đồ án tốt nghiệp sv. Lơng văn kiên Trờng dhnni hà nội điện 45a khoa cơ điện 13 và thời gian tới để đảm bảo tiêu chuẩn tới định trớc theo yêu cầu sinh lý của cây trồng, phù hợp với các điều kiện đất đai, địa hình và thời tiết khí hậu. Tùy theo cách tới nớc vào rãnh và cho thấm vào đất mà chia ra hai loại rãnh tới: rãnh thoát và rãnh ngập. Rãnh thoát là loại rãnh, nớc vừa từ kênh tới chảy vào rãnh, vừa thấm hai bên rãnh làm ẩm đất. Tùy theo điều kiện địa hình, đất đai mà lu lợng nớc chảy trong rãnh từ 0,05-2 l/s và chiều dài rãnh từ 50-500m, thời gian tới từ 1-2 giờ đến 2-3 ngày. Khi tới rãnh thoát, nớc vừa chảy trong rãnh vừa ngấm hai bên rãnh, làm ẩm đất, nên thớng có lợng nớc chảy đi ở cuối rãnh khoảng từ 20-60% lợng nớc tới. Để giảm lợng nớc chảy đi đó, thì khi nớc đã chảy đến cuối rãnh ngời ta giảm lu lợng nớc vào rãnh từ 1,5-3 lần. Nh thế, vận tốc nớc chảy trong rãnh đã thấm ớt đợc giảm xuống, không làm xói mòn rãnh, đất vẫn đợc làm ẩm đều, mà ít có nớc thừa chảy đi ở cuối rãnh. Rãnh ngập là loại rãnh tới làm ẩm đất hai bên rãnh chủ yếu bằng lợng nớc trữ trong rãnh sau khi thôi dẫn nớc vào rãnh. Loại rãnh ngập đ ợc ứng dụng chủ yếu trên ruộng phẳng hay có độ dốc rất nhỏ (nhỏ hơn 0,002). Rãnh ngập sâu 20-25cm chiều rộng trên mặt 50-60cm và chiều dài rãnh 40-80m. Để làm ẩm đất đều, chiều dài rãnh làm sao để khi ở đầu rãnh nớc ngập 1/3 độ sâu rãnh thì ở cuối rãnh nớc không ngập quá ắ rãnh. Ưu điểm của tới rãnh là xây dựng đồng ruộng dễ dàng thích ứng với từng điều kiện cụ thể về đất đai, khí hậu và cây trồng. Đảm bảo đất đợc tơi xốp, không phá vỡ lớp kết cấu trên mặt ruộng, vẫn giữ đợc thoáng khí làm cho cây trồng phát triển thuận lợi. Đảm bảo đúng lợng nớc theo nhu cầu của cây trồng. Tiết kiệm nớc, ít hao phí do bốc hơi và ngấm xuống sâu. 1.2.3. Phơng pháp tới dải . đồ án tốt nghiệp sv. Lơng văn kiên Trờng dhnni hà nội điện 45a khoa cơ điện 14 Tới dải dùng để tới cho các loại cây trồng gieo dầy hoặc hàng hẹp nh đay, vừng, lạc, đỗ, các thức ăn cho chăn nuôi. Cũng dùng để tới cho ngô và các vờn cây. ở vùng khô hạn, có thể tới làm ẩm đất trớc khi gieo. Những yếu tố kỹ thuật tới dải là chiều dài và chiều rộng dải, lu lợng riêng của nớc chảy ở đầu dải tính bằng lit/s/m, thời gian tới và chiều cao giới hạn của bờ dải. Những yếu tố kỹ thuật của tới dải cũng phụ thuộc vào những điều kiện nh tới rãnh nhng chủ yếu vào độ dốc ngang của mặt ruộng. Tới dải thích hợp nhất với độ dốc mặt ruộng từ 0,002-0,008. Nếu độ dốc lớn hơn 0,02 thì không tới dải đợc vì tốc độ chảy trên mặt ruộng lớn, nớc không kịp ngấm làm ẩm đất lợng nớc chảy đi sẽ nhiều, lãng phí nớc và gây bào mòn lớp đất trên mặt ruộng. Có hai cách tới dải: tới từ đầu dải và tới từ bên cạnh dải. Nếu tới từ đầu dải thì chia ruộng ra từng dải theo hớng dốc nhất. Nếu hệ thống kênh tới bố trí theo sơ đồ dọc thì phải đào các mơng dẫn nớc theo chiều ngang dải. Nếu hệ thống kênh tới bố trí theo sơ đồ ngang thì lấy nớc trực tiếp từ kênh tới tạm thời. Tới từ bên cạnh dải đợc áp dụng trong các trờng hợp địa hình trên ruộng phức tạp gồ ghề và dốc theo hớng ngang dải. Khác với tới đầu dải là ở giữa các dải không có bờ giữ nớc, mà các rãnh tới sâu từ 25-30cm. Chiều rộng dải khi tới bên thờng là 8-12m tùy theo chiều rộng làm việc của các loại máy gieo và máy thu hoạch. Nớc từ kênh tới chảy vào rãnh tới. ở rãnh tới khoảng 10-15m có một chỗ lấy nớc vào dải. Nên chọn chỗ lấy nớc ở vị trí cao của dải. nớc từ rãnh tới chay vào một dải (tới một bên) hay tới cho cả hai dải bên rãnh tới (tới hai bên) tuy theo địa hình và cách bố trí rãnh. Nhợc điểm của phơng tới nay là làm ẩm đất không đều và tốn nớc . đồ án tốt nghiệp sv. Lơng văn kiên Trờng dhnni hà nội điện 45a khoa cơ điện 15 do ngấm sâu xuống rãnh tới. Mặc dù vậy tùy thuộc vào điều kiện địa hình, phơng pháp canh tác và cây trồng ngời ta vấn dùng phơng pháp tới này. 1.2.4. Phơng pháp tới phun ma Phơng pháp tới phun ma là phơng pháp tới mới đợc phát triển rộng rãi trong vòng 40 năm nay. Nguyên tắc chính của phơng pháp này là dùng hệ thống máy bơm, ống dẫn nớc và vòi phun để tạo thành ma tới nớc cho các loại cây trồng. Ưu điểm nổi bật của phơng pháp tới phun ma là có thể tới trong những điều kiện sau: - Khi tiêu chuẩn tới nhỏ, có thể điều chỉnh trong phạm vi lớn (30- 900m 3 /ha). - Tới trên đất xốp nh đất cát và cát pha, có độ thấm nớc lớn. - Tới trên mọi địa hình phức tạp: nh dốc không, không bằng phẳng và tiết kiệm nớc tới (đối với vùng nguồn nớc tới hạn chế). Tới phun ma là nâng cao hệ số sử dụng hữu ích của hệ thống tới và sử dụng nớc trên đồng ruộng. ở Mỹ hệ số sử dụng hữu ích khi tới phun ma là 0,67, còn phơng pháp tới khác là 0,56; ở Nhật là 0,75-0,80 còn các phơng pháp tới khác là 0,65-0,7. Tới phun ma thuận tiện cho việc phòng trừ sâu bệnh và chống cỏ dại. Có thể hòa lẫn các loại thuốc cùng với nớc tới cho cây trồng. Tới phun ma còn làm tăng năng suất các loại sản phẩm các loại cây trồng. ở Italia khi tới phun ma cho nho, ngời ta đã nhận thấy chất lợng nho tốt hơn, hàm lợng đờng trong nho tăng 2%. ở Việt Nam, qua thí nghiệm tới phun ma tại đồi chè 66- Hợp tác xã Tiên Phú- Phù Ninh- Vĩnh Phúc cho thấy năng suất chè tăng đợc 50% so với đối chứng không tới. Tuy nhiên, tới phun ma không thích hợp ở vùng có gió mạnh. Việc . đồ án tốt nghiệp sv. Lơng văn kiên Trờng dhnni hà nội điện 45a khoa cơ điện 16 phục vụ kỹ thuật và tổ chức phục vụ các hệ thống máy phun ma phức tạp, cân có đội ngũ công nhân có trình độ kỹ thuật. Các thiết bị phun ma do công nghiệp chế tạo hiện nay có năng suất cha cao, cha đáp ứng đầy đủ các yêu cầu trong sản xuất, cha phù hợp với điều kiện sinh lý trong từng giai đoạn phát triển của cây trồng và thích ứng với các loại đất đai địa hình khác nhau. Nhìn chung giá thành tới trên một đơn vị sản phẩm còn cao. Tuy có những nhợc điểm trên, nh do những u điểm của tới phun ma nên phơng pháp tới này đang đợc áp dụng rộng rãi ở nhiều nớc và phát triển với tốc độ cao. Theo tài liệu của Tritrexốp năm 1970 ở Tiệp Khắc 97% tới bằng phơng pháp phun ma; ở Đức 79%; ở itsaren 90%; Anh 80%; Hungari 72% ở Việt Nam hiện nay đang đợc áp dụng rất phổ biến phơng pháp tới phun ma cho các vùng chuyên canh rau ở Hà Nội, Hải Phòng, Đà lạt các vùng trồng cây công nghiệp nh Cà phê, chè, cao su ở Tây Nguyên, Lâm Đồng đã mang lại hiệu quả kinh tế đáng khích lệ. 1.2.5. Tới nhỏ giọt Tới nhỏ giọt là một phơng pháp mới đang đợc ứng dụng nhiều ở Itsaren, Mỹ, úc và một số nớc khác có khí hậu khô cằn, nguồn nớc ít, dùng để tới cho các loại cây ăn quả, rau. Nguyên tắc của tới nhỏ giọt là dùng một hệ thống ống dẫn bằng cao su hoặc chất dẻo có đờng kính từ 1,5 2cm, để dẫn nớc từ đ ờng ống có áp, do trạm bơm cung cấp chạy dọc theo các hàng cây. ở các gốc cây có lắp các vòi có thể điều chỉnh đợc lợng nớc chảy ra. Nớc do cấu tạo của vòi sẽ nhỏ giọt xuống gốc cây làm ẩm đất. u điểm của phơng pháp này là tiết kiểm đợc nhiều nớc tới so với tới rãnh và tới phun ma vì ít tiêu hao lợng nớc do bốc hơi và thấm xuống sâu. Hiệu suất sử dụng nớc tới đợc tăng lên và đảm bảo đúng chế độ . đồ án tốt nghiệp sv. Lơng văn kiên Trờng dhnni hà nội điện 45a khoa cơ điện 17 nớc của đất theo nhu cầu của từng cây trồng. Phạm vi tới nớc trên mặt đất nhỏ nên trên mặt đất phần lớn vẫn giữ đợc khô, các loại cỏ dại không đủ độ ẩm để phát triển và vẫn giữ đợc thoáng khí. 1.2.6. Tới ngầm Phơng pháp tới này đợc nghiên cứu ứng dụng ở Liên Xô cũ từ năm 1935. Nguyên tắc là dùng hệ thống đờng ống đẫn nớc trong đất và nớc sẽ thấm làm ẩm đất. u điểm của phơng pháp này là đảm bảo độ ẩm cần thiết trong suốt thời gian sinh trởng của cây trồng, làm tăng năng suất cây trồng so với các phơng pháp tới khác. Lớp đất trên mặt vẫn giữ đợc khô hoặc ẩm ít do đó giữ đợc thoáng làm cho vi sinh vật hoạt động tốt, làm tăng độ phì của đất. Cho phép dụng phân hóa học hòa lẫn với nớc tới, trực tiếp bón vào hệ thống rễ cây trồng, làm tăng thêm hiệu quả của phân bón. Hệ thống tới không làm trở ngại các khâu sản xuất băng cơ khí trên đồng ruộng, thuận tiện cho việc tự động hóa việc tới nớc và tăng năng suất lao động tới. Tuy nhiên, việc mở rộng tới ngầm trong sản xuất còn hạn chế, cha phát triển rộng rãi vì xây dựng hệ thống tới phức tạp, giá thành đầu t trang thiết bị và xây dựng cơ bản cao. 1.3. ứng dụng tự động hoá vào thiết kế hệ thống tới nhỏ giọt 1.3.1. Khái quát về lịch sử phát triển của ngành tự động hoá Không chỉ ngày nay con ngời mới phát minh ra các loại máy móc tự động sản xuất làm việc thay thế con ngời mà ngay từ khi xã hội còn cha phát triển, công cụ lao động còn thô sơ con ngời đã mong muốn điều đó nên ngay từ trớc công nguyên các máy tự động cơ học và đồng hồ nớc có phao . đồ án tốt nghiệp sv. Lơng văn kiên Trờng dhnni hà nội điện 45a khoa cơ điện 18 điều chỉnh đã xuất hiện ở Ai cập cổ đại và Hy lạp. Bớc sang thời kỳ trung cổ albert đã chế tạo ra máy tự động cơ khí thực hiện chức năng của ngời gác cổng. Tuy nhiên các loại máy móc thời kỳ này không có ảnh hởng gì đến các quá trình sản xuất thời đó. Tự động hoá chỉ thực sự đợc ứng dụng vào sản xuất khi một thợ cơ khí martop ngời Nga đã chế tạo thành công máy tiện chép hình để tiện các chi tiết định hình vào năm 1712 và đến năm 1765, pônzulôp ngời Nga đã chế tạo đợc hệ diều chỉnh mức đầu tiên, nó đợc ứng dụng để giữ cố định mức nớc trong nồi hơi không phụ thuộc vào lợng tiêu hao hơi nớc. Năm 1784, james watt ngời Anh đã sử dụng bộ điều tốc ly tâm trong máy hơi nớc, dùng để điều chỉnh tốc độ của máy hơi nớc. Từ đó, tự động hoá đã trở thành một lĩnh vực quan trọng trong quá trình nghiên cứu phát triển sản xuất. Bớc sang đầu thế kỷ XIX nhiều công trình có mục đích hoàn thiện các cơ cấu điều chỉnh tự động của máy hơi nớc đã đợc thực hiện. Cho đến cuối thế kỷ này đã xuất hiện thêm các cơ cấu điều chỉnh tự động cho tuabin hơi nớc. Năm 1873, Spender đã chế tạo đợc máy tiện tự động có ổ cấp phôi mang các cam. Năm 1880 nhiều hãng trên thế giới nh Pittler Luding Lower của Đức, hãng RSK của Anh đã chế tạo đợc máy tiện dùng phôi thép thanh. Năm 1887, Đ.G Stôleôp đã chế tạo đợc phần tử cảm quang đầu tiên, một trong những phần tử hiện đại quan trong nhất trong kỹ thuật tự động hoá. Cũng trong thời gian này các cơ sở lý thuyết điều khiển và điều chỉnh tự động bắt đầu đợc nghiên cứu và phát triển mạnh mẽ. Năm 1876 - 1877, I.A Vsnhegratxki đã cho đăng tải các công trình " lý thuyết cơ sở của các cơ cấu điều chỉnh" và "Các cơ cấu điều chỉnh tác động trực tiếp". Các phơng pháp đánh giá ổn định và chất lợng của quá trình quá độ do ông đề xuất vẫn đợc dùng cho đến ngày nay. . đồ án tốt nghiệp sv. Lơng văn kiên Trờng dhnni hà nội điện 45a khoa cơ điện 19 Các thành tựu đạt đợc trong lĩnh vực tự động hoá đã cho phép trong những thập kỷ đầu của thế kỷ XX xuất hiện nhiều loại máy tự động hiện đại. cũng trong thời gian này sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống truyền tin đã góp phần đẩy mạnh sự phát triển và ứng dụng của tự động hoá vào các quá trình sản xuất. Vào khoảng giữa thế kỷ XX, tự động hoá không chỉ áp dụng trong sản xuất mà còn đợc đa vào các cuộc chiến tranh vì mục đích cá nhân, nhiều nớc đã áp dụng thành tựu của tự động hoá vào chiến tranh để mu lợi riêng do vậy mà tự động hoá càng đợc họ thúc đẩy phát triển, từ yêu cầu nâng cao tỉ lệ bắn trúng của pháo phòng không, nguyên lý điều khiển phản hồi đã đợc đề xuất đa kỹ thuật tự động hoá bớc sang một trang phát triển mới. Cuối thế kỷ XX, do nhu cầu về lơng thực của thế giới mà các nớc phát triển đã cho ra đời các máy tự động sản xuất trong nông nghiệp. Đầu những năm 80 ở Nga đã xuất hiện các máy sấy để bảo quản nông sản, ở Nhật cho ra đời các máy tự động nuôi cá. Trong những năm gần đây, các nớc có nền công nghiệp phát triển tiến hành rông rãi tự động hoá trong sản xuất loại nhỏ. Điều này phản ánh xu thế chung của nền kinh tế thế giới từ sản xuất loại lớn và hàng khối sang sản xuất loại nhỏ và hàng khối thay đổi. Nhờ các thành tựu to lớn của công nghệ thông tin và các lĩnh vực khoa học khác, ngành công nghiệp gia công cơ của thế giới trong những năm cuối cua thế kỷ XX đã có sự thay đổi sâu sắc. Sự xuất hiện của một loạt các công nghệ mũi nhọn nh kỹ thuật linh hoạt( Agile Engineening) hệ điều hành sản xuất qua màn hình( Visual Manufacturing System) kỹ thuật tạo mẫu nhanh ( Rapid Prototyping) công nghệ Nanô đã cho phép tự động hoá toàn phần không chỉ trong sản xuất hàng khối mà còn trong san xuất loại nhỏ và đơn chiếc. Chính sự thay đổi nhanh của sản xuất đã liên kết chặt chẽ công nghệ thông tin với công nghệ chế tạo máy, làm xuất hiện một loạt các thiết bị và hệ thống tự động hoá hoàn toàn mới nh các loại máy . đồ án tốt nghiệp sv. Lơng văn kiên Trờng dhnni hà nội điện 45a khoa cơ điện 20 móc điều khiển số, các trung tâm gia công, các hệ tống điều khiển theo chơng trình lôgic PLC ( Programmable Logic Control), các hệ thống sản xuất linh hoạt FMS( Flexble Manufacturing Systems), các hệ thống sản xuất tích hợp CIM( Computer Integadted Manufacturing) cho phép chuyển đổi nhanh sản phẩm gia công với thời gian chuẩn bị sản xuất ít, rút ngắn chu kỳ sản phẩm, đáp ứng tốt tính thay đổi nhanh cua sản phẩm hiện đại. Về mặt kỹ thuật, lý thuyết điều khiển tự động hoá phát triển qua 3 giai đoạn: Giai đoạn 1: Cho đến những năm 1940. Trong giai đoạn này cơ sở lý thuyết điều khiển tự đông đợc hình thành. Khi đó các phơng pháp khảo sát hệ một đầu vào, một đầu ra Siso nh: Hàm truyền và biểu đồ Bode để khảo sát đáp ứng tần số và ổn định; biểu đồ Nyquist và dự trữ độ lợi/pha để phân tích tính ổn định của hệ kín. Vào cuối những năm 1940 và đầu những năm 1950 phơng pháp đồ thị thực nghiệm của Evans đã đợc hoàn thiện. Giai đoạn này đợc coi là điều khiển cổ điển. Giai đoạn 2: Xung quanh những năm 1960, là giai đoạn phát triển của kỹ thuật điều khiển đợc gọi là điều khiển hiện đại (Modern control). Hệ kỹ thuật ngày càng trở lên phức tạp, có nhiều đầu vào,nhiều đầu ra-MIMO. Để mô hình hoá thuộc dạng này phải cần đến một tập các phơng trình mô tả mối liên quan giữa các trạng thái của hệ. Và phơng pháp điều khiển bằng biến trạng thái đợc hình thành. Cũng trong thời gian này, lý thuyết điều khiển tối u có những bớc phát triển lớn dựa trên nền tảng nguyên lý cực đại của POLTRYAGIN và lập trình động lực học của Bellman. Đồng thời, học thuyết Kalman đợc hoàn thiện và nhanh chóng trở thành công cụ chuẩn, đợc sử dụng trong nhiều lĩnh vực để ớc lợng trang thái bên trong của hệ từ tập nhỏ tín hiệu đó đợc. Giai đoạn 3: Giai đoạn điều khiển bền vững đợc bắt đầu từ những năm 1980. ứng dụng những thành tựu của toàn học, các nghiên cứu về điều khiển đã đa ra đợc các phơng pháp thiết kế bộ điều khiển để một hệ kỹ thuật vẫn đảm bảo đợc kỹ năng sử dụng khi có tác động của nhiễu và sai số. . đồ án tốt nghiệp sv. Lơng văn kiên Trờng dhnni hà nội điện 45a khoa cơ điện 21 Trong hai thập kỷ cuối, nhiều nhánh mới về điều khiển cũng đã hình thành, đó là: Thích nghi, phi tuyến, hôn hợp, mờ, neural. 1.3.2. Vai trò của Công nghệ thông tin trong tự động hoá mặc dù các nguyên lý và máy móc điều khiển tự động xuất hiện trớc máy tính điện tử rất lâu nhng sự ra đời của máy tính điện tử nhất là sự phát triển của kỹ thuật vi xử lý đã đa tự động hoá công nghiệp đến việc áp dụng tự động hoá trong mọi mặt của xã hội loài ngời. Công nghệ thông tin hiểu nôm na là công nghệ phần cứng và công nghệ phần mềm của máy tính và mạng máy tính điện tử. Các hệ thống tự động hoá đã đợc chế tạo trên nhiều công nghệ khác nhau. Ta có thể thấy các thiết bị máy móc tự động bằng các cam chốt cơ khí, các hệ thống tự động hoạt động bằng nguyên lý khí nén, thuỷ lực, rơle cơ điện, mạch điện tử tơng tự, mạch điện tử số Các thiết bị hệ thống này có chức năng xử lý và mức tự động thấp so với các hệ thống tự động hiện đại đợc xây dng trên nền tảng của công nghệ thông tin. Trong khi các hệ thống tin học sử dụng máy tính để hỗ trợ và tự động hoá quá trình quản lý, thì các hệ thống điều khiển tự động dùng máy tính để điều khiển và tự động hoá quá trình công nghệ. Chính vì vậy các thành tựu của công nghệ phần cứng và công nghệ phần mềm của máy tính điện tử đợc áp dụng và phát triển có chọn lọc và hiệu quả cho các hệ thống điều khiển tự động. Và sự phát triển nh vũ bão của công nghệ thông tin kéo theo sự phát triển không ngừng của lĩnh vực tự động hoá. Ta có thể thấy quá trình công nghệ thông tin thâm nhập vào từng phần tử, thiết bị thuộc lĩnh vực tự động hoá nh đầu đo, cơ cấu chấp hành, thiết bị giao diện với ngời vận hành thậm chí vào cả các rơle, contacto, nút bấm mà trớc kia hoàn toàn làm bằng cơ khí. Trớc kia đầu đo gồm phần tử biến đổi từ thâm số đo sang tín hiệu điện, mạch khuyếch đại, mạch lọc và mạch biến đổi sang chuẩn 4-20mA để truyền . đồ án tốt nghiệp sv. Lơng văn kiên Trờng dhnni hà nội điện 45a khoa cơ điện 22 tín hiệu đo về trung tâm xử lý. Hiện nay đầu đo đã tích hợp cả chip vi xử lý, biến đổi adc, bộ truyền dữ liệu số với phần mền đo đạc, lọc số, tính toán va truyền kết quả trên mạng số về thẳng máy tính trung tâm. Nh vậy đầu đo đã đợc số hoá và ngày càng thông minh do các chức năng xử lý từ máy tính trung tâm trớc kia nay đã chuyển xuống xử lý tại chỗ bằng chơng trình nhúng trong đầu đo. Tơng tự nh vậy với cơ cấu chấp hành nh mô-tơ đã đợc chế tạo gắn kết hữu cơ với cả bộ servo với các thuật toán điều chỉnh pid tại chỗ và khả năng nối mạng số tới máy tính chủ. Các tủ rơle điều khiển chiếm diện tích lớn trong các phòng điều khiển nay đợc co gọn trong các PLC (programable logic Controller). Các bàn điều khiển với hàng loại các đồng hồ chỉ báo, các phím, các núm điều khiển, các bộ tự ghi trên giấy cồng kềnh nay đợc thay thế bằng một vài PC ( Personal Computer ). Hệ thống cáp truyền tín hiệu analog 4-20mA, 10V từ các đầu đo, cơ cấu chấp hành về trung tâm điều khiển nhằng nhịt trớc đây đã đợc thay thế bằng vài cáp đồng trục hoặc cáp quang truyền dữ liệu số. Có thể nói công nghệ thông tin đã "chiếm phần ngày càng nhiều'' vào các phần tử, hệ thống tự động hoá . đồ thị dới đây cho ta thấy chức năng xử lý ở các hệ thống tự động hoá trong 70 năm qua phát triển nh nào. . . những năm 1980. ứng dụng những thành tựu của toàn học, các nghiên cứu về điều khiển đã đa ra đợc các phơng pháp thiết kế bộ điều khiển để một hệ kỹ thuật vẫn đảm bảo đợc kỹ năng sử dụng khi có. Nga đã chế tạo thành công máy tiện chép hình để tiện các chi tiết định hình vào năm 1712 và đến năm 1765, pônzulôp ngời Nga đã chế tạo đợc hệ diều chỉnh mức đầu tiên, nó đợc ứng dụng để giữ cố. động cơ khí thực hiện chức năng của ngời gác cổng. Tuy nhiên các loại máy móc thời kỳ này không có ảnh hởng gì đến các quá trình sản xuất thời đó. Tự động hoá chỉ thực sự đợc ứng dụng vào sản