ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Trần Đình Phúc NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BÁNH XE MECANUM DÙNG CHO XE NÂNG CHUYÊN NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY LUẬN VĂN THẠC SĨ TP. Hồ Chí Minh, Tháng 12 Năm 2013 ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CƠ KHÍ CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc NHẬN XÉT LUẬN VĂN THẠC SĨ (Nhận xét của CB hướng dẫn  Nhận xét của CB phản biện  ) Họ và tên học viên: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Đề tài luận văn: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Chuyên ngành: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Người nhận xét (họ tên, học hàm , học vị) : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cơ quan công tác (nếu có): . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ý KIẾN NHẬN XÉT 1- Về nội dung & đánh giá thực hiện nhiệm vụ nghiên cứu của đề tài: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2- Về phương pháp nghiên cứu, độ tin cậy của các số liệu: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3- Về kết quả khoa học của luận văn: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4- Về kết quả thực tiễn của luận văn: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5- Những thiếu sót & vấn đề cần làm rõ (nếu có): . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Ý kiến kết luận (mức độ đáp ứng yêu cầu đối với LVThS; cho điểm đánh giá LV): . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. Câu hỏi của người nhận xét dành cho học viên (nếu có): . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ngày 01 tháng 12 năm 2013 NGƯỜI NHẬN XÉT ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP. HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐỘC LẬP – TỰ DO – HẠNH PHÚC Tp. HCM, ngày 01 tháng 12 năm 2013 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ và tên học viên: Trần Đình Phúc Phái: Nam Ngày tháng năm sinh: 15/08/1987 Nơi sinh: Đồng Nai Chuyên ngành: Công nghệ chế tạo máy MSHV: 11040396 Khóa: 2011 1- TÊN ĐỀ TÀI: Nghiên cứu thiết kế bánh xe Mecanum dùng cho xe nâng 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN:  Tổng quan và lịch sử phát triển về bánh xe Mecanum và xe nâng  Thiết kế và chế tạo bánh xe Mecanum tải trọng lớn  Tiến hành đo biên dạng và quy hoạch xác định sai số biên dạng bánh xe.  Đánh giá phân tích hiệu quả kinh tế của dạng bánh xe này mang lại. 3- NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: 07 – 07 - 2013 4- NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 30 -11- 2013 5- CÁN BỘ HƯỚNG DẪN: PGS.TS Đặng Văn Nghìn Nội dung và đề cương luận văn thạc sĩ đã được Hội đồng chuyên ngành thông qua. CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN (Họ tên và chữ ký) QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH PGS.TS Đặng Văn Nghìn Ths Huỳnh Ngọc Hiệp LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD: PGS. TS ĐẶNG VĂN NGHÌN i HVTH: TRÂN ĐÌNH PHÚC L L Ờ Ờ I I M M Ở Ở Đ Đ Ầ Ầ U U Xã hội ngày càng phát triển, đất nước ta hiện nay lại đang trong quá trình công nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước, nhu cầu về tự động hoá trong các hệ thống công nghiệp rất cần thiết. Tuy nhiên, mức độ tự động hoá ở nước ta vẫn ở trình độ thấp chưa phát huy hết thế mạnh của nó. Vì thế mà các sản phẩm làm ra đạt chất lượng kém và năng suất thấp. Đặc biệt là ứng dụng những chiếc xe đa hướng linh hoạt dùng trong vận tải rất đáng được quan tâm, chúng cần những tính năng linh hoạt và tải nặng. Với các yêu cầu cấp thiết đó, luận văn này hy vọng sẽ là cơ sở và tài liệu tham khảo hữu ích cho các các ứng dụng thực tế sau này. LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD: PGS. TS ĐẶNG VĂN NGHÌN ii HVTH: TRÂN ĐÌNH PHÚC LỜI CẢM ƠN Trước hết em xin chân thành cảm ơn quí thầy cô trường Đại học Bách khoa TP.Hồ Chí Minh, đặc biệt là những thầy cô khoa Cơ Khí đã tận tình dạy bảo cho em suốt thời gian học tập tại trường. Em xin gởi lời biết ơn sâu sắc đến thầy PGS.TS ĐẶNG VĂN NGHÌN đã tận tình hướng dẫn em rất nhiều trong quá trình thực tập tốt nghiệp và làm Luận văn. Đồng thời em xin chân thành cảm ơn Cô PGS TS Thái Thị Thu Hà, anh Thiện, anh Phước đã giúp em trong quá trình làm này. Luận văn tốt nghiệp là sự tổng hợp nhiều kiến thức mà em đã được học trong những năm học vừa qua, sự chỉ dẫn và truyền đạt của thầy PGS.TS ĐẶNG VĂN NGHÌN không những là những kiến thức bổ ích giúp em hòan thành Luận văn, mà sẽ cũng giúp em rất nhiều trong công việc thiết kế sau này. Mặc dù em đã có nhiều cố gắng hoàn thiện luận văn bằng tất cả sự nhiệt tình và năng lực của mình, tuy nhiên do kiến thức còn có hạn chế nên luận văn này không tránh khỏi những thiếu sót, rất mong nhận được sự chỉ bảo của các Thầy Cô. Em xin chân thành cảm ơn. TP. Hồ Chí Minh, tháng 12 năm 2013 Học viên thực hiện Trần Đình Phúc LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD: PGS. TS ĐẶNG VĂN NGHÌN iii HVTH: TRÂN ĐÌNH PHÚC Tóm Tắt Ngày này, khoa học kỹ thuật đã đạt được bước phát triển vượt bậc. Tính cạnh tranh về mức độ linh hoạt và khả năng ứng dụng rộng rãi của các loại thiết bị tự động hóa phục vụ cho con người ngày càng cao. Trong bối cảnh nền công nghiệp của nước ta đang trong quá trình phát triển để bắt kịp với trình độ công nghệ của thế giới thì các doanh nghiệp cũng như các cơ sở nghiên cứu cần có chiến lược hợp lý. Việc định hướng, di chuyển một chiếc xe nâng qua một không gian chật hẹp, hạn chế là một việc khá phức tạp và khó khăn. Giải pháp cho vấn đề này đó là việc phát triển những loại xe có khả năng di chuyển trực tiếp sang một bên, được biết đến với tên gọi một chiếc xe đa hướng. Việc ứng dụng những chiếc xe nâng đa hướng linh hoạt dùng bánh Mecanum đang trở nên cấp thiết cho các ứng dụng cần đến sự linh hoạt cao như an ninh quân sự, lĩnh vực công nghiệp, lĩnh vực y tế cộng đồng, lĩnh vực sinh hoạt cũng như lĩnh vực nghiên cứu khoa học… Chúng cho phép chiếc xe có thể vận hành, di chuyển theo nhiều hướng khác nhau mà không dùng các phương pháp rẽ bánh lái truyền thống của các xe otô hiện nay. Loại bánh xe này thường được dùng cho các ứng dụng trong robot ở đó người ta cần đến khả năng cơ động cao của xe. Đề tài “ Nghiên cứu thiết kế bánh xe Mecanum dùng cho xe nâng “ nhằm mục đích nghiên cứu phát triển bánh xe đa hướng linh hoạt Mecanum ứng dụng cho xe nâng tải trọng lớn. Phần chính của luận văn đó chính là nghiên cứu các phương án tính toán thiết kế chế tạo và đường lối thiết kế tính toán bánh xe đa hướng linh hoạt Mecanum cho xe nâng. Bên cạnh đó, luận văn còn trình bày phần đánh giá độ chính xác biên dạng con lăn Mecanum trong bánh xe qua thực nghiệm đo lường bằng máy đo tọa độ CMM, so sánh sai số hình học biên dạng con lăn parabol lý thuyết và thực nghiệm bằng phương pháp quy hoạch thực nghiệm. Đồng thời đưa ra một số hướng phát triển nghiên cứu trong tương lai. LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD: PGS. TS ĐẶNG VĂN NGHÌN iv HVTH: TRÂN ĐÌNH PHÚC ABSTRACT Nowadays, science and technology has made remarkable progress. The level of competitive flexibility and broad applicability of the types of automation equipment for the human are developed . In the context, our country's industry is in the process of development to catch up the level of modern world technology, we require the research that needs a reasonable strategy. The orientation and movement of a forklift through a limited narrow space are a rather complex and difficult task. Some solutions to these problems are the development of vehicles capability of moving directly to the side, which is known as the name a Omni-directional vehicle. The applications of Omni-directional vehicles using Mecanum wheels have been becoming imperatively for applications that require high flexibilities such as military field, industry field, the field of public health, services as well as the field of scientific research They allows the vehicle to operate, moving in variety directions without using traditional methods to turn the wheel of the vehicle. This type of wheel is commonly used for robotic applications where people need high maneuverability of the vehicle. The thesis “Research and Design of Mecanum Wheel for Forklift" aims to develop flexible Omni-directional wheel Mecanum forklift applications for heavy load capability. The main part of the thesis is the study of design methods of flexible Omni- directional wheel Mecanum forklifts. In addition, the thesis also presents the profile error assessment of the Mecanum roller in experimentally measured by coordinate measuring machine CMM, comparison of geometric error between theory parabolic roller and practice roller data with experimental methods. Besides, some future works are also given in this thesis. LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD: PGS. TS ĐẶNG VĂN NGHÌN v HVTH: TRÂN ĐÌNH PHÚC MỤC LỤC Lời nói đầu iii Lời cảm ơn iii Tóm Tắt iii Abstract iii Mục lục v CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU .1 1. Giới thiệu tổng quan về đề tài nghiên cứu………………………………………… 1 1.1 Giới thiệu tổng quan về xe đa hướng 1 1.1.1 Những nét khái quát về xe đa hướng 1 1.1.2 Vai trò và phạm vi ứng dụng của xe đa hướng dùng bánh xe Mecanum 2 1.1.2.1 Lĩnh vực quân đội 2 1.1.2.2 Lĩnh vực công nghiệp 4 1.1.2.3 Lĩnh vực y tế, công cộng 5 1.1.2.4 Lĩnh vực nghiên cứu, giáo dục 7 1.1.2.5 Lĩnh vực dịch vụ sinh hoạt 9 1.2 Khái niệm về xe đa hướng 9 1.3 Phân loại một số loại bánh xe hiện nay 11 1.4 Tình hình nghiên cứu và hướng phát triển xe đa hướng 19 1.5 Mục tiêu, nội dung,phương pháp và ý nghĩa khoa học của đề tài nghiên cứu 22 1.5.1 Mục tiêu luận văn 22 1.5.2 Nội dung thực hiện của luận văn 23 1.5.3 Phương pháp nghiên cứu 23 1.5.4 Ý nghĩa khoa học của luận văn 23 LUẬN VĂN THẠC SĨ GVHD: PGS. TS ĐẶNG VĂN NGHÌN vi HVTH: TRÂN ĐÌNH PHÚC 1.5.5 Ý nghĩa thực tiễn của luận văn 23 CHƯƠNG 2 TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CÁC PHẦN TỬ CƠ KHÍ TRONG XE . 24 2.1 Tổng quan các công thức tính toán bánh xe Mecanum 24 2.2 Đường lối tính toán thiết kế 47 2.3 So sánh và phân tích các phương pháp tính tính toán 52 2.4 Kết quả tính toán thiết kế 53 2.5 Kết cấu bánh xe Mecanum 54 CHƯƠNG 3: ĐÁNH GIÁ SAI SỐ BIÊN DẠNG PROFILES CON LĂN MECANUM 57 3.1 Mục đích của quá trình làm thí nghiệm 57 3.2 Nội dung trình tự làm thí nghiệm và xử lý dữ liệu 57 3.3 Mô hình thí nghiệm quá trình đo 58 3.4 Nhận xét 81 CHƯƠNG 4: MỘT SỐ HƯỚNG NGHIÊN CỨU TRONG TƯƠNG LAI 850 CHƯƠNG 5: KẾT LUẬN 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO 85 [...]... cho phép bánh xe hoạt động một cách linh hoạt dễ dàng hơn trên các bề mặt gồ ghề Hình 1.13: Bánh xe Mecanum với các con lăn được định vị ở giữa 1.3 Phân loại một số loại bánh xe hiện nay Từ xưa đến nay, đã có rất nhiều công trình nghiên cứu thiết kế về các loại bánh xe đa hướng, nhưng nhìn chung những thiết kế này có thể được chia làm 2 nhóm chính đó chính là: những bánh xe dạng đặc biệt và những bánh. .. những bánh xe dạng truyền thống Một kết cấu di chuyển của xe thường được cấu thành từ 2 hay nhiều bánh xe kết hợp lại với nhau Những dạng thiết kế về bánh xe đa hướng có nhiều đặc tính khác nhau về kết cấu cơ khí, động lực học Nhằm mục đích lựa chọn phương thức chuyển động cho các loại xe đa hướng linh hoạt, những dạng cơ cấu sẽ được xem xét 1.3.1 Bánh xe dạng đặc biệt Hầu hết những dạng bánh xe này dựa... có thể dùng nếu thực sự cần thiết khi mà địa hình phức tạp Hình 1.7 bên dưới Hình 1.7: Robot đa hướng Uranus Một số nghiên cứu khác chẳng hạn như tại trường đại học Tây Úc đã phát triển 2 loại robot đa hướng di động dùng bánh xe Mecanum Omni 1 và Omni 2 [10] Hình 1.8 với thiết kế đầu tiên dùng những bánh xe Mecanum với các mâm bánh và khoảng cách giữa các con lăn là khá nhỏ Động cơ và bánh xe được... dạng bánh xe Mecanum - Thiết kế chế tạo đế xe tải trọng lớn dùng bánh Mecanum - Nghiên cứu nâng cao độ chính xác profile bánh xe Mecanum GVHD: PGS TS ĐẶNG VĂN NGHÌN HVTH: TRÂN ĐÌNH PHÚC CHƯƠNG 1 23 1.5.2 Nội dung thực hiện của luận văn Nhằm đạt được mục tiêu đề tài cần thực hiện những nội dụng như sau: - Tổng quan về xe đa hướng và ứng dụng của nó trong các ngành công nghiệp - Phân tích lựa chọn kết... chuyển xe theo một hướng của vector lực tổng mà không cần thay đổi hướng của bất kì các bánh xe Hình 1.11: Bánh xe Mecanum dựa theo ý tưởng của Ilon Mẫu thiết kế ở Hình 1.11 đó chính là bánh xe Mecanum với các con lăn được sắp xếp theo biên dạng tròn của bánh xe và được định vị ở 2 đầu Mẫu thiết kế này mặc đầu có khả năng chịu tải khá cao nhưng có nhược điểm đó chính là khi tiếp xúc với mặt phẳng nghiêng... theo hướng vuông góc với bánh xe hỗ trợ [3] Hình 1.14 Hình 1.14: Bánh xe Omni Các con lăn này sẽ có tác dụng gây ra chuyển động tương đối đa hướng so với bánh xe hỗ trợ Việc sử dụng nhiều con lăn hay bánh xe nhỏ thụ động này sẽ có tác dụng tăng khả năng tải hay độ cứng vững cho bánh xe nền Tuy nhiên chính điều này làm cho tổng trọng lượng của bánh xe sẽ tăng lên Những bánh xe đa hướng khá nhỏ gọn,... quay cho bánh lái nhằm điều chỉnh hướng của xe Hình 1.20 Hình 1.20: Bánh xe đa hướng dạng bánh lái Một chiếc xe có khả năng chuyển động đa hướng này được cấu thành bởi ít nhất 2 module bánh lái PCV và nếu cần thiết, một hoặc nhiều hơn bánh lái thụ động khác nhằm mục đích tạo độ cứng vững cho xe Các dạng PCV này đôi khi được dùng cho các loại ghế văn phòng đơn giản Mỗi một bộ dẫn động của bánh xe bao... phương hướng kính của bánh xe tác dụng lên mặt nền và là thành phần lực duy nhất có tác động tạo chuyển động cho xe Bên cạnh đó , theo Woods [10] đã nêu ra vấn đề này bằng việc giới thiệu 2 mẫu thiết kế bánh xe mới Một loại bánh xe với các con lăn khóa cứng và một loại bánh xe với các con lăn quay Tuy các mẫu thiết kế này hiệu quả hơn, nhưng mức độ phức tạp tăng lên làm các mẫu thiết kế này hầu như không... khác nhau 1.2 Khái niệm về xe đa hướng Xe đa hướng (Omni-derectional vehicles ODVs) là một khái niệm tương đối không mới lạ Ilon (1975)[3] nêu rõ chi tiết việc thiết kế bánh xe đa hướng Mecanum, cho phép chiếc xe có thể vận hành, di chuyển theo nhiều hướng khác nhau mà không dùng các phương pháp rẽ bánh lái truyền thống của các xe otô hiện nay Loại bánh xe này thường được dùng cho các ứng dụng trong robot... chính và bên cạnh đó cho phép chuyển động theo nhiều hướng phụ khác a) Bánh xe Omni GVHD: PGS TS ĐẶNG VĂN NGHÌN HVTH: TRÂN ĐÌNH PHÚC CHƯƠNG 1 12 Bánh xe Omni là một ví dụ cho dạng bánh xe đặc biệt mà trong đó kết cấu bao gồm những con lăn nhỏ thụ động, được sắp xếp trên biên dạng của một bánh xe thông thường Trục của các con lăn này được sắp xếp vuông góc với trục của bánh xe Bánh xe sẽ được điều khiển . TÊN ĐỀ TÀI: Nghiên cứu thiết kế bánh xe Mecanum dùng cho xe nâng 2- NHIỆM VỤ LUẬN VĂN:  Tổng quan và lịch sử phát triển về bánh xe Mecanum và xe nâng  Thiết kế và chế tạo bánh xe Mecanum tải. cơ động cao của xe. Đề tài “ Nghiên cứu thiết kế bánh xe Mecanum dùng cho xe nâng “ nhằm mục đích nghiên cứu phát triển bánh xe đa hướng linh hoạt Mecanum ứng dụng cho xe nâng tải trọng lớn động dùng bánh xe Mecanum. Omni 1 và Omni 2 [10]. Hình 1.8 với thiết kế đầu tiên dùng những bánh xe Mecanum với các mâm bánh và khoảng cách giữa các con lăn là khá nhỏ. Động cơ và bánh xe được