Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo Chương CÔNG NGHỆ ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN – KHÍ NÉN 4.1 Các phần tử hệ thống 4.1.1 Cấu trúc hệ thống điều khiển điện – khí nén Hình 4.1 Hệ thống điện – khí nén Hệ thống điều khiển Điện- Khí nén (hình 4.1) so với hệ thống điều khiển hồn tồn khí nén có điểm khác biệt là: tín hiệu điều khiển tín hiệu điện, theo phần tử đưa tín hiệu, phần tử xử lý tín hiệu van đảo chiều làm việc theo nguyên lý điện, điện - từ trường 4.1.2 Các phần tử đưa tín hiệu Nút ấn Hình 4.2 trình bày nguyên lý cấu tạo, ký hiệu số dạng nút ấn mạch điện a) Ký hiệu nút ấn thường mở (ON/START) Ký hiệu nút ấn thường đóng (OFF/STOP) b)Nút ấn tự giữ Hình 4.2 : a) nút ấn tự phục hồi; b) nút ấn tự giữ 48 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo Cơng tắc hành trình điện-cơ (hình 4.3) Ký hiệu sơ đồ mạch điều khiển: Tiếp điểm thường mở Tiếp điểm thường đóng Hình 4.3 Khi tác động Khi tác động Ví dụ nguyên tắc tác động theo hành trình cơng tắc hành trình điện (hình 4.4) Hình 4.4 Hình 4.5 trình bày hệ thống với xilanh kép điều khiển điện – khí nén Mạch sử dụng hai cơng tắc hành trình điện- ( 1S1 1S2); Hình 4.5 Mạch ứng dụng cơng tắc hành trình 49 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo Cơng tắc hành trình từ tiệm cận (Magnetic proximity switch), (hình 4.6) Ký hiệu Hình 4.6 Bộ tiếp điểm làm vật liệu sắt từ (Fe – Ni) đặt ống chứa khí trơ Khi tiệm cận với từ trường nam châm vĩnh cửu (hoặc nam châm điện), tiếp điểm từ hóa hút (tiếp xúc) cho dịng điện chảy qua Vị trí lắp đặt thường gặp (hình 4.7) Hình 4.7 Hình 4.8 mơ tả cách biểu diễn cơng tắc hành trình từ tiệm cận ký hiệu xilanh ( 1B1; 1B2) cách nối công tắc mạch điện điều khiển hệ thống Các rơ le điện từ KB1, KB2 đóng vai trị trung gian mang thông tin trạng thái công tắc 1B1, 1B2 tương ứng Hình 4.8 Ví dụ ứng dụng cơng tắc từ tiệm cận 50 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo Các cảm biến tiệm cận ( proximity sensors) ( hình 4.9) sensor Hình 4.9 Ví dụ vị trí làm việc cảm biến tiệm cận sơ đồ mạch điện a Cảm biến tiệm cận cảm ứng từ (Inductive proximity sensor) (hình 4.10) Ký hiệu Hình 4.10 Nguyên lý hoạt động ký hiệu sơ đồ mạch điện sensor cảm ứng từ Các đặc trưng cảm biến cảm ứng từ: - Đối tượng phát hiện: Kim loại sắt từ - Khoảng cách phát hiện: 0,8 – 10mm, ( loại có độ nhạy cao - max 250mm) - Điện áp cung cấp: 10-30 VDC - Dòng điện cung cấp tải: 75 - 400mA Nguyên lý hoạt động: Khi vật thể kim loại đưa vào vùng tác dụng sensor, dịng điện xốy xuất vật thể, làm suy giảm lượng tạo dao động(Oscillator) Điều dẫn đến thay đổi dịng điện tiêu thụ sensor Như vậy, hai trạng thái: suy giảm khơng suy giảm dịng điện tiêu thụ sensor dẫn đến chuyển trạng thái “có” hay “khơng” mức xung điện áp Xem sơ đồ nguyên lý mạch điện tử cảm biến cảm ứng từ (hình 4.11) 51 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo Hình 4.11 Sơ đồ nguyên lý cảm biến cảm ứng từ b Cảm biến tiệm cận điện dung ( capacitive proximity sensor) Ký hiệu Hình 4.12 Kí hiệu sơ đồ nguyên lý Nguyên lý làm việc (hình 4.12): - Cảm biến điện dung phát vật thể làm vật liệu ( kim loại, đá, gỗ , nước ) - Khi vật thể dẫn vào vùng tác dụng cảm biến, điện dung tụ điện ( hình thành vật thể cực cảm biến) thay đổi Điện dung tham gia mạch cộng hưởng RC cảm biến Trang thái cộng hưởng thay đổi dẫn đến thay đổi dòng điện tiêu thụ cảm biến tương ứng với “có” hay “ khơng có” vật thể vùng phát cảm biến 52 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo c Cảm biến tiệm cận quang (Optical proximity sensors) (hình 4.13) Ký hiệu Hình 4.13 Kí hiệu sơ đồ nguyên lí Nguyên lý làm việc : Bộ phận phát phát tia hồng ngoại điôt phát quang, gặp vật chắn, tia hồng ngoại phản hồi lại phận nhận Như phận nhận, tia hồng ngoại phản hồi tín hiệu kích thích tạo nên tín hiệu Tuỳ theo cách thiết lập vị trí phận phát phận nhận, người ta chia cảm biến quang thành loại - Cảm biến quang phản hồi (hình 4.14a) - Cảm biến quang chiều (hình 4.14 b) b a Hình 4.14 sử dụng cảm biến quang Bộ chuyển đổi tín hiệu khí nén- tín hiệu điện (hình 4.15) Hình 4.15 53 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo Khi áp suất khí nén vào cửa 14 vượt giá trị đặt, tiếp điểm chuyển mạch chuyển trạng thái mạch điện Mạch ứng dung (hình 4.16), tiếp điểm chuyển đổi gửi vào mạch điện hình vẽ Hình 4.16 Bộ chuyển đổi áp suất – điện vạn năng(hình 4.17) Hình 4.17 Nguyên lý làm việc: - Chức chuyển đổi tín hiệu khí nén ( áp suất dư) – điện Khi cổng P1 nối với điểm có áp suất , cổng P2 để thơng với khí Áp suất P1 đưa vào ống lượn sóng gây lên lực tác dụng với lực đàn hồi lò xo lên mặt đáy ống khiến cho khoảng cách gây hiệu ứng điện dung thay đổi Nhiệm vụ cảm biến điện dung tạo tín hiệu điện dạng tương tự nhị phân đưa ngồi Có thể đặt giá trị tác động theo ý muốn thông qua lực đàn hồi lò xo Nguyên lý làm việc dùng để giải thích tương tự cho hai chức đây: - Chức chuyển đổi tín hiệu khí nén ( áp suất chân khơng) – điện.Khi P2 nối với điểm có áp suất chân khơng, cổng P1 để thơng với khí 54 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo - Chức chuyển đổi tín hiệu khí nén (độ chênh lệch áp suất ) – điện.Khi hai cổng P1, P2 nối với hai điểm có áp suất khác nhau, hiệu P1-P2 kiểm sốt Ví dụ ứng dụng chuyển đổi áp suất khí nén – điện FESTO – ARL-2N-PEV,các thông số kĩ thuật: P1 0.25/8bar P2 -0.2/-0.8bar ∆P= P1-P2 -0.95/8bar Tần số đóng mở 70Hz Dịng điện 400mA b Mạch điện a.Mạch khí nén Hình 4.18 4.1.3 Phần tử xử lý tín hiệu Các phần tử xử lí tín hiệu dùng hệ điều khiển điện- khí nén đa dạng, ví dụ mạch điện tử, máy tính số… nhiên nhiều trường hợp đơn giản dùng Rơle điện từ (Relay) Rơ le điện từ (hình 4.19) Ký hiệu Sơ đồ nguyên lý relay Nguyên lý cấu tạo relay Hình 4.19 55 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo Rơ le thời gian Rơle thời gian gọi định thời (Timer) thực khí nén trình bày chương Trong cấu trúc hệ điều khiển điện- khí nén, người ta sử dụng timer thực điện tử, điện từ hay kết hợp linh kiện điện tử với rơle điện từ, trình bày hai kiểu rơle thời gian loại này: Hình 4.20 rơle trễ đóng ( Delay ON) Hình 4.20 Hình 4.21 biểu diễn rơle trễ ngắt ( Delay OFF) Hình 4.21 4.1.4 Nguồn cung cấp Trong thực tế, phần lớn phần tử điện- khí nén hệ thống chế tạo với nguồn cung cấp nguồn chiều có điện áp 24V (hình 4.22) Hình 4.22 56 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo 4.2 Một số cấu trúc điều khiển điện – khí nén 4.2.1 Cách biểu diễn sơ đồ hệ thống (hình 4.23) Hình 4.23 Hình 4.23 mơ tả sơ đồ hệ thống điều khiển điện – khí nén Trong đó, phần mạch lực khí nén: thường bao gồm mạch cung cấp, đảo chiều khống chế lưu lượng khí nén cho cấu chấp hành, thiết kế tương tự hệ thống điều khiển khí nén Còn mạch điều khiển quy ước vẽ từ xuống theo thứ tự: lớp đưa tín hiệu vào; lớp xử lý tín hiệu lớp tín hiệu ( cuộn dây điện từ van đảo chiều) 4.2.2 Điều khiển trực tiếp Khi ấn nút S1, dòng điện chảy trực tiếp qua cuộn dây điện từ 1Y1 van, tác dụng điện - từ làm chuyển mạch van khí nén 1V1, nguồn khí nén chảy từ qua cung cấp cho Xilanh 1A Khi thơi ấn nút S1, dịng điện qua 1Y1 không tồn tại, van 1V1 trỏ trạng thái ban đầu vốn có (hình 4.24) Hình 4.24 4.2.3 Điều khiển gián tiếp Tác động điều khiển gián tiếp thông qua rơ le điện từ K1 Hình 4.25 Điều khiển gián tiếp 57 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo 4.2.4 Mạch tự trì Mạch khí nén Mạch điều khiển tự trìkhởi tạo trội( Dominant set) Mạch điều khiển tự trìngắt trội( Dominant reset) Hình 4.26 Mạch tự trì 4.2.5 Điều khiển tự động theo hành trình (hình 4.27) Hình 4.27 Ấn nút khởi động (START), rơ le K1 tác động tự trì tiếp điểm K1(cột 2); tiếp điểm thường mở K1 ( cột 3) đóng lại cấp nguồn cho cuộn dây điện từ 1Y1 để mở van đảo chiều 1V1 ( khí nén 4) đẩy cần piston Khi đến vị trí mong muốn (nơi đặt cơng tắc hành trình 1S2), 1S2 bị tác động, tiếp điểm 1S2 mạch điều khiển ngắt mạch K1, van 1V1 trở trạng thái ban đầu ( 2), piston lùi Mạch điều khiển cho phép đưa cần piston lùi từ vị trí ấn nút STOP 4.2.6 Điều khiển theo hành trình áp suất Mạch điều khiển hình 4.28a thiết kế với ý sau đây: - Do van 1V1 van 5/2 –xung nên không cần thiết phải dùng mạch tự trì; - 1B1 cơng tắc chuyển đổi áp suất-điện: gồm mạch khí nén nối vào đường ống cung cấp khí nén cho xi lanh mạch điện nối mạch điều khiển; - Công tắc 1B2 công tắc từ tiệm cận; - Các công tắc 1B1 1B2 phải nhờ hai rơ le K2 K3 làm trung gian ( hình 4.28a) nối nối tiếp qua K2 hình 4.28b để thỏa mãn điều kiện: piston điều khiển lùi thỏa mãn đồng thời hai yếu tố vừa đạt áp suất nén cần thiết ( quy định 1B1) vừa đạt hành trình quy định 1B2 58 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo Hình 4.28a Hình 4.28b 4.2.7 Điều khiển theo hành trình thời gian Hình 4.29 Hình 4.29 trình bày sơ đồ điều khiển hệ thống, ví dụ có u cầu cần piston hết hành trình, cần thiết phải lưu lại thời gian tự động lùi Vì truyền động khí nén, tốc độ cấu chấp hành thường phụ thuộc vào nhiều yếu tố khó trì ổn định nên thường áp dụng điều khiển theo thời gian điểm dừng 4.2.8 Điều khiển theo cấu trúc tầng điện Phương pháp thiết kế mạch điều khiển điện-khí nén theo tầng xây dựng dựa nguyên tắc nêu thiết kế điều khiển khí nén theo tầng Cấu trúc mạch hệ thống chia thành hai phần : mạch hệ thống khí nén mạch điều khiển ( trình bày hình 4.23) Thiết kế cấu trúc điều khiển theo tầng thực mạch điện, phần tử chuyển đổi tầng 59 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo rơle điện từ tín hiệu điều khiển dạng số tín hiệu điện áp hay dịng điện Tuy nhiên hồn tồn áp dụng cho cơng cụ lập trình khác PLC hay vi điều khiển Cụ thể, tóm tắt lại bước sau: Bước 1: Lập sơ đồ hành trình bước Bước 2: Phân chia tầng Bước 3: Chọn van đảo chiều phần tử khí nén để thiết kế mạch khí nén Bước 4: Thiết kế tầng điều khiển, gồm phần tử yếu: - Phần tử chuyển tầng rơ le điện từ, số rơle điện từ dành cho chuyển tầng n-1 (n: số tầng) - Số tín hiệu chuyển tầng số tầng - Các tín hiệu cịn lại khơng tham gia chuyển tầng nằm tầng dùng để điều khiển trực tiếp van đảo chiều bước thực Hình 4.30 biểu diễn mạch điều khiển tầng (Line 1, Line 2) Rơ le K1 làm nhiệm vụ chuyển tầng; Các tín hiệu chuyển tầng gồm E1 thiết lập tầng 1; E2 dành thiết lập tầng Hình 3.30 Mạch điều khiển tầng Hình 4.31 biểu diễn mạch điều khiển tầng (Line 1, Line Line 3) Các rơ le K1, K2 làm nhiệm vụ chuyển tầng; Các tín hiệu chuyển tầng: E1 thiết lập tầng 1; E2 thiết lập tầng E3 - tầng Hình 4.31 Mạch điều khiển tầng 60 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo Tương tự, tạo n tầng điện dùng n-1 rơle điều khiển (hình 4.32) Hình 4.32 Mạch điểu khiển n tầng Các ví dụ: Thiết kế theo tầng điện- khí nén cho hệ thống hai xi lanh hoạt động theo biểu đồ hành trình bước hình vẽ Hình 4.33 61 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo Trong ví dụ này, rơle K1 đảm nhiệm chuyển tầng Các tín hiệu chuyển tầng cấp từ cụm (S1^1S1) công tắc hành trình 2S2 Các tín hiệu cấp từ 1S2 (thuộc tầng I) 2S1(thuộc tầng II) dùng cho điều khiển trực tiếp Y3 Y2 ( hình 4.33) Thiết kế theo tầng điện-khí nén cho hệ thống có biểu đồ hành trình bước cho hình 4.34 Nhận thấy hệ thống khí nén hồn tồn tương tự ví dụ Tuy nhiên, để nhận biểu đồ chuyển động hồn tồn khơng tương tự, chắn phần mạch điều khiển phải thiết kế theo cấu trúc khác Mạch điều khiển thiết kế theo tầng hình 4.34 Tín hiệu chuyển tầng gồm: E1 = 1S2 ; E2=2S2 Cụm tín hiệu khởi động chu trình: (S1^2S1) đặt tầng II Hình 4.34 4.2.9 Điều khiển theo cấu trúc nhịp Nguyên tắc thực điều khiển theo nhịp bước thực lệnh xảy Có nghĩa lệnh nhịp thực xong, thơng báo cho nhịp , đồng thời xố lệnh nhịp thực trước Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo; Xoá lệnh nhịp trước đó; Thực lệnh tín hiệu điều khiển; Hình 4.35 biểu diễn chuỗi điều khiển gồm nhịp thực theo nguyên tắc Các tín hiều điều khiển A1…A4 thiết lập đảm nhiệm nhiệm vụ, ví dụ A1: 62 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo điều khiển van đảo chiều đó; xóa trạng thái nhịp thứ tín hiệu Z1; chuẩn bị thiết lập nhịp thứ có tín hiệu điều khiển X1 Hình 4.35 Ví dụ ứng dụng: Thiết bị khoan có biểu đồ hành trình bước cho hình 4.36 Bảng mơ tả bước thực hiện: Nhịp Xilanh Tín hiệu điều khiển Tín hiệu điều khiển van A+ SET^1S1 Y1 B+ 1S2 Y3 B2S2 Y4 A2S1 Y2 Hình 4.36 63 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo 4.3 Các tập ứng dụng 4.3.1 Thiết kế hệ thống điều khiển điện-khí nén theo yêu cầu cho theo biểu đồ hành trình bước (hình vẽ bên) - Hệ thống điều khiển tay M (Manual) điều khiển tự động A ( Automation) - Giá trị áp suất cần điều chỉnh thời gian t tuỳ chọn theo yêu cầu công nghệ Tùy ý lựa chọn cấu trúc điều khiển 4.3.2 Thiết bị phân phối phôi vật liệu , sơ đồ công nghệ biểu đồ hành trình bước cho hình vẽ: Hệ điều kiện: + Thời gian t1 hiệu chỉnh đủ cho hai khối vật liệu lăn qua vùng chặn; thời gian t2 hiệu chỉnh theo yêu cầu kích thước số lượng phôi cần cấp + Các điều kiện khác mơ tả biểu đồ hành trình bước + Có thể làm việc tự động nhiều chu trình dùng cơng tắc + Tốc độ vào piston cần điều chỉnh Nhiệm vụ: * Thiết kế hệ thống điều khiển điện- khí nén ( Tìm cấu trúc điều khiển phù hợp nhất) Lập bảng kê phần tử đựơc sử dụng sơ đồ: Phần tử Chú giải 4.3.3 Thiết bị ép cỏ khô cho gia súc, sơ đồ cơng nghệ biểu đồ hành trình bước cho hình trang sau Hệ điều kiện cho biểu đồ Nhiệm vụ: * Thiết kế hệ thống điều khiển điện- khí nén (tùy chọn cấu trúc điều khiển) Lập bảng kê phần tử đựơc sử dụng sơ đồ: Phần tử Chú giải 64 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo 4.3.4 Thiết bị nạp phôi cho máy cắt laser mơ tả hình vẽ Chi tiết cần gia công đặt vào giá kẹp phối hợp xilanh 2A, 1A đưa vào vị trí gia công Thời gian t2 cần cho gia công, gia công xong, 1A rút - chi tiết vận chuyển khỏi vị trí gia cơng khâu khác Khi 1A rút vị trí ban đầu, 2A đưa vị trí sẵn sàng Sử dụng công tắc từ trường không tiệm cận gắn xilanh Thiết kế hệ thống Điện- Khí nén (tùy chọn cấu trúc điều khiển) Lập bảng kê phần tử đựơc sử dụng sơ đồ: Phần tử Chú giải 65 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo 4.3.5 Điều khiển cylinder có biểu đồ hành trình bước hình vẽ Hệ điều kiện: Như cho biểu đồ ( Khi cấp nguồn khí nén, trạng thái piston tương ứng mức – trạng thái kết thúc chu trình điều khiển) - u cầu cơng nghệ: Hành trình cần có điều chỉnh tốc độ Số hành trình qua lại piston tuỳ thuộc vào khoảng thời gian đặt - Nhiệm vụ: * Chọn cấu trúc điều khiển theo nhịp thiết kế hệ thống điều khiển điện - khí nén Lập bảng kê phần tử sử dụng sơ đồ: Phần tử Chú giải 4.3.6 Sơ đồ cơng nghệ thiết bị khoan cho hình vẽ bên Hệ điều kiện: Sau chi tiết cần khoan đặt vị trí, piston dẫn tiến bầu khoan rút lên vị trí cao (xác định cảm biến 1S1) hành trình dẫn tiến khoan bắt đầu ấn nút 1S4 Khoảng cách dẫn nhanh (không hạn chế lưu lượng ) xác định 1S2 Đoạn hành trình khoan cần có khả điều chỉnh tốc độ Hành trình rút lên cần phải nhanh để tăng suất sản xuất Yêu cầu công nghệ: Hành trình piston chia thành hai giai đoạn với yêu cầu khác tốc độ hành trình Hành trình rút cần có tốc độ lớn Nhiệm vụ: * Thiết lập biểu đồ hành trình bước Xilanh * Thiết kế hệ thống điều khiển điện – khí nén, sử dụng công tắc từ trường tiệm cận gắn xilanh (tìm cấu trúc điều khiển phù hợp nhất) Lập bảng kê phần tử đựơc sử dụng sơ đồ: Phần tử Chú giải 4.3.7 Thiết bị uốn (hình vẽ trang sau) Tấm kim loại X đưa vào tay Bằng nút ấn START, xilanh 1A kẹp chặt Lực kẹp kiểm soát phần tử áp suất Tín hiệu cung cấp dùng để điều khiển cho 2A uốn sơ để kim loại cong góc 900 tự rút 2A đến vị trí cuối cùng, tín hiệu từ cảm biến vị trí điều khiển cho 3A thực 66 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo công đoạn uốn cuối Kết thúc công đoạn uốn, tín hiệu từ phần tử áp suất điều khiển đồng thời cho 3A 1A rút Sản phẩm lấy tay Nhiệm vụ: * Thiết lập biểu đồ hành trình bước hệ thống * Thiết kế hệ thống điều khiển điện – khí nén (tự chọn cấu trúc điều khiển ) Lập bảng kê phần tử đựơc sử dụng sơ đồ: Phần tử Chú giải 4.3.8 Thiết bị làm chi tiết sau gia công Chi tiết cần làm vận chuyển theo băng tải W xilanh 1A đẩy vào giá vận chuyển X, xilanh 2A kẹp, xilanh 3A đẩy vào buồng làm Y, xi lanh 4A đẩy băng tải vận chuyển hướng Z Biểu đồ hành trình bước hình vẽ Hãy chọn cấu trúc điều khiển điện-khí nén để thiết kế hệ thống Lập bảng kê phần tử đựơc sử dụng sơ đồ: Phần tử Chú giải 67 ... 24V (hình 4. 2 2) Hình 4. 22 56 Khoa Điện - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo 4. 2 Một số cấu trúc điều khiển điện – khí nén 4. 2.1 Cách biểu diễn sơ đồ hệ thống (hình... thành loại - Cảm biến quang phản hồi (hình 4. 14a) - Cảm biến quang chiều (hình 4. 14 b) b a Hình 4. 14 sử dụng cảm biến quang Bộ chuyển đổi tín hiệu khí nén- tín hiệu điện (hình 4. 1 5) Hình 4. 15 53... - Điện tử HỆ THỐNG KHÍ NÉN, THUỶ LỰC Biên soạn: ThS Nguyễn Phúc Đáo Cơng tắc hành trình từ tiệm cận (Magnetic proximity switch), (hình 4. 6) Ký hiệu Hình 4. 6 Bộ tiếp điểm làm vật liệu sắt từ (Fe