của cáp, điện tích tiết diện phần kim loại mơdun đàn hồi cha c4p; Fy - suất palãng Thế hệ qui đổi: a- bội (31) Ty = Mea: trục động qui đổi; M, _2P.- mơmen Trong Ø„„ -Bóc xốn hệ 2ai “ I- tỉ số ng kính tang tính đến tâm cáp; dườ D,r4; gây g hàn ng lượ trọng đến tang truyền tời nâng tính từ động (1.31) nhau, ta tìm được: Cho hai biểu thức (1.30) Qu Oy, M, = Ma? Dị palãng nâng: Qui đối vẻ trục động độ cứng D D M, e cy aePuas at TS (ai) ’, lõi kìm hữu E, = (11 +1,3)10'N fem Médun dan héi cáp có lõi đàn hồi hệ số độ cứng số phận trị Giá m? Nic 07 4.1 =1, E„ loại cho bảng (1.3) 1.2.5- KHE HỞ g so với hệ làm tăng đáng kể tải trọng độn g độn ền truy hệ g tron hở Khe hạn khai thác, g khe hở gây tăng lên theo thời khe hở Tải trọn Ảnh nối ghép làm tăng trị số khe hở tiết g hỏn hư mòn mài động đàn g giảm, chu kỳ dao hưởng khe hở đến tải trọng độn hồi hệ lớn hưởng truyền bánh rang ảnh Thực tế chứng tỏ rằng: khe hở đến tải đó, mà ảnh hưởng không đáng tải trọng động truyền trọng kết cấu thép cần trục thiết kế xác định theo tiêu chuẩn Trị số khe hở liên kết truyền bánh khớp trục thể xác A„„ truyền bánh trụ có Riêng khe hở ›nặt bên nhỏ định theo công thức: „„ = 0,2A+a, 20 Bang 1.3 Gia trl hệ số độ cứng c Vat thé dan hédi "aT Dao động Hệ số đô cứng Ghi chủ Ngang “ho „_3E J-mơmen qn Ngang ES c= 3EJ iy ms danan héind E-médun Ngang c2 Ngang ¬ P t Pp h | P q mm P Ị oy P Ngang ⁄ “dị : © ^^^^~—>- €Cì C2 VN N~Ww`—P tính tiết diện dầm F-ayX4 ta) —_3EJl$ “gan Dọc c= tf Đọc _ Gat Dọc cree cares ! 8Dh £- diện tích tiết dién D-đường kính trung bình lị xo d-đường kính dây thép; n-số vòng xoắn 21 Dơo động TT Vột thể đòn hồi Hệ số độ cứng | Ghi chủ | vị re ——— | Gia tri s6 dd cing ¢ | Bang 13 | cy cy (Ci+CQC; cs €ạ M { ——— i xoắn end oT đ-đường kinh HỤc G-médun chéng trượt xxx" L M trục; a hệ số phụ thuộc Trong A (mm) khoảng cách hai tâm vào cấp xác a=130- cấp xác a=50 cấp xác 2, a=80 - cấp xác hộp giảm tốc Độ giảm chiều dày rang bi mòn tự nhiên trong truyền bánh khớp nối không cho phép vượt 15+25%, rang hở không vượt 40% 22 | Chuong2 SU LAM VIEC CUA MAY TRUC TRONG THỜI KỲ QUÁ ĐỘ Mỗi thao tác máy trục kèm theo khởi động hãm cấu xảy chuyển động không ồn định, thời kỳ gọi thời kỳ độ, cấu phát sinh lực quán tính khối lượng chuyển động không Khi khởi động, động cần phải phát triển mômen lớn (mômen khởi động) để gia tốc cho khối lượng chuyển động Khi dừng, phanh tạo mômen cần thiết để làm chậm (giảm tốc) khối lượng chuyển động Trong thời gian nâng chuyển hàng, số phận máy có chuyển động tịnh tiến (như xe con), cịn phận khác có chuyển động quay (rôto động cơ, tang, bánh xe, bánh v.v) Khi quay phần quay, tất phận phần quay tham gia chuyển động quay §2.1- MƠMEN KHỞI ĐỘNG VÀ MƠMEN PHANH Trong thời kỳ q độ, mơmen khởi động mômen phanh M tổng cla momen tinh Mf, va momen dong M, =M,,, + M,.„ Mômen động gây đo quán tính khối lượng chuyển động tịnh tiến AZ„.„ khối lượng quay M, , Nếu mơmen qn tính có giá trị khơng đổi, ta viết; MEN, +(Mu, + Mu )=M, +, CC, a Ở day J,,- momen Ø.) quan tinh tương đương tất khối lượng chuyển động tịnh tiến chuyển động quay qui đổi trục động (hoặc phanh) 23 Phương trình (2.1) trình bày dạng: Hoặc Trong c.= (2.2) dt= tay My Ma dt J M,, =M—-M, tđ la momen du (momen dong) ding dé gia tang giảm động khối lượng chuyển động Khi mơmen qn tính J„„ có giá trị thay đổi, phương trình (2.1) viết dạng: M=M, dJ +d 22 +eae dt dp 2 Ở ọ- góc xoay Số hang cuéi phương trình tính đến gia tăng dong nang hệ thay đổi J„ Mômen tĩnh dương âm, phụ thuộc vào việc cản trở hỗ trợ cho khởi động (hoặc phanh) cấu Quãng đường khởi động (hoặc phanh) xác định góc xoay: @= |ệt= [2tote (2.3) du Mơmen qn tính tương đương /„ khối lượng qui đổi trục động (hoặc phanh) xác định từ điều kiện cân động cấu thực hệ qui đổi Trong trường hợp khởi động, tính đến hiệu suất truyền động ta có: Jo “id =S Do Ja = x J, Ox #4 2n x5] ?7 0y x Sm, ve +, , 2? + xe) PO, Ở J„ mơmen qn tính khối lượng quay với tốc độ góc wy : 24 m„ khối lượng chuyển động tịnh tiến với tốc độ dài v„ ; @,- toc d6 géc trục động (hoặc phanh) Khi phanh, giá trị hiệu suất z; đưa lên tử số Trong K&K&K& ,=constvà =const cấu di chuyển (khơng tính đến lắc hàng) J„ =const Ư cấu quay khơng có gió độ nghiêng ,=ÿ(ø) nâng phụ J„ = const, có gió độ nghiêng thuộc vào góc quay @ Trong làm thay đổi giá trị cấu thay đổi tầm với ,=W() J„ = ƒ(0)2.1.1- KHOI DONG Dac tinh thay đổi mômen khởi động M động phụ thuộc vào đặc tính học phương pháp khởi động Trong trường hợp truyền động từ động chung, M phụ thuộc vào kiểu khớp nối cấu với trục truyền động Hình 2.1 cho đường cong thay đổi tốc độ góc @, gia tốc £ công suất N hàm thời gian thời gian tăng tốc, coi Àý, =ecozs/ Jụ„ = const đặc tính thay đổi mơmen khởi động (phân trái hình vẽ) Trong M =M™* trường hợp đơn giản mômen khởi động không đổi =const, momen du M,, =M™" -M, =cons¢ (h.2.1,a), su chuyển động chuyển động với gia tốc có trị số khơng đổi gia tốc góc gia tốc đài a: Khi tốc độ góc œ, cơng suất tính X, cơng suất tồn phần N thay đổi theo quy luật tuyến tính Thời gian khởi động r„ quãng đường gia tốc S, Khinang: J ty = du Va 5, = Tht (2.4) Điều kiện quy ước À⁄ = const phi hgp voi trudng hop truyén dong tir mot 25 động cơ, đóng mạch cho cấu ly hợp ma sát, truyền mômen xoắn không đổi Khi khởi động biến trở, động có đặc tính khởi động cứng (động khơng đồng có cổ góp độn g điện chiều kích từ song song), mêmen dư giảm tuyến tính theo tăng tốc độ góc (h.2.1,b) Khi M = M,, M,, =, su tang tốc kết thúc đạt tốc độ œ, (ứng với đường đặc tính khởi động l) nhỏ tốc độ chuyển động định mức ©, tương ứng với đường đặc tính tự nhiên e động Tốc độ tang theo quy luật hàm số mũ, thời gian tăng tốc đến tốc độ (ø = 9/) vô Trong thực tế quy định thời gian tăng tốc ¡„ tính tới đạt tốc độ w =(0,9+ 0,/95)ø/ Côn g suất tĩnh N, = M,@ thay đổi tương tự đặc tính thay đổi ø (M, = const), cơng suất tồn phần N = Mw lúc đầu đạt giá trị cực đại sau giảm dần đến giá trị Ä, theo mức độ tăng ø, Bia tốc e giảm Khi khởi động biến trở nhiều bậc, mômen khởi động động bậc thay đổi từ Mỹ" đến AM" theo quy luật đường thẳng (h.2.1,c) (h.2.1,đ) động có đường dac tinh cứng, theo quy luật đường cong động có đường đặc tính mềm (động diện chiều kích từ nối tiếp) Số bậc biến trở phụ thuộc vào công suất động mức độ yêu cầu khởi động êm, phải bảo đảm điều Kien Mo" 2M, Mỗi bac biến trở tương ứng với đường đặc tính khởi động I, 2, bậc cuối động chuyển sang làm việc đường đặc tính tự nhiên e Tương ứng với đường đặc tính môm en khởi động, đường cong tốc độ quay ø gồm đoạn nhau, đường cong gia tốce£ có dạng hình cưa mà đỉnh thời điểm chu yển mạch điện trở Khi tăng số bậc biến trở, độ chênh lệch momen du AM động rút ngắn lại = MT" ÝM"”" giảm thời gian khởi Khi khởi động động không đồng rôto ngắn mach (h.2.1,e), mom en khởi động bat đầu tăng từ M, dén M™ sau d6 giảm đến M, Tai điểm uốn đường cong w, đường cong gia tốc £ đại cực đại Nếu Mz"" 26 có giá trị thay đổi đặc tính khởi động (biểu đồ mơmen) ảnh hưởng đến thời gian gia tốc /„, cịn giá trị £„„„ khơng thay đổi Trong trường hợp tổng thể quát M, # const va J,, # const , phuong trinh chuyển động (2.1) có giải phương pháp gần tích phân đồ thị (hoặc giải tích-đồ thị) MO MP” M”° My tk Mau © Hình 2.1 Đường đốc tính khởi động œ=@() l - mơmen dư khơng đổi: Œ c,d - Khởi động bổng biến trở nhiều bộc erọ() M t Dmơmendugiẻm tuyến tính; e - Khởi động bởng động lồng sóc; tk 27 2.1.2- PHANH CƠ CẤU Phanh cấu thực phương pháp học, điện phối hợp hai phương pháp Khi làm việc, phanh học có guốc phanh ma sát, coi hệ số ma sát không phụ thuộc vào tốc độ quay, mômen phanh M = Mỹ" =const Nếu M, = consr biểu đỗ mơmen dư có đặc tính thang tương tự hình 2.1,a chuyển động chậm dần Thời gian phanh dược xác định biểu thức (2.4) Sự hãm điện để dừng cấu thực nhiều cách khác Đối với động điện xoay chiều thực cách đóng mạch động theo chiều ngược (phanh đóng mạch ngược), cấp điện cho stato đồng điện chiều (hãm động) Đối với động điện chiều- cách đóng mạch ngược chuyển chế độ máy phát có ngất mạch khỏi lưới hay nối vào điện trở (hãm động) Để thực hãm điện, khống chế chuyển sang nấc phanh chuyên dùng, động bắt đâu làm việc đường đặc tính phanh, khác so với đặc tính khởi động Đặc tính thay đổi mơmen phanh ⁄ =/(ø) phụ thuộc vào loại động phương pháp hãm điện Khi ngất động để hãm, phanh sinh mômen phanh lớn Mômen phanh giảm giảm tốc độ góc œ đặc biệt giảm mạnh hãm động Những động có đường đặc tính cứng, mơmen phanh hàm tốc độ thay đối theo quy luật đường thẳng (h.2.2,a) Khi hãm điện nhiều bậc, động chuyển sang đường đặc tính khởi động I, (h.2.2,b), mơmen phanh thay đổi giới hạn từ ÄZ””* đến M⁄"", đường cong œ gồm số đoạn giao tiếp Số bậc tăng làm giảm thời gian phanh Nhờ hãm điện đừng hồn tồn cấu, muốn đường đặc tính phanh phải giao với trục hồnh (h.2.2,b} cho ø =0 mômen dư Ä⁄„„ > Trường hợp đơn giản hãm ngược chiều, nhiên đòi hỏi phải ngất mạch động dừng cấu để tránh trường hợp cấu quay theo chiều ngược Khi hãm động, đường đặc tính phanh quy tụ gốc toạ độ (h.2.2,c.d), 28 ø =0 mơmen phanh động chế độ máy phát tức M=0 Trong trường hợp M, la mémen chi dong (h.2.2.c) (vi du phanh cấu quay di chuyển chuyển động chiều gió), để dừng cấu tốc độ quay ; M,„ + M„ đưa mẫu số mơmen tĩnh mômen phanh giá trị rị 4- Cơ cấu thay đổi tâm với (h.2.3,b) Momen tinh M, phu thuộc góc nghiêng cần đặc điểm cấu thay đổi tầm với Aƒ, xác định theo kiểu thiết bị cần loại cấu thay đổi tầm với Mômen khởi động lớn cần thiết nâng cần ngược chiều gió có độ nghiêng, cịn mômen phanh lớn xuất hạ cần theo chiều gió độ nghiêng Ngồi phanh cịn phải đảm bảo giữ cần khơng có hàng bão, quy định hệ số an tồn trạng thái làm việc y= tic lA M,2>2M™ Các công thức trình bày cho phép xác định thời gian quãng đường khởi động phanh theo giá trị cho mômen khởi động động chọn, mômen phanh phanh điều kiện làm việc khác (ví dụ khơng có gió, hàng khơng đủ tải v.v.) Khi tính tốn, cần ý số loại phanh mà giá trị mômen phanh thay đổi phụ thuộc vào chiều quay bánh phanh, tốc độ hạ lớn tốc độ nâng Ở cấu chuyển quay, mômen ma sát M⁄„ lớn tổng mơmen gió độ nghiêng M,, thi phanh không làm việc, viM, =M, ++, —M,,