Trang 1 Ngân hàng câu hi Môn: Robot công nghip (Mã MH: 1229130) MÃ S MÔN HC: 1229130 S TÍN CH (VHT): 1 TRÌNH : I HC S LNG CÂU: 14 GIÁO VIÊN SON : Th.S VÕ LÂM CHNG GIÁO VIÊN PHN BIN : Th.S V QUANG HUY Ngân hàng câu hi thi này đã đc thông qua b môn và nhóm cán b ging dy hc phn. Tp.HCM, ngày _____ tháng _____ nm ______ T TRNG B MÔN:___________________________________ CÁN B GING DY 1: ___________________________________ CÁN B GING DY 2: ___________________________________ Trang 2 TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH KHOA CƠ KHÍ MÁY CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc Tp. Hồ Chí Minh, ngày…… tháng…… năm 2007 NGÂN HÀNG CÂU HỎI TÊN MÔN HỌC: ROBOT CÔNG NGHIỆP MÃ MH:1229130 Câu 1: Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có 2 khớp quay, 1 khớp tònh tiến như hình vẽ. φ 1 d 2 l 3 l 2 θ 3 θ a. Vẽ các hệ trục lên tay máy. b. Tính ma trận chuyển vò từ đầu công tác về hệ toạ độ gốc. c. Tìm vò trí của đầu công tác khi biết )(10 1 cmd = , 0 2 = θ , 4/ 3 π θ = . Câu 2: Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút Nội dung câu hỏi: Nếu hệ toạ độ gốc được đặt như hình vẽ: Trang 3 φ 1 d 2 l 3 l 2 θ 3 θ x y Tìm các biến khớp d 1 , 2 θ , 3 θ biết vò trí của đầu công tác là (x c , y c ) và 0 60= φ Câu 3: Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có 2 khớp quay, 1 khớp tònh tiến; hệ tọa độ gốc được đặt như hình vẽ. o z x 1 d 2 d 3 d 3 θ 1 θ a a. Đặt các hệ trục lên tay máy. b. Tìm ma trận chuyển vò từ đầu công tác về gốc toạ độ. c. Tìm vò trí của đầu công tác khi biết )(5 2 cmd = , 0 1 = θ , 4/ 3 π θ = . Câu 4: Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có hệ toạ độ gốc được đặt như hình vẽ: Trang 4 o z x 1 d 2 d 3 d 3 θ 1 θ a Tìm giá trò các biến khớp biết vò trí đầu công tác là (x c ,y c , z c ) Câu 5: Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có 2 khâu quay, 1 khâu tònh tiến như hình vẽ. Kích thước các khâu lần lượt là d 1 , d 2 . Các góc quay của các khớp là 1 θ , 2 θ , khớp tònh tiến là 3 d 1 d 2 d 3 d 1 θ 2 θ a. Vẽ các hệ trục lên tay máy. b. Tính ma trận chuyển vò từ hệ trục toạ độ tham chiếu đến đầu công tác. c. Tính vò trí của đầu công tác khi biết 4/ 1 π θ = , 0 2 = θ , )(10 3 cmd = . Câu 6: Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có hệ toạ độ gốc được đặt như hình vẽ: Trang 5 1 d 2 d 3 d 1 θ 2 θ x z O Tìm giá trò các biến khớp biết vò trí đầu công tác là (x c , y c , z c ) Câu 7: Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có 2 khâu quay, 1 khâu tònh tiến như hình vẽ. 1 θ 2 θ 1 d 2 d 3 d a. Vẽ các hệ trục lên tay máy b. Tính ma trận chuyển vò từ hệ trục toạ độ tham chiếu đến đầu công tác. c. Tính vò trí của đầu công tác khi biết 4/ 1 π θ = , 0 2 = θ , )(10 3 cmd = . Câu 8: Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có hệ toạ độ gốc được đặt như hình vẽ: Trang 6 x 1 θ 2 θ 1 d 2 d 3 d y Tìm giá trò các biến khớp biết vò trí đầu công tác là (x c , y c , 0 ) và 1 0 θ = . Câu 9: Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có 2 khớp quay, 1 khớp tònh tiến như hình vẽ, trong đó đế tònh tiến trên thanh ray theo phương Oz của hệ trục tọa độ góc. o z x 1 d 2 d 3 d 4 d 3 θ 4 θ a a. Vẽ các hệ trục lên tay máy theo quy tắc D-H b. Tính ma trận chuyển vò từ đầu công tác về hệ toạ độ gốc. c. Tìm vò trí của đầu công tác khi biết )(10 1 cmd = , 3 0 θ = , 4 /4 θ π = . Câu 10: Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có hệ tọa độ góc như hình vẽ: Trang 7 o z x 1 d 2 d 3 d 4 d 3 θ 4 θ a Biết 3 0 θ = , tìm các biến khớp biết vò trí của đầu công tác là (x c , 0, z c ). Câu 11: Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có 2 khớp quay và 1 khớp tònh tiến, tònh tiến trên trục thẳng đứng theo phương Oz của hệ trục tọa độ góc. o 1 d 2 d 3 d 4 d 3 θ 4 θ a x z a. Vẽ các hệ trục lên tay máy theo quy tắc D-H b. Tính ma trận chuyển vò từ đầu công tác về hệ toạ độ gốc. c. Tìm vò trí của đầu công tác khi biết )(10 1 cmd = , 3 0 θ = , 4 /4 θ π = . Câu 12: Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có hệ tọa độ góc như hình vẽ: Trang 8 o 1 d 2 d 3 d 4 d 3 θ 4 θ a x z Biết 3 0 θ = , tìm các biến khớp biết vò trí của đầu công tác là (x c , 0, z c ). Câu 13: Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có 3 khâu quay như hình vẽ. Kích thước các khâu lần lượt là d 1 , d 2 , d 3 . Các góc quay của các khớp là 1 θ , 2 θ , 3 θ . 0 x 0 z 1 d 2 d 3 d 1 θ 2 θ 3 θ a. Vẽ các hệ trục lên tay máy. b. Tính ma trận chuyển vò từ hệ trục toạ độ tham chiếu đến đầu công tác. c. Tính vò trí của đầu công tác khi biết 4/ 1 π θ = , 0 2 = θ , 4/ 3 π θ = . Câu 14: Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có hệ tọa độ góc như hình vẽ: Trang 9 0 x 0 z 1 d 2 d 3 d 1 θ 2 θ 3 θ Biết 1 0 θ = , tìm các biến khớp biết vò trí của đầu công tác là (x c , 0, z c ). . Minh, ngày…… tháng…… năm 2007 NGÂN HÀNG CÂU HỎI TÊN MÔN HỌC: ROBOT CÔNG NGHIỆP MÃ MH:1229130 Câu 1: Điểm: 6 Thang điểm: 10 Thời gian: 40 phút Nội dung câu hỏi: Cho tay máy có 2 khớp quay,. Trang 1 Ngân hàng câu hi Môn: Robot công nghip (Mã MH: 1229130) MÃ S MÔN HC: 1229130 S TÍN CH (VHT): 1 TRÌNH : I HC S LNG CÂU: 14 GIÁO VIÊN SON :. vò từ đầu công tác về hệ toạ độ gốc. c. Tìm vò trí của đầu công tác khi biết )(10 1 cmd = , 0 2 = θ , 4/ 3 π θ = . Câu 2: Điểm: 4 Thang điểm: 10 Thời gian: 20 phút Nội dung câu hỏi: Nếu