Đang tải... (xem toàn văn)
Chương 1> Tổng quan về các hệ thống định vị toàn cầu 4 1.1>Giới thiệu chung 4 1.2 >Phân loại GPS 5 1.3>Hệ thống định vị toàn cầu GPS 6 1.3.1>Các thành phần của GPS 6 1.3.2>Nguyên Tắc Hoạt Động Của GPS 9 1.3.3>Tín hiệu của GPS 10 1.3.4>Ứng dụng của hệ thống GPS 11 1.4>Hệ thống định vị toàn cầu Galileo 12 1.4.1>Giới thiệu 12 1.4.2>Các thông số của hệ thống 13 Chương 2>Giới thiệu vệ ăng ten 14 2.1>Giới thiệu về anten 14 2.2>Các thông số quan trọng của anten 15 2.2.1>Đồ thị bức xạ 15 2.2.2> Hệ số định hướng 18 2.2.3> Hiệu suất anten 19 2.2.4>Hệ số tăng ích 21 2.2.5>Phân cực trong anten 23 2.2.6>Băng tần hoạt động của anten 24 2.2.7>Trở kháng vào của anten 25 Chương 3> Phương pháp tính toán và thiết kế 27 3.1>Phương pháp phần tử hữu hạn (FEM) 27 3.1.1>Khái niệm 27 3.1.2>Nội dung 28 3.1.3>Ứng dụng 29 3.2>Phần mềm mô phỏng Ansoft HFSS 29 3.2.1>Giới thiệu 29 3.2.3>Mô phỏng 30 Phần IV: Thiết kế ăng ten 36 4.1>Giới thiệu về ăng ten xoắn trụ 36 4.2>Phân tích yêu cầu về dải tần hoạt động và các đặc tính yêu cầu của ăng ten 36 4.2.1>Yêu cầu dải tần hoạt động 36 4.2.2>Các tiêu chuẩn lựa chọn ăng ten cho hệ thống thu GPS 37 4.3>Quá trình thiết kế: 38 4.3.1>Mô hình và kích thước ăng ten 38 4.3.2>Kết quả mô phỏng 41 Chương 1> Tổng quan về các hệ thống định vị toàn cầu 1.1>Giới thiệu chung GPS (Global Positioning System) hệ thống định vị toàn cầu là một hệ thống mạng lưới các vệ tinh liên tục gửi các tín hiệu,qua đó các máy thu GPS có thẻ xác định được vị trí của mình Bộ quốc phòng Mỹ thiết kế hệ thống định vị sử dụng sóng vô tuyến với tên gọi NAVSTAR GPS được phòng lên từ năm 1978. Hệ thống được điều hành bởi lực lượng không quân Hoa Kỳ cung cấp thông tin định vị với độ chính xác cao. Mục tiêu ban đầu của hệ thống là cho phép lực lượng bộ binh, cơ giới, máy bay và tàu chiến xác định vị trí chính xác của họ ở những nơi không xác định trên toàn thế giới. Tuy nhiên, GPS có thể sử dụng cho rất nhiều ứng dụng, trong những năm 80, Mỹ đã ứng dụng GPS và mục đích khoa học và thương mại. GPS sử dụng nguyên lý phép đo ba cạnh tam giác, trong đó nhiều phép đo khoảng cách sẽ được thực hiện cho phép máy thu tính toán được một vị trí. Hình 1.1: Mô hình định vị vệ tinh Hệ thống định vị toàn cầu GPS sử dụng tín hiệu từ các vệ tinh trong không gian để xác định vị chí của vật thể trên trái đất. GPS là một trùm 24 vệ tinh quỹ đạo quay xung quanh trái đất ở độ cao khoảng 20,000km, trong một ngày sẽ thực hiện 2 vòng quay quang trái đất. Vị trí hiện tại,thời gian và vận tốc có thể được xác định bởi các máy thu GPS xử lý tín hiệu được phát từ vệ tinh. Một máy thu GPS sẽ được sử dụng để xử lý các tín hiệu vô tuyến. 1.2 >Phân loại GPS Hệ thống định vị toàn cầu của Mỹ là hệ dẫn đường dựa trên một mạng lưới 24 quả vệ tinh được Bộ Quốc phòng Hoa Kỳ đặt trên quỹ đạo không gian. Các hệ thống dẫn đường truyền thống hoạt động dựa trên các trạm phát tín hiệu vô tuyến điện. Được biết đến nhiều nhất là các hệ thống sau: LORAN – (LOng RAnge Navigation) – hoạt động ở giải tần 90100 Khz chủ yếu dùng cho hàng hải, hay TACAN – (TACtical Air Navigation) – dùng cho quân đội Mỹ và biến thể với độ chính xác thấp VORDME – VHF (Omnidirectional RangeDistance Measuring Equipment) – dùng cho hàng không dân dụng. Liên Xô cũng phát triển một hệ thống tương tự với tên gọi GLONASS Hiện nay Liên Minh Châu Âu đang phát triển hệ dẫn đường vệ tinh của mình mang tên GalileoTrung Quốc thì phát triển hệ thống định vị toàn cầu của mình mang tênBắc Đẩu bao gồm 35 vệ tinh. Ban đầu, GPS và GLONASS đều được phát triển cho mục đích quân sự, nên mặc dù chúng dùng được cho dân sự nhưng không hệ nào đưa ra sự đảm bảo tồn tại liên tục và độ chính xác. Vì thế chúng không thỏa mãn được những yêu cầu an toàn cho dẫn đường dân sự hàng không và hàng hải đặc biệt là tại những vùng và tại những thời điểm có hoạt động quân sự của những quốc gia sở hữu các hệ thống đó. Chỉ có
Chương 1> Tổng quan về các hệ thống định vị toàn cầu 1.1>Giới thiệu chung 1.2 >Phân loại GPS 1.3>Hệ thống định vị toàn cầu GPS 1.3.1>Các thành phần của GPS 1.3.2>Nguyên Tắc Hoạt Động Của GPS 1.3.3>Tín hiệu của GPS 1.3.4>Ứng dụng của hệ thống GPS 1.4>Hệ thống định vị toàn cầu Galileo 1.4.1>Giới thiệu 1.4.2>Các thông số của hệ thống Chương 2>Giới thiệu vệ ăng ten 2.1>Giới thiệu về anten 2.2>Các thông số quan trọng của anten 2.2.1>Đồ thị bức xạ 2.2.2> Hệ số định hướng 2.2.3> Hiệu suất anten 2.2.4>Hệ số tăng ích 2.2.5>Phân cực trong anten 2.2.6>Băng tần hoạt động của anten 2.2.7>Trở kháng vào của anten Chương 3> Phương pháp tính toán và thiết kế 3.1>Phương pháp phần tử hữu hạn (FEM) 3.1.1>Khái niệm 3.1.2>Nội dung 3.1.3>Ứng dụng 3.2>Phần mềm mô phỏng Ansoft HFSS 3.2.1>Giới thiệu 3.2.3>Mô phỏng Phần IV: Thiết kế ăng ten 4.1>Giới thiệu về ăng ten xoắn trụ 4.2>Phân tích yêu cầu về dải tần hoạt động và các đặc tính yêu cầu của ăng ten 4.2.1>Yêu cầu dải tần hoạt động 4.2.2>Các tiêu chuẩn lựa chọn ăng ten cho hệ thống thu GPS 4.3>Quá trình thiết kế: 4.3.1>Mô hình và kích thước ăng ten 4.3.2>Kết quả mô phỏng Chương 1> Tổng quan về các hệ thống định vị toàn cầu 1.1>Giới thiệu chung GPS (Global Positioning System) hệ thống định vị toàn cầu là một hệ thống mạng lưới các vệ tinh liên tục gửi các tín hiệu,qua đó các máy thu GPS có thẻ xác định được vị trí của mình Bộ quốc phòng Mỹ thiết kế hệ thống định vị sử dụng sóng vô tuyến với tên gọi NAVSTAR GPS được phòng lên từ năm 1978. Hệ thống được điều hành bởi lực lượng không quân Hoa Kỳ cung cấp thông tin định vị với độ chính xác cao. Mục tiêu ban đầu của hệ thống là cho phép lực lượng bộ binh, cơ giới, máy bay và tàu chiến xác định vị trí chính xác của họ ở những nơi không xác định trên toàn thế giới. Tuy nhiên, GPS có thể sử dụng cho rất nhiều ứng dụng, trong những năm 80, Mỹ đã ứng dụng GPS và mục đích khoa học và thương mại. GPS sử dụng nguyên lý phép đo ba cạnh tam giác, trong đó nhiều phép đo khoảng cách sẽ được thực hiện cho phép máy thu tính toán được một vị trí. Hình 1.1: Mô hình định vị vệ tinh Hệ thống định vị toàn cầu GPS sử dụng tín hiệu từ các vệ tinh trong không gian để xác định vị chí của vật thể trên trái đất. GPS là một trùm 24 vệ tinh quỹ đạo quay xung quanh trái đất ở độ cao khoảng 20,000km, trong một ngày sẽ thực hiện 2 vòng quay quang trái đất. Vị trí hiện tại,thời gian và vận tốc có thể được xác định bởi các máy thu GPS xử lý tín hiệu được phát từ vệ tinh. Một máy thu GPS sẽ được sử dụng để xử lý các tín hiệu vô tuyến. 1.2 >Phân loại GPS Hệ thống định vị toàn cầu của Mỹ là hệ dẫn đường dựa trên một mạng lưới 24 quả vệ tinh được Bộ Quốc phòng Hoa Kỳ đặt trên quỹ đạo không gian. Các hệ thống dẫn đường truyền thống hoạt động dựa trên các trạm phát tín hiệu vô tuyến điện. Được biết đến nhiều nhất là các hệ thống sau: LORAN – (LOng RAnge Navigation) – hoạt động ở giải tần 90-100 Khz chủ yếu dùng cho hàng hải, hay TACAN – (TACtical Air Navigation) – dùng cho quân đội Mỹ và biến thể với độ chính xác thấp VOR/DME – VHF (Omnidirectional Range/Distance Measuring Equipment) – dùng cho hàng không dân dụng. Liên Xô cũng phát triển một hệ thống tương tự với tên gọi GLONASS Hiện nay Liên Minh Châu Âu đang phát triển hệ dẫn đường vệ tinh của mình mang tên GalileoTrung Quốc thì phát triển hệ thống định vị toàn cầu của mình mang tênBắc Đẩu bao gồm 35 vệ tinh. Ban đầu, GPS và GLONASS đều được phát triển cho mục đích quân sự, nên mặc dù chúng dùng được cho dân sự nhưng không hệ nào đưa ra sự đảm bảo tồn tại liên tục và độ chính xác. Vì thế chúng không thỏa mãn được những yêu cầu an toàn cho dẫn đường dân sự hàng không và hàng hải đặc biệt là tại những vùng và tại những thời điểm có hoạt động quân sự của những quốc gia sở hữu các hệ thống đó. Chỉ có hệ thống dẫn đường vệ tinh châu Âu Galileo (đang được xây dựng) ngay từ đầu đã đặt mục tiêu đáp ứng các yêu cầu nghiêm ngặt của dẫn đường và định vị dân sự. GPS ban đầu chỉ dành cho các mục đích quân sự, nhưng từ năm 1980 chính phủ Mỹ cho phép sử dụng trong dân sự. GPS hoạt động trong mọi điều kiện thời tiết, mọi nơi trên Trái Đất, 24 giờ một ngày. Không mất phí thuê bao hoặc mất tiền trả cho việc thiết lập sử dụng GPS nhưng phải tốn tiền không rẻ để mua thiết bị thu tín hiệu và phần mềm nhúng hỗ trợ. 1.3>Hệ thống định vị toàn cầu GPS 1.3.1>Các thành phần của GPS Hệ thống GPS hiện tại bao gồm 3 thành phần chính.Những thành phần này là phần không gian (SS), phần điều khiển (CS), phần người dùng (US). Hình 1.2: Các thành phần của GPS Thành phần không gian gồm có những vệ tinh GPS hay là các phương tiện không gian (SV) theo như các nói trong GPS. Chúng được cung cấp năng lượng từ những tấm pin mặt trời, những tấm pin mặt trời này luôn được điều chỉnh hướng về phía mặt trời và anten của vệ tinh hướng về phía trái đất. Các vệ tinh này quay hết một vòng trái đất trên mặt phẳng quỹ đạo trong khoảng 12 tiếng (4 vệ tinh nằm trong một mặt phẳng).Có 6 mặt phẳng quỹ đạo với góc nghiêng tương đối so với đường xích đạo trái đất là 55 độ. Cấu trúc như vậy là để đảm bảo rằng đối tượng được định vị ở bất kì đâu trên trái đất cũng có tầm nhìn thẳng trực tiếp đến ít nhất 4 vệ tinh ở bất kì thời điểm nào. Khi quỹ đạo của các vệ tinh thay đổi, quan hệ hinh học giữa chúng cũng thay đổi để đảm bảo cấu trúc ban đầu của quỹ đạo. Vệ tinh phát ra tín hiệu vô tuyến được mã hóa cho máy thu GPS giải mã để xác định các thông số quan trọng của hệ thống. Hình 1.3: Mô hình hệ thống định vị vệ tinh GPS. Thành phần điều khiển có nhiệm vụ giám sát khả năng hoạt động và tình trạng của thành phần không gian. Phần điều khiển bao gồm hệ thống các trạm điều chỉnh đặt khắp nơi trên thế giới, 6 trám giám sát, 4 trạm anten và một trung tâm điều khiển. Trạm giám sát tính toán tín hiệu mà các vệ tinh gửi vệ trạm chủ. Trạm giám sat nhận các dữ liệu từ vệ tinh và gửi chúng về trạm chủ, tại đây thông tin quỹ đạo, đòng hồ của vệ tinh (thông tin thiên văn) sẽ được hiệu chỉnh gửi tới vệ tinh thông qua trạm anten. Nó cũng tránh cho vệ tinh không bị trôi dạt và quỹ đạo được giới hạn. Nhưng dữ liệu này sẽ được vệ tinh quảng bá cho phần người sử dụng. Hình 1.4: Thành phần điều khiển Thành phần người dùng bao gồm các anten và vi xử lý thu để thu và giải mã các tín hiệu vệ tinh nhằm đưa ra các thông số vị trí, vận tốc và độ chính xác về thời gian. Từ đó tính toán ra tọa độ và thời gian. GPS có thể cung cấp dịch vụ không giới han cho người dùng. Phần lớn các máy thu GPS hiện nay đều được thiết kế nhiều kênh song song, có từ 5 đến 12 mạch thu. 1.3.2>Nguyên Tắc Hoạt Động Của GPS Các vệ tinh GPS bay vòng quanh Trái Đất hai lần trong một ngày theo một quỹ đạo rất chính xác và phát tín hiệu có thông tin xuống Trái Đất. Các may thu GPS nhận thông tin này và bằng phép tính lượng giác tính được chính xác vị trí của người dùng. Về bản chất máy thu GPS so sánh thời gian tín hiệu được phát đi từ vệ tinh với thời gian nhận được chúng. Sai lệch về thời gian cho biết máy thu GPS ở cách vệ tinh bao xa. Rồi với nhiều quãng cách đo được tới nhiều vệ tinh máy thu có thể tính được vị trí của người dùng và hiển thị lên bản đồ điện tử của máy. Hình 1.5: Hoạt động máy thu GPS với đồng thời 4 vệ tinh. Máy thu phải nhận được tín hiệu của ít nhất ba vệ tinh để tính ra vị trí hai chiều (kinh độ và vĩ độ) và để theo dõi được chuyển động. Khi nhận được tín hiệu của ít nhất 4 vệ tinh thì máy thu có thể tính được vị trí ba chiều (kinh độ, vĩ độ và độ cao). Một khi vị trí người dùng đã tính được thì máy thu GPS có thể tính các thông tin khác, như tốc độ, hướng chuyển động, bám sát di chuyển, khoảng hành trình, quãng cách tới điểm đến, thời gian Mặt Trời mọc, lặn và nhiều thứ khác nữa. 1.3.3>Tín hiệu của GPS Các vệ tinh GPS phát hai tín hiệu vô tuyến công suất thấp dải L1 và L2. (dải L là phần sóng cực ngắn của phổ điện từ trải rộng từ 0,39 tới 1,55 GHz). GPS dân sự dùng tần số L1 1575.42 MHz trong dải UHF Tín hiệu truyền trực thị, có nghĩa là chúng sẽ xuyên qua mây,thủy tinh và nhựa nhưng không qua phần lớn các đối tượng cứng như núi và nhà.L1 chứa hai mã "giả ngẫu nhiên"(pseudo random), đó là mã Protected (P) và mã Coarse/Acquisition (C/A). Mỗi một vệ tinh có một mã truyền dẫn nhất định, cho phép máy thu GPS nhận dạng được tín hiệu. Mục đích của các mã tín hiệu này là để tính toán khoảng cách từ vệ tinh đến máy thu GPS. Tín hiệu GPS chứa ba mẩu thông tin khác nhau – mã gỉa ngẫu nhiên, dữ liệu thiên văn và dữ liệu lịch. Mã giả ngẫu nhiên đơn giản chỉ là mã định danh để xác định được quả vệ tinh nào là phát thông tin nào. Có thể nhìn số hiệu của các quả vệ tinh trên trang vệ tinh của máy thu Garmin để biết nó nhận được tín hiệu của quả nào. Dữ liệu thiên văn cho máy thu GPS biết quả vệ tinh ở đâu trên quỹ đạo ở mỗi thời điểm trong ngày. Mỗi quả vệ tinh phát dữ liệu thiên văn chỉ ra thông tin quỹ đạo cho vệ tinh đó và mỗi vệ tinh khác trong hệ thống. Dữ liệu lịch được phát đều đặn bởi mỗi quả vệ tinh, chứa thông tin quan trọng về trạng thái của vệ tinh (lành mạnh hay không), ngày giờ hiện tại. Phần này của tín hiệu là cốt lõi để phát hiện ra vị trí. 1.3.4>Ứng dụng của hệ thống GPS a>Dân dụng Quản lý và điều hành xe Giám sát quản lý vận tải, theo dõi vị trí, tốc độ, hướng di chuyển,… 2. Giám sát mại vụ, giám sát vận tải hành khách, 3. Chống trộm cho ứng dụng thuê xe tự lái, theo dõi lộ trình của đoàn xe 4. Liên lạc, theo dõi định vị cho các ứng dụng giao hàng GPS có nhiều ứng dụng mạnh mẽ trong quản lý xe ô tô, đặc biệt là các loại xe như: Xe taxi, xe tải, xe công trình, xe bus, xe khách, xe tự lái. Với nhiều tính năng như: Giám sát lộ trình đường đi của phương tiện theo thời gian thực: vận tốc, hướng di chuyển và trạng thái tắt/mở máy, quá tốc độ của xe…. Xác định vị trí xe chính xác ở từng góc đường ( vị trí xe được thể hiện nháp nháy trên bản đồ), xác định vận tốc và thời gian xe dừng hay đang chạy, biết được lộ trình hiện tại xe đang đi (real time) Lưu trữ lộ trình từng xe và hiển thị lại lộ trình của từng xe trên cùng một màn hình Xem lại lộ trình xe theo thời gian và vận tốc tùy chọn Quản lý theo dõi một hay nhiều xe tại mỗi thời điểm [...]... yêu cầu của ăng ten 4.2.1>Yêu cầu dải tần hoạt động Việc hiện đại hóa các hệ thống định vị toàn cầu đang diễn ra trong một vài năm gần lại đây như là một phần quan trong của việc phát triển các hệ thống chỉ đường bằng vệ tinh Bên cạnh hệ thống GPS còn có môt hệ thống khác dẫn đường bằng vệ tinh như hệ thống Galileo của liên minh châu âu đang được phát triển, hệ thống GLONASS của Nga và một vài hệ thống. .. hành trình do độ cao và tốc độ của các loại này tương tự như các máy bay 1.4 >Hệ thống định vị toàn cầu Galileo 1.4.1>Giới thiệu Hệ thống định vị Galileo là một hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu (GNSS) được xây dựng bởi Liên minh châu Âu Galileo khác với GPS của Hoa Kỳ và GLONASS của Liên bang Nga ở chỗ nó là một hệ thống định vị được điều hành và quản lý bởi các tổ chức dân dụng, phi quân sự Galileo... khi xét mối quan hệ giữa hệ số tăng ích với độ định hướng , ta có thể định nghĩa hệ số tăng ích riêng phần theo sự phân cực xác định nào đó theo một hướng nhất định Hệ số tăng ích riêng phần là một phần của cường độ bức xạ đáp ứng theo một sự phân cực xác định chia cho tổng cường độ bức xạ thu được từ năng lượng thu được ở anten bức xạ đẳng hướng Như vậy theo một hướng xác định thì hệ số tăng ích tổng... và đánh giá được hiệu suất làm việc của một anten, việc đầu tiên ta cần tìm hiểu về các thông số cơ bản của anten Một anten có rất nhiều thông số đánh giá nhưng đánh giá hiệu suất và chất lượng của anten thì ta chỉ cần hiểu một vài thông số quan trọng như: dải tần hoạt động, đồ thị bức xạ, độ định hướng, độ tăng ích, sự phân cực, trở kháng vào… 2.2.1 >Đồ thị bức xạ Đồ thị bức xạ là một hàm toán học. .. năng lượng được bức xạ ra chia cho 4 Nếu độ định hướng không được định rõ thì ta coi là độ định hướng lớn nhất của cường độ bức xạ Để đơn giản hơn độ định hướng của một nguồn không đẳng hướng là bằng với cường độ bức xạ của nguồn đó theo một hướng xác định trên toàn bộ nguồn đó Công thức toán học được được viết như sau: (2.1) Khi độ định hướng không được định rõ thì nó chính là giá trị lớn nhất của... quân sự Galileo theo kế hoạch sẽ chính thức hoạt động vào năm 2011-12, muộn 3-4 năm so với kế hoạch ban đầu Hệ thống định vị Galileo được đặt theo tên của nhà thiên văn học người Ý Galileo Galilei nhằm tưởng nhớ những đóng góp của ông Hình 5 :Hệ thống vệ tinh Galileo 1.4.2>Các thông số của hệ thống a>Vệ tinh Hình 6: Vệ tinh Galileo 30 vệ tinh (27 vệ tinh hoạt động chính và 3 vệ tinh dự phòng) Độ... Trong hầu hết các trường hợp hệ số tăng ích có quan hệ với hệ số tăng ích tương đương Hệ số tăng ích tương đương là tỷ số của hệ số tăng ích công suất theo một hướng nhất định trên hệ số tăng ích công suất của anten tham chiếu theo hướng tham chiếu nào đó Mà hầu hết anten tham chiếu thường là một nguồn đẳng hướng không có suy hao, ta có: (2.9) Khi hướng không xác định thì hệ số tăng ích công suất thường... đại lượng cần tìm ở nút sẽ là ẩn số của bài toán (gọi là các ẩn số nút) Trong mỗi phần tử, đại lượng cần tìm được xấp xỉ bằng những biểu thức đơn giản và có thể biểu diễn hoàn toàn qua các ẩn số nút Tập hợp các phần tử theo điều kiện liên tục sẽ nhận được hệ phương trình đại số đối với các ẩn số nút của toàn vật thể 3.1.2>Nội dung Phương pháp phần tử hữu hạn có nội dung như sau: Để giải một bài toán... là trở kháng đặc tính của đường truyền Thông thường và thường rất khó để tính toán nên ta có thể tính bằng phương pháp thực nghiệm và thu được: (2.7) Trong đó là hiệu suất bức xạ của anten, dùng để thể hiện mối quan hệ giữa gain và độ định hướng 2.2.4 >Hệ số tăng ích Gain là thông số hay dùng để đánh giá hiệu suất bức xạ của anten Gain được định nghĩa là tỷ số của cường độ theo một hướng nhất định với... được chế tạo để hoạt động ở một dải tần số nhất định Dải tần càng hẹp thì khả năng chống nhiễu càng cao Thông thường trong hệ thống WCDMA dải tần hoạt động của anten nằm trong khoảng 1920MHz-2170MHz Đây cũng chính là dải tần mà các nhà mạng viễn thông Việt Nam khai thác và sử dụng 2.2.7>Trở kháng vào của anten Trở kháng vào được định nghĩa như sau: “trở kháng của anten tại điểm đầu vào của nó hay tỉ số . này tương tự như các máy bay. 1.4> ;Hệ thống định vị toàn cầu Galileo 1.4.1>Giới thiệu Hệ thống định vị Galileo là một hệ thống vệ tinh định vị toàn cầu (GNSS) được xây dựng bởi Liên minh. phỏng Chương 1> Tổng quan về các hệ thống định vị toàn cầu 1.1>Giới thiệu chung GPS (Global Positioning System) hệ thống định vị toàn cầu là một hệ thống mạng lưới các vệ tinh liên tục. Chương 1> Tổng quan về các hệ thống định vị toàn cầu 1.1>Giới thiệu chung 1.2 >Phân loại GPS 1.3> ;Hệ thống định vị toàn cầu GPS 1.3.1>Các thành phần của GPS 1.3.2>Nguyên