Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương Trang - 17 -      .  HÌNH 1-7.    e*(t). Hình 1-7: Sơ đồ khối của một hệ điều khiển hoạt động theo nguyên lý bù trừ nhiễu (feedforward control) 1.3.3 Bộ điều khiển nhiều xung (multi-element controller)      -element controller). Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương Trang - 18 - Hình 1-8: Hệ điều khiển mực nước hai xung, kết hợp độ lệch và bù trừ nhiễu xem HÌNH 1-8,  (xung chính) xung g. N             thêm dhv dhv ì     [e*(t) = hr* -   h].   là  u(t) = Kp × e  (t) ]     Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương Trang - 19 -  HÌNH 1-9. Hình 1-9: Sơ đồ khối thể hiện nguyên lý hoạt động của một hệ điều khiển 2 xung, kết hợp độ lệch và bù trừ nhiễu 1.4 Phân loại bộ điều khiển C   . Các      Có  Theo mức tự động  Tự động.  Bán tự động.  Bằng tay. Theo vị trí đặt các phần tử  Tại chỗ. Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương Trang - 20 -  Từ xa.  Tập trung.  Phân cụm. Theo đại lượng được điều khiển  Vị trí.  Tốc độ.  Quá trình. Theo chức năng  Mạch hở.  Mạch kín.  Liên hệ tới (bù trừ nhiễu).  Liên hệ ngược.  Đa biến.  Kế tiếp.  Tương tự.  Số hóa. Theo hoạt động điều khiển được sử dụng  Tỷ lệ (P)  Vi phân (đạo hàm) (D)  Tích phân (I)  Kết hợp tỷ lệ, tích phân, vi phân (đạo hàm) (PI, PD, PID) Theo công chất đựơc sử dụng  Khí nén.  Thủy lực.  Điện.  Cơ.  Điện tử. Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương Trang - 21 - 1.5 Sơ đồ khối Sơ đồ khối M h thng t ng i khin th bao gm nhiu phn t k ni v nhau.  th hin các chc nng mà tng phn t thc hin trong h t ng ng ta th dùng m s   g là  . , u           . ,       Khác v biu din toán h (mô hình toán hc) c h, s  khi có u im ni b là th hin  r thc dòng tín hiu c các h thng thc. Mi khi chc nng là ký hiu cho m phép toán áp d i v tín hiu vào c khi  t ra tín hiu ra. Hàm truyn c tng phn t th c t trong m khi tng ng có d hình ch nht, các kh này c ni v nhau bng các m tên ch chiu lu chuyn c tín hiu. M s  khi ch  các thông tin liên quan n  ng ng lc hc c h ch không h cha  các thông tin liên quan n cu trúc v lý c h. Thông th có nhiu h thng v lý khác nhau, chng liên quan gì v nhau l có th c biu din bng cùng m s  khi. C cn lu ý rng trong m s  khi thông th ngun nng l cp cho h thng ho ng l không  th hin, và s  khi c mt h thng nh  l có th c biu din bng nhiu d khác nhau. Ngh là có nhiu s  khi khác nhau v cho m h thng tu thuc vào quan im phân tích c ng phân tích và lp s  kh. Hình 1-10    Các điểm đặc biệt trong sơ đồ khối Trong các s  khi còn có hai im c bi , Adding Point)  th hin bng m vòng tròn có d ch thp bên trong. D c (+) hoc tr (-) cho mi m tên vào kh cho bi tín hiu  c cng vào hoc bt i khi kh. Có m im cc k quan Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương Trang - 22 - tr là các tín hiu c cng vào hoc b i khi khi phi có cùng kích thc, cùng bn ch v lý và cùng n v o.  là mt im mà t  tín hiu t m khi i ng thi nhiu khi khác hoc các im cng tín hiu trong h thng. i uy nhiên, t   Hình 1-10: a- Một phần tử của sơ đồ khối ; b- Điểm công tín hiệu; c- Điểm rẽ nhánh.  -  -  -   -   -     .      HÌNH 1-11. Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương Trang - 23 - Hình 1-11: Sơ đồ khối đơn giản của một hệ điều khiển tự động   kh, gii thiu mt phng pháp xây dng s  khi t mt h v lý c th, và cui cùng là các k thu n gi hoá s  khi thu c. 1.6 Các yêu cầu cơ bản đối với hệ thống điều khiển.     Giá thành không quá cao                    cho phép   nh      Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương Trang - 24 - 1.7 Ví dụ và bài tập      1.7.1 Ví dụ HÌNH 1-4 , hệ thống điều khiển nhiệt độ phòng học. Dữ liệu: - n  P bha  1-2   (   2 ) =  @20 + [  (  ) ×   (   2 .  )] ; (   2 )    = 0.1 /2.  ;     =      20    ;  @20 = 2    2 ; -    = 1   2 ; -  2 ); -  - là 1.2 (cm); Hình 1-12: Thermostat trong động cơ . Hình 1-1 0: a- Một phần tử của sơ đồ khối ; b- Điểm công tín hiệu; c- Điểm rẽ nhánh.  -  - .  -element controller). Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương Trang - 18 - Hình 1-8 : Hệ điều khiển mực nước hai xung, kết hợp độ lệch và bù trừ nhiễu xem HÌNH 1-8 , .   HÌNH 1-1 1. Điều khiển tự động (1) – Bùi Hồng Dương Trang - 23 - Hình 1-1 1: Sơ đồ khối đơn giản của một hệ điều khiển tự động 