ điều khiển kinh điển 37 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.1.3.1 Tổng hợp bộ điều khiển tuyến tính 37 2.1.3.2 Tổng hợp bộ điều khiển phi tuyến 37 2.2. ĐIỀU KHIỂN PID TUYẾN TÍNH 39 2.2.1 Bộ điều khiển tỷ lệ, vi phân, tích phân 40 2.2.1.1 Bộ điều khiển tỷ lệ ( P): 40 2.2.1.2. Bộ điều khiển tích phân (I): 41 2.2.1.3. Bộ điều khiển vi phân D: 43 2.2.2. Các bộ điều khiển tỷ lệ tích phân, tỷ lệ vi phân, tỷ lệ vi tích phân 45 2.2.2.1 Bộ điều khiển tỷ lệ tích phân (PI) 45 2.2.2.2 Bộ điều khiển tỷ lệ vi phân PD 46 2.2.2.3. Bộ điều khiển tỷ lệ vi tích phân PID 47 2.2.3. Các bộ điều khiển PID số. 49 2.2.3.1. Tích phân xấp xỉ liên tục 50 2.2.3.2.Vi phân xấp xỉ liên tục 51 2.2.3.3. Xấp xỉ PID 51 2.3. ĐIỀU KHIỂN PID PHI TUYẾN 52 2.3.1. Mô tả hệ phi tuyến 52 2.3.2. Đặc điểm hệ phi tuyến 52 2.3.3. Các khâu phi tuyến điển hình 54 2.3.3.1. Khâu có vùng kém nhạy 54 2.3.3.2. Khâu hạn chế (bão hòa) 55 2.3.3.3. Khâu hạn chế có vùng kém nhạy 55 2.3.3.4. Khâu kiểu rơle hai vị trí 56 2.3.3.5. Khâu kiêu rơle ba vị trí 57 2.3.3.6. Khâu biến đổi A-D 57 3.3.3.7. Khâu kiểu rơle hai vị trí có trễ 58 2.3.3.8. Khâu kiểu rơle ba vị trí trễ 59 2.3.3.9. Khâu kiểu khe hở: 59 2.3.3.10. Khâu kiểu gối tỳ: 61 2.3.3.11. Khâu kiểu từ trễ 63 2.4. ĐIỀU KHIỂN PID MỜ 64 2.4.1. Cấu trúc bộ điều khiển mờ 64 2.4.1.1 Khâu mờ hóa 65 2.4.1.3. Khâu giải mờ 69 2.4.2. Phân loại điều khiển mờ và các mờ cơ bản 73 2.4.2.1.Phân loại bộ điều khiển mờ 73 2.4.2.2. Các bộ điều khiển mờ cơ bản 73 2.4.3 Các bộ điều khiển mờ nâng cao: 74 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.4.3.1.Hệ điều khiển thích nghi mờ: 74 2.4.3.2 Hệ điều khiển mờ lai: 75 2.4.3.3. Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID: 78 2.4.3.4. Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 78 * Kết luận Chƣơng 2: 78 CHƢƠNG 3: GIẢI PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƢỢNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG 80 3.1. KHÁI QUÁT 80 3.2. ẢNH HƢỞNG CỦA BÁNH RĂNG ĐẾN CHẤT LƢỢNG HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG 80 3.2.1. Sơ đồ khối của hệ truyền động qua bánh răng 80 3.2.2. Mô phỏng hoạt động của bánh răng 81 3.2.3. Mô phỏng quan hệ giữa các mô men trong hệ bánh răng 83 3.3. THIẾT KẾ PID KINH ĐIỂN CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG 84 3.3.1. Sơ đồ cấu trúc hệ thống: 84 3.3.2. Mô hình toán học động cơ điện một chiều kích từ độc lập 85 3.3.3. Bộ chỉnh lƣu 88 3.3.4. Máy phát tốc: 89 3.3.5. Biến dòng: 89 3.3.6. Thiết kế mạch vòng dòng điện 90 3.3.7. Thiết kế mạch vòng tốc độ 92 3.3.8. Kết quả mô phỏng 93 3.4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG 93 3.4.1. Cấu trúc bộ điều khiển thích nghi mờ 94 3.4.2. Kết quả mô phỏng 95 3.5. Nhận xét 97 * Kết luận Chƣơng 3 97 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 99 1. Kết luận 99 2. Kiến nghị 99 TÀI LIỆU THAM KHẢO 101 [...]... việc áp dụng cho điều khiển hệ truyền động bánh răng sẽ cho ta chất lƣợng động của hệ thống tăng lên, hệ thống làm việc ổn định., nâng cao năng suất lao động và chất lƣợng trong sản xuất Xuất phát từ những luận điểm đã nêu ở trên, ta thấy việc Nghi n cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi để nâng cao chất lượng hệ truyền động qua bánh răng là vấn đề cần thiết, đƣợc nhiều nhà khoa học quan tâm Phần nội... TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG Hình1.1 Ví dụ về một số hệ truyền động qua bánh răng 1.1 CÁC YÊU CẦU CƠ BẢN CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG Theo chức năng sử dụng truyền động hệ bánh răng có các yêu cầu khác nhau Cụ thể nhƣ sau: 1.1.1 Truyền động chính xác: Trong xích động học của máy cắt kim loại và dụng cụ đo truyền động bánh răng cần có độ chính xác động học cao Ví dụ nhƣ truyền động bánh răng của xích... hệ thống; tài liệu [13] nghi n cứu điều khiển thích nghi bền vững cho hệ khớp nối mềm, nghi n cứu điều khiển chuyển động cho hệ truyền động khớp nối mềm với hệ điều khiển phản hồi trạng thái sử dụng bộ lọc thông thấp, lọc khe hẹp, lọc trùng bậc hai của tác giả Bùi Chính Minh nhằm hạn chế dao động cộng hƣởng; nghi n cứu tổng hợp điều khiển thích nghi dựa trên phƣơng pháp backstepping cho hệ truyền động. .. động bánh răng, sự truyền động đƣợc thực hiện nhờ ăn khớp của các bánh răng trên bánh răng hoặc thanh răng Truyền động bánh răng đƣợc sử dụng trong nhiều loại máy và cơ cấu khác nhau để truyền chuyển động quay từ trục này sang trục khác hoặc để biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến và ngƣợc lại, chúng có những ƣu điểm nhƣ khả năng truyền lực lớn, hệ số có ích lớn và truyền động êm Truyền động. .. đặc trƣng ăn khớp của cặp bánh răng Để xây dựng mô hình toán học của truyền động có khe hở, xét mô hình truyền động bánh răng phẳng nhƣ hình 1.13: Hình 1.13 Mô hình truyền động bánh răng phẳng Bánh răng 1 có trục đƣợc nối cứng với trục động cơ điện gọi là bánh răng chủ động, quay với tốc độ góc 1 (hoặc n1) Bánh răng 2 có trục nối với máy sản xuất gọi là bánh răng bị động quay với tốc độ góc 2 (hoặc... khả năng truyền lực, hệ số có ích lớn và truyền động êm Truyền động bánh răng là những cơ cấu quan trọng trong các máy móc, phạm vi tốc độ và truyền lực của bánh răng rất lớn Các giảm tốc bánh răng có khả năng truyền công suất tới hàng chục nghìn KW Tốc độ vòng của bánh răng trong các cơ cấu truyền chuyển động tốc độ cao có thể đạt tới 150m/s Sử dụng bánh răng có thể truyền đƣợc chuyển động quay giữa... sử dụng ngày càng nhiều vì nó có các ƣu điểm nổi bật so với hệ thông thƣờng, với khả năng tự chỉnh định lại các tham số của bộ điều chỉnh cho phù hợp với đối tƣợng chƣa biết rõ đã đƣa hệ thích nghi, mờ lai trở thành các hệ điều khiển thông minh Việc áp dụng bộ điều khiển mờ thích nghi hoặc mờ lai cho hệ sẽ góp phần nâng cao chất lƣợng điều khiển hệ thống [1],[3],[4],[5],[6],[10] cụ thể là việc áp dụng. .. động có bánh răng thuộc hệ thống phi tuyến [13], có các tham số thay đổi (có những nhƣợc điểm của hệ đã nêu ở trên) thì áp dụng bộ điều khiển PID có tham số không đổi sẽ cho chất lƣợng không đảm bảo [10] Trong các phƣơng pháp điều khiển hiện đại, logic mờ và điều khiển mờ, đặc biệt là các bộ điều khiển mờ nâng cao đã đem lại cho công nghệ điều khiển truyền thống một cách nhìn mới, nó cho phép điều khiển. .. ĐỘNG HÓA ĐẶT VẤN ĐỀ NGHI N CỨU Ngày nay kỹ thuật điều khiển tốc độ động cơ điện đã đạt đƣợc những tiến bộ đáng kể, song vẫn không thể thay thế đƣợc cơ cấu bánh răng vì ngoài chức năng điều chỉnh tốc độ cơ cấu bánh răng còn đảm nhận một vài chức năng khác nhƣ thay đổi chiều chuyển động quay sang chuyển động tịnh tiến, tăng mô men quay để kéo máy sản xuất… Hệ truyền động qua bánh răng hiện nay đƣợc ứng. .. luận văn gồm 3 chƣơng: - Chƣơng 1: Tổng quan về hệ truyền động qua bánh răng - Chƣơng 2: Tổng quan về các bộ điều khiển - Chƣơng 3: Giải pháp nâng cao chất lƣợng hệ truyền động qua bánh răng Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc-tnu.edu.vn LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT 3 CHUYÊN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA Mặc dù bản thân đã có nhiều cố gắng trong quá trình nghi n cứu, với sự hƣớng dẫn tận tình của Thầy . bánh răng khi sử dụng điều khiển mờ thích nghi 96 3.17 Đặc tính quá độ của hệ truyền động bánh răng khi sử dụng điều khiển mờ thích nghi 96 3.18 Đặc tính tốc độ của hệ truyền động qua bánh. văn Thạc sĩ Nghi n cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi để nâng cao chất lượng hệ truyền động qua bánh răng . Đến nay, luận văn đã đƣợc hoàn thành dƣới sự hƣớng dẫn tận tâm và nghi m khắc. áp dụng bộ điều khiển mờ thích nghi hoặc mờ lai cho hệ sẽ góp phần nâng cao chất lƣợng điều khiển hệ thống [1],[3],[4],[5],[6],[10] cụ thể là việc áp dụng cho điều khiển hệ truyền động bánh răng