Đang tải... (xem toàn văn)
Lời mở đầu .......................................................................................... 5Lời cảm ơn.......................................................................................... 6Chương 1 : Họ vi điều khiển PIC và vi điều khiển PIC18F4520 .........................71.1 Giới thiệu chung .......................................................................................... 71.2 . Vi điều khiển Pic18F4520 ......................................................................... 81.2.1. Tổ chức bộ nhớ (Memory Organization) ........................................... 131.2.2. 8 x 8 HARDWARE MULTIPLIER ................................................... 221.2.3. Ngắt (Interrupts) ................................................................................. 231.2.4. Cổng vào ra (IO Port)....................................................................... 321.2.5. Bộ định thời (Timer) .......................................................................... 331.2.6. Bộ truyền nhận dữ liệu đồng bộ (EUSARTEnhanced UniversalSynchronous Asynchronous Receiver Transmitter).................................... 371.2.7. Module chuyển đổi tưong tự sang số 10 bit (AD) ............................ 50Chương 2 : Thiết kế bộ điều khiển PID số..........................................................572.1 Thiết kế mô hình phần cứng mạch điều khiển.......................................... 572.1.1. Yêu cầu thiết kế .................................................................................. 572.1.2. Các khối chức năng trên kit điều khiển ............................................. 58a) Khối vi điều khiển trung tâm...................................................................................58b) Khối giao tiếp máy tính qua cổng nối tiếp ..............................................................59c) Khối bàn phím .........................................................................................................60d) Khối hiển thị LCD 2x16(2 dòng, 16cột) .................................................................61e) Khối mạch động lực điều khiển...............................................................................62f) Khối nguồn 12V5V.................................................................................................62g) Các khối khác ..........................................................................................................632.2 Thiết kế phần mềm trên nền vi điều khiển PIC ......................................... 642.2.1. Yêu cầu phần mềm ............................................................................. 642.2.2. Giải thuật chương trình ...................................................................... 65a) Loop điều khiển .......................................................................................................65b) Thuật toán PID số....................................................................................................662.2.3. Thiết kế phần mềm điều khiển và giám sát trên máy tính ................. 692.3 Kit điều khiển............................................................................................ 71Chương 3 : Ứng dụng bộ điều khiển PID số điều khiển động cơ một chiều ......723.1 Đối tượng điều khiển ................................................................................. 723.1.1. Thông số kĩ thuật ................................................................................ 72Phạm Văn Cường Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1K491 3.1.2. Nhận dạng mô hình động học của động cơ điện một chiều ............... 723.1.3. Thu thập dừ liệu vàora của động cơ điện một chiều từ thựcnghiệm. 723.1.4. Nhận dạng động cơ điên một chiều bằng Toolbox Identification cảuMatlab .......................................................................................................... 743.1.5. Đánh giá chất lượng mô hình ............................................................. 763.2 Thiết kế luật điều khiển PID ..................................................................... 773.2.1. Phương pháp ZieglerNichols1 .......................................................... 773.2.2. Phương pháp IMC .............................................................................. 773.2.3. Mô phỏng và đánh giá chất lượng bộ điều khiển ............................... 783.3 Thiết bị chấp hành(IC L298) ..................................................................... 783.4 Cảm biến (Encoder) ................................................................................... 813.5 Hệ thống điều khiển .................................................................................. 843.6 Một số hình ảnh về Kit điều khiển động cơ sử dụng vi điều khiển PIC .. 863.7 :Kết quả thực nghiệm................................................................................ 873.8 So sánh kết quả mô phỏng và thực tế ........................................................ 88Kết luận ............................................................................................. 89Tài liệu tham khảo ............................................................................. 91Phụ lục Code phần mềm ................................................................... 92 Phạm Văn Cường Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1K492 MỤC LỤC HÌNH VẼHình 1.1 Sơ đồ khối kiến trúc vi điều khiển PIC18F4520 ............................................. 9Hình 1.2 Sơ đồ chân vi điều khiển Pic18F4520 ........................................................... 10Hình 1.3: Tổ chức bộ nhớ chương trình ....................................................................... 13Hình 1.5: ClockInstruction Cycle............................................................................... 15Hình 1.6 Instruction Pipeline Flow .............................................................................. 15Hình 1.7 Instruction In Program Memory ................................................................... 16Hình 1.8 Sơ đồ cấu trúc bộ nhớ dữ liệu Pic18F4520 ................................................... 16Hình 1.9 Sơ đồ cấu trúc thanh ghi của Pic18F4520 ..................................................... 17Hình 1.10 Pic 18 Interrup logic .................................................................................... 23Hình 2.1 Mô hình khối mạch điều khiển ..................................................................... 57Hinh 2.2.Sơ đồ khối vi điều khiển trung tâm ............................................................... 58Hinh 2.3 Mạch nạp cho vi điều khiển trung tâm .......................................................... 58Hinh 2.4 Khối giao tiếp máy tính Max232.................................................................. 59Hình 2.5 : Cấu tạo cổng COM..................................................................................... 59Hinh 2.6 Modul bàn phím ............................................................................................ 60Bảng sơ lược chức năng LCD 2x16 ............................................................................. 61Hình 2.7 Khối hiển thị LCD ......................................................................................... 62Hinh 2.8 Khối thiết bị chấp hành................................................................................. 62Hình 2.9 Sơ đồ khối nguồn.......................................................................................... 62Sơ đồ nguyên lý kit điều khiển .................................................................................... 63Sơ đồ mạch in hai lớp ................................................................................................... 64Hình 2.10 Lưu đồ loop điều khiển............................................................................... 65Hình 2.11 Lưu đồ hàm ngắt dùng tạo chu lì trích mẫu................................................ 66Hình 2.12 Sơ đồ bộ điều khiển PID số ......................................................................... 67Hình 2.13 Chống bão hào tích phân ............................................................................. 68Hình 2.14. Giao diện giao tiếp PC............................................................................... 69Hình 3.1 Động cơ sủ dụng trong đồ án........................................................................ 72Hinh 3.2 Sơ đồ thu thập dữ liệu nhận dạng .................................................................. 72Hình 3.2 Đặc tính thu thập dữ liệu nhận dạng............................................................ 73Hình 3.3Chọn đầu vào và mô hình nhận dạng của đối tượng ...................................... 75Hình 3.4Phương thức nhận dạng và đánh giá mô hình thu được ................................. 75Hình 3.5 Đặc tính quá độ đối tượng sau khi nhận dang ............................................... 76Hình 3.6 Sai lệch mô hình nhận dạng.......................................................................... 76Phạm Văn Cường Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1K493 Hình 3.7 Mô phỏng trên Simulink các phương pháp điều khiển ................................ 78Hình 3.9 Đặc tính mô phỏng ........................................................................................ 78Hình 3.10 Sơ đồ chân L298......................................................................................... 79Hình 3.11: Các chế độ của L298 .................................................................................. 80Hình 3.12 : Sơ đồ giải pháp .......................................................................................... 81Hình 3.13 : Mô hình1 En coder quang tương đối ...................................................... 81Hình 3.14 : Phương thức hoạt động Encoder quang tương đối................................... 82Hình 3.15 : Mô hình 2 En coder quang tương đối ...................................................... 82Hình 3.16 : Sơ đồ xung của En coder quang tương đối(mô hình 2) ............................ 83Hình 3.17 Sơ đồ hệ thốngđiều khiển động cơ .............................................................. 84Hình 3.18 Cấu trúc hệ thống điều khiển...................................................................... 84Hình 3.19 Cấu trúc khối điều khiển động cơ................................................................ 85Một số hình ảnh mạch điều khiển động cơ một chiều................................................. 86Hình 3.20 Đặc tính với bộ điều khiển PI ..................................................................... 87Hình 3.21 Đặc tính với bộ đièu khiển PID ................................................................... 87Hình 3.22 Hệ thống khi có nhiễu................................................................................ 88Hình 3.23 Đặc tính khi hệ thống có thay đỏi giá trị đặt ............................................... 88 Phạm Văn Cường Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1K494 Lời mở đầuKhoa học công nghệ hiện đại đã có những bước tiến nhanh và xa đi theo đó lànhững thành tựu ứng dụng trong mọi lĩnh vực dời sống, công nghiệp. Kĩ thuật điềukhiển trong tiến trình hoàn thiện lý thuyết cũng tạo cho mình nhiều phát triển có ýnghĩa. Bây giờ khi nhắc tới điều khiển con người dưòng như hình dung đến sự chínhxác, tốc độ xử lý và thuật toán thông minh đồng nghĩa là lượng chất xám cao hơn.Có thể nói trong lĩnh vực điều khiển và trong công nghiệp thì bộ điều khiển PIDcó ứng dụng kha rộng rãi, một giả pháp đa năng chocác ứng dụng cả Analog cũng nhưDigital. Thống kê cho thấy có tới hơn 90% các bộ điều khiển sử dụng trong thực tế làPID. Rõ ràng nếu có thiết kế và chọn lựa các thông số hợp lý cho bộ điều khiển PIDthì việc đạt được các chỉ tiêu chất lượng mong muốn là khả thi Bộ điều khiển PIDcũng giúp người sử dụng dễ dàng tích hợp cũng như chọn các luật điều khiển như : tỉlệ(P), tích phân(I), tỉ lệ tích phân(PI), tỉ lệ vi phân(PD)… sao cho phù hợp đối với cácđối tượng điều khiển. Nhiều quá trình trong công nghiệp việc sử dụng bộ điều khiểnPID là không thể thay thế như khống chế nhiệt độ, mức, tốc độ…? Ngay cả những lýthuyết điều khiển hiện đại cũng không cho ta những hiệu quả cao như bộ điều khiểnPID mang lại.Ngoài ra bộ điều khiển PID còn ứng dụng nhiều trong điều khiển thíchnghi,bền vững vẫn mang lại hiệu quả cao trong các cơ cấu chỉnh định.Bài toán thiết kế và điều khiển động cơ một chiều là bài toán cơ bản và quen thuộctrong ngành điều khiển tự động. Có thể thiết kế điều khiển cho đối tượng độngcơ điệnmột chiều theo nhiều phương pháp như :dùng PLC biến tần, điện tử công suất, viđiều khiển… Mỗi phương pháp có ưu và nhược điểm khác nhau nhưng đều có mụcđích ổn định và điều khiển được tốc độ động cơ. Ngày nay vi điều khiển phát triển sâurộng và ngày càng ứng dụng nhiều trong cài đặt thiết kế bộ điều khiển cho các đốitượng công nghiệp. Trên cơ sở muốn tìm hiểu về lĩnh vực vi điều khiển chúng emchọn đề tài: Thiết kế bộ điều khiển PID số trên nền vi điều khiểnPIC. Vì khả năngvà thời gian có hạn nên không thể tránh khỏi những thiếu sót trong đồ án. Do vậychúng em rất mong được thầy cô và bạn bè đóng góp xây dựng để đồ án của chúng emđược hoàn thiện hơn.Hà Nội, ngàythángnăm 2009Sinh viênPhạm Văn CườngHoàng Văn QuânLớp ĐKT1 K49 Phạm Văn Cường Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1K495 Lời cảm ơnĐầu tiên chúng em xin chân thành gửi lời cảm ơn tới nhà truờng, khoa điện, bộmôn ĐKTĐ, các thầy cô đã dạy dỗ và dìu dắt chúng em trong suốt 5 năm học vừa quađể có được những kiến thức chuyên môn cơ sở sau này chúng em có thể vào đời làmviệc, sử dụng có ích cho xã hội.Để thực hiện thành công đồ án là sự hướng dẫn, chỉ bảo tận tình của PGS.TS PhanXuân Minh, Người đã hướng dẫn tận tình , giúp chúng em định hướng, góp ý và cungcấp ý tưởng cũng như chỉ dẫn tài liệu và các tiến trình thực hiện đồ án .Sự hướng dẫncủa cô là một yếu tố quan trọng để chúng em có thể hoàn thành đồ án này .Cuối cùng chúng em xin chân thành gửi những lời cảm ơn sâu sắc đến cha mẹ vàgia đình, những người luôn sát cánh cùng chúng em, nuôi dưỡng chăm sóc chúng emtạo điều kiện tốt nhất cho chúng em học tập để có kết quả như ngày hôm nay.Chúng em xin chân thành cảm ơn
Tr−êng ®¹i häc b¸ch khoa hμ néi Khoa ®iÖn Bé m«n ®iÒu khiÓn tù ®éng ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài:Thiết kế bộ điều khiển PID số trên nền vi điều khiển PIC Giáo viên hướng dẫn : PGS.TS Phan Xuân Minh Sinh viên thực hiện : Phạm Văn Cường Hoàng Văn Quân Lớp : ĐKTĐ1 Khoá : 49 Hà Nội 5 - 2009 Mục lục Lời mở đầu 5 Lời cảm ơn 6 Ch ương 1 : H ọ vi đ i ề u khiể n PIC và vi đ i ề u khiể n PIC18F4520 7 1.1 Gi ớ i thiệ u chung 7 1.2 . Vi đ i ề u khiể n Pic18F4520 8 1.2.1. T ổ ch ứ c b ộ nh ớ (Memory Organization) 13 1.2.2. 8 x 8 HARDWARE MULTIPLIER 22 1.2.3. Ng ắ t (Interrupts) 23 1.2.4. C ổ ng vào ra (I/O Port) 32 1.2.5. B ộ định thờ i (Timer) 33 1.2.6. B ộ truyề n nh ậ n d ữ liệ u đồ ng b ộ (EUSART-Enhanced Un iversal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter) 37 1.2.7. Module chuy ể n đổi t ưong t ự sang s ố 10 bit (A/D) 50 Ch ương 2 : Thiế t k ế b ộ đ i ề u khiể n PID s ố 57 2.1 Thiế t k ế mô hình phầ n c ứng m ạ ch đ i ề u khiển 57 2.1.1. Yêu c ầ u thiế t k ế 57 2.1.2. Các kh ố i ch ứ c n ă ng trên kit đ i ề u khiển 58 a) Kh ố i vi đ i ề u khi ể n trung tâm 58 b) Kh ố i giao tiế p máy tính qua c ổ ng n ố i tiế p 59 c) Kh ố i bàn phím 60 d) Kh ố i hiể n thị LCD 2x16(2 dòng, 16c ột) 61 e) Kh ố i m ạch độ ng l ự c đ i ề u khi ển 62 f) Kh ố i nguồ n 12V/5V 62 g) Các khố i khác 63 2.2 Thiế t k ế ph ầ n m ề m trên n ề n vi đ i ề u khiể n PIC 64 2.2.1. Yêu c ầ u phầ n m ề m 64 2.2.2. Gi ả i thuậ t ch ương trình 65 a) Loop đ i ề u khi ển 65 b) Thuậ t toán PID s ố 66 2.2.3. Thi ế t k ế ph ầ n m ề m đ i ề u khiể n và giám sát trên máy tính 69 2.3 Kit đ i ề u khiển 71 Ch ương 3 : Ứng d ụ ng b ộ đ i ề u khiể n PID s ố đ i ề u khiể n độ ng c ơ m ộ t chi ề u 72 3.1 Đố i t ượng đ i ề u khiể n 72 3.1.1. Thông s ố k ĩ thu ậ t 72 Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49 1 3.1.2. Nh ậ n d ạng mô hình động h ọ c c ủ a độ ng c ơ đ i ệ n m ộ t chi ề u 72 3.1.3. Thu thập dừ liệu vào/ra của động cơ điện một chiều từ thựcnghi ệm. 72 3.1.4. Nhận dạng động cơ điên một chiều bằng Toolbox Identificati on cảu Matlab 74 3.1.5. Đánh giá chất lượng mô hình 76 3.2 Thiết kế luật điều khiển PID 77 3.2.1. Phương pháp Ziegler-Nichols1 77 3.2.2. Phương pháp IMC 77 3.2.3. Mô phỏng và đánh giá chất lượng bộ điều khiển 78 3.3 Thiết bị chấp hành(IC L298) 78 3.4 Cảm biến (Encoder) 81 3.5 Hệ thống điều khiển 84 3.6 Một số hình ảnh về Kit điều khiển động cơ sử dụng vi điều khiển PI C 86 3.7 :Kết quả thực nghiệm 87 3.8 So sánh kết quả mô phỏng và thực tế 88 Kết luận 89 Tài liệu tham khảo 91 Phụ lục Code phần mềm 92 Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân. Lớp ĐKTĐ1-K49 2 MỤC LỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Sơ đồ khối kiến trúc vi điều khiển PIC18F4520 9 Hình 1.2 Sơ đồ chân vi điều khiển Pic18F4520 10 Hình 1.3: Tổ chức bộ nhớ chương trình 13 Hình 1.5: Clock/Instruction Cycle 15 Hình 1.6 Instruction Pipeline Flow 15 Hình 1.7 Instruction In Program Memory 16 Hình 1.8 Sơ đồ cấu trúc bộ nhớ dữ liệu Pic18F4520 16 Hình 1.9 Sơ đồ cấu trúc thanh ghi của Pic18F4520 17 Hình 1.10 Pic 18 Interrup logic 23 Hình 2.1 Mô hình khối mạch điều khiển 57 Hinh 2.2.Sơ đồ khối vi điều khiển trung tâm 58 Hinh 2.3 Mạch nạp cho vi điều khiển trung tâm 58 Hinh 2.4 Khối giao tiếp máy tính Max232 59 Hình 2.5 : Cấu tạo cổng COM 59 Hinh 2.6 Modul bàn phím 60 Bảng sơ lược chức năng LCD 2x16 61 Hình 2.7 Khối hiển thị LCD 62 Hinh 2.8 Khối thiết bị chấp hành 62 Hình 2.9 Sơ đồ khối nguồn 62 Sơ đồ nguyên lý kit điều khiển 63 Sơ đồ mạch in hai lớp 64 Hình 2.10 Lưu đồ loop điều khiển 65 Hình 2.11 Lưu đồ hàm ngắt dùng tạo chu lì trích mẫu 66 Hình 2.12 Sơ đồ bộ điều khiển PID số 67 Hình 2.13 Chống bão hào tích phân 68 Hình 2.14. Giao diện giao tiếp PC 69 Hình 3.1 Động cơ sủ dụng trong đồ án 72 Hinh 3.2 Sơ đồ thu thập dữ liệu nhận dạng 72 [...]... EEPROM − Giá trị 1: Cho phép vi t theo chu kỳ trên bộ nhớ Flash và bộ nhớ dữ liệu EEPROM − Giá trị 1: Ngăn cản vi t theo chu kỳ trên bộ nhớ Flash và bộ nhớ dữ liệu EEPROM Bit 1 (WR): bit điều khiển hoạt động vi t − Giá trị 1: Bắt đầu chu kỳ xóa /vi t dữ liệu trên bộ nhớ dữ liệu EEPROM hoặc bộ nhớ chương trình − Giá trị 0: Chu kỳ vi t trên bộ nhớ EEPROM hoàn tất Bit 0 (RD): Bit điều khiển hoạt động đọc − Giá... trong ngành điều khiển tự động Có thể thiết kế điều khiển cho đối tượng động cơ điện một chiều theo nhiều phương pháp như :dùng PLC & biến tần, điện tử công suất, vi điều khiển Mỗi phương pháp có ưu và nhược điểm khác nhau nhưng đều có mục đích ổn định và điều khiển được tốc độ động cơ Ngày nay vi điều khiển phát tr iển sâu rộng và ngày càng ứng dụng nhiều trong cài đặt thiết kế bộ điều khiển cho các... đối tượng công nghiệp Trên cơ sở muốn tìm hiểu về lĩnh vực vi điều khiển ch úng em chọn đề tài: Thiết kế bộ điều khiển PID số trên nền vi điều khiểnPIC Vì khả năng và thời gian có hạn nên không thể tránh khỏi những thiếu sót trong đồ án Do vậy chúng em rất mong được thầy cô và bạn bè đóng góp xây dựng để đồ án của ch úng em được hoàn thiện hơn Hà Nội, ngày tháng năm 2009 Sinh vi n Phạm Văn Cường Hoàng... các bộ điều khiển sử dụng trong th ực tế là PID Rõ ràng nếu có thiết kế và chọn lựa các thông số hợp lý cho bộ điều khi ển PID thì vi c đạt được các chỉ tiêu chất lượng mong muốn là khả thi Bộ điều khi ển PID cũng giúp người sử dụng dễ dàng tích hợp cũng như chọn các luật điều khiển như : tỉ lệ(P), tích phân(I), tỉ lệ tích phân(PI), tỉ lệ vi phân(PD)… sao cho phù hợp đối với các đối tượng điều khiển. .. úng em tạo điều kiện tốt nhất cho chúng em học tập để có kết quả như ngày hôm nay Chúng em xin chân thành cảm ơn Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân Lớp ĐKTĐ1-K49 6 Vi điều kh iển Pic Chương 1: Họ vi điều khiển PIC và vi điều khiển PIC1 8F4520 1.1 Giới thiệu chung Ngày nay, những ứng dụng của vi điều khiển đã đi sâu vào đời sống sinh hoạt và sản xuất của con người Thực tế hiện nay là hầu hết các thiết bị... trong công nghiệp vi c sử dụng bộ điề u khiển PID là không thể thay thế như khống chế nhiệt độ, mức, tốc độ…? Ngay cả n hững lý thuyết điều khiển hiện đại cũng không cho ta những hiệu quả cao như bộ điề u khiển PID mang lại.Ngoài ra bộ điều khiển PID còn ứng dụng nhiều trong điều khiể n thích nghi,bền vững vẫn mang lại hiệu quả cao trong các cơ cấu chỉnh định Bài toán thiết kế và điều khiển động cơ một... 1.1 Sơ đồ khối kiến trúc vi điều khiển PIC1 8F4520 Phạm Văn Cường - Hoàng Văn Quân Lớp ĐKTĐ1-K49 9 Vi điều kh iển Pic Sơ đồ chân của các vi điều khiển Pic1 8F4420/4520 Hình 1.2 Sơ đồ chân vi điều khiển Pic1 8F4520 Sau đây là giới thiệu cấu tạo chân loại 40 chân (40 Pin PDIP): Chân 1( MCLR /VPP/RE3) : - MCLR là đầu vào Master Clear (reset) hoạt động ở mức thấp dể reset t oàn bộ thiết bị - VPP dùng để thay... nay là hầu hết các thiết bị điện hiện nay đều có sự góp mặt của vi điều khiển và vi xử lí Ứng dụng vi điều khiển trong thiế t kế hệ thống làm giảm chi phí thiết kế và hạ giá thành sản phẩm đồng thời nâng cao tính ổn định của thiết bị và hệ thống Trên thị trường hiện nay có nhiều họ vi điều khiển để lựa chọn như : 8051, Motola68HC, AVR, ARM, Pic và có lẽ 8051 là dòng mà chúng ta được là m quen nhiều nhất... quang tương đối(mô hình 2) 83 Hình 3.17 Sơ đồ hệ thốngđiều khiển động cơ 84 Hình 3.18 Cấu trúc hệ thống điều khiển 84 Hình 3.19 Cấu trúc khối điều khiển động cơ 85 Một số hình ảnh mạch điều khiển động cơ một chiều 86 Hình 3.20 Đặc tính với bộ điều khiển PI 87 Hình 3.21 Đặc tính với bộ đièu khiển PID 87 Hình 3.22 Hệ thống khi có nhiễu ... phép xóa bộ nhớ Flash theo hàng: − Giá trị 1: Xoá bộ nhớ chương trình theo địa chỉ hà ng bởi TBLPTR trên cơ sỏ lệnh WR kế tiếp − Giá trị 0: Chỉ thực hiện hoạt động vi t Bit 3 (WRERR): bit cờ để báo lỗi trren bộ nhớ Flash và bộ nhớ dữ liệu EEPROM − Giá trị 1: Một hoạt động vi t kết thúc sớm − Giá trị 0: Hoạt động vi t được hoàn tất Bit 2 (WREN): bít cho phép hoạt động vi t trên bộ nhớ Flash và bộ nhớ . nghiệp. Trên cơ sở muốn tìm hiểu về lĩnh vực vi điều khiển ch úng em chọn đề tài: Thiết kế bộ điều khiển PID số trên nền vi điều khiểnPIC. . m«n ®iÒu khiÓn tù ®éng ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Đề tài :Thiết kế bộ điều khiển PID số trên nền vi điều khiển PIC Giáo viên hướng dẫn : PGS.TS Phan Xuân Minh Sinh viên. Hệ thống điều khiển 84 3.6 Một số hình ảnh về Kit điều khiển động cơ sử dụng vi điều khiển PI C 86 3.7 :Kết quả thực nghiệm 87 3.8 So sánh kết quả mô phỏng và thực tế 88 Kết luận