nguy hiểm tốc độ quay trục có độ cứng nhỏ trùng với số dao động riêng hệ: PD lecững +m} 2z Tạm, (4.40) Trong trường hợp tốc độ quay định mức trục truyền động lớn tần số đao động riêng hệ “ a | wr \ _ ny I Ne khởi động phanh tốc F=f-(p ) i \ độ quay trục chuyển qua tốc độ quay tới hạn Do để ML } VP tránh tượng cộng hưởng YN ø >n n tốc độ quay trục Ví dụ L: Xác định mômen lớn trục truyền động cơ cấu di chuyển xe cần trục KTK-15 khởi động Hinh 4.8- Đồ thi FŒ) phonh Các cếu di chuyển số liệu: trọng lượng hàng Q@ =147,2&N ; trọng lượng xe Œ, = 49,25&kN: động cấu chuyển có cơng suất N=4.4 kW; n=1210 v/p; mômen khởi động lớn 4, =1,5Ä⁄„; mômen đà động GD) =4.9Nm*! dudng kink bánh phanh [min Ø2, =200mm; GD, =3Nm?, = 3/15 4x 2,4 = 26.4 0,965x0,965x0,965=0,9, bánh hiệu suất xe có hộp giảm đường cấu kính tốc ba ?=/j?:: cấp = D, =350mm GD? =20Nm’ Tỉnh toán: 1- Xác định lực gia tốc (lực đư) Mômen định mức động cơ: N 4.4 = 34,73Nm M py) =9550—n = 9550-—— 1210 91 Mômen khởi động lớn nhất: M, =1,5M,, =1,5.34,73 = S2Nm Mômen khởi động qui đổi vẻ trục bánh xe chuyển: M,, = M gin = 52.26,4.0,9 =1236Nm Lực khởi động lớn qui đổi bán kính bánh xe: py = 2M 21298 rasan Luc can di chuyén xe con: W = 0,02(0 + G, ) = 0,02(147200 + 49250) = 3928N Lực gia tốc: P,, ae = Pa td ~W = 7063 - 3928 = 3135N 2- Xác định khối lượng phan chuyển động qui đổi bán kính bánh xe GD _ 49250 — 420 G, m, =—++4—+ g gd ——— 9,81 = SO87kg +—981.035” Khối lượng phần chuyển động cấu: Gp 22 1.2(4943) 204 - sagake m, =p CPtPP,oF | 981.035" gD, gD; Ở Ø =1,2 hệ số tính đến khối lượng trục bánh : Khối lượng hàng í im, = Q = 147219, =1§000&g `8 3- Xác định lực động 9,81 lớn truyền vào cấu khởi động theo công thức(4.23) _ 2.3135(15000 + 5087) max = 92° 5498 + 5087 + 15000 +3928 = 8852N Pos _ 2.3135(15000 + 5087) +3928 = 8852 * "3498 + 5087 + 15000 Hệ số tải: ấu _ 8852 _ W 3928 225 4- Xác định mômen lớn truyền lên trục truyền động cấu di chuyển khởi động: - Mômen trục bánh xe: DĐ M= > = 885227 ~1549N - Mômen trục hộp giảm tốc: — MM, = M _9_ = =669N isn, — 2,4.0965 - Mômen trục thứ hai hộp giảm tốc: M = _ 669 ~I73N lạm, 4.0,965 Ä, =——— ` § 4.3- DONG LUC HỌC KHI CƠ CẤU QUAY LÀM VIỆC 4.3.1- SU LAC HANG KHI QUAY CAN TRUC Quá trình khởi động hãm cấu quay xảy tương tự cấu di chuyển Để nghiên cứu trình động lực học cấu quay, cần phải nghiên cứu ảnh hưởng dao động hàng đến tải trọng Q=meg Hinh 4.9- Dao động củo hông quoy 93 thép cần trục động tác dụng lên cấu kết cấu mội số giả thiết đơn giản vào Khi nghiên cứu, bổ xung thêm di chuyển: giá thiết đưa nghiên cứu cấu độ lắc hàng, ảnh - Biến dạng ngang cần nhỏ so với biên hướng không đáng kể đến dao dong hàng hàng dao động mật phẳng - Khi khởi động hãm cấu quay, đầu cần tiếp tuyến với vòng tròn quỹ đạo quay n đúng, thực quay hàng Giả thiết thứ hai thường xuyê Tuy nhiên giả thiết sử chuyển động theo quỹ đạo phức tạp lên cấu quay khởi động ching dụng, để xác định lực lớn tác dụng hàng tức ảnh hưởng lớn ta cần xác định sóng dao động của lắc hàng lên cần trục quay cần trục có treo hàng Chúng ta khảo sát trường hợp quay phần quay khoảng R (h.49) cáp, cáp nang puli đầu cần cách trục sau khoảng thời gian f tính từ Nếu gia tốc góc cần £ hàng số với phương, thẳng êng gốc bát đầu chuyển động, cáp nâng bị nghi khối lượng hàng chịu tác dụng đứng mật phẳng vng góc với cần Khi = m; eR Phuong trinh vi quán tính trọng lượng hàng Ở = m;8 lực đứng qua điểm treo hàng mặt phan quay hang xung quanh trỤC thắng phẳng vuong góc với cần: (441) trục này: Jost: Ở day J,- momen quan tính hàng tất lực trục kể trên: 1- chiều dai treo hang; M ,- téng momen cosy) =~-Qlsiny + P,icosy = =m Ug sin yr eR chuyển động (4.4L) ta nhận được: Thay cdc gid tri Af, va J vao phuong trình 94 Nếu góc nghiêng hàng nhỏ tinh cosy ~x Ì:sin trường hợp =15” sai lệch khơng q 0,35 X4) ta có: dự dt + g8 ye éR >y=— ; Sự hay de ° Ị ~/øw/ (trong ng, 8v=4 Nghiệm phương trình vi phan có dang: y = Acos f+ Bsin fares Ở day: q—= cR T Các số tích phân A B xác định từ điều kiện ban đầu: Khi Do dé: t=0_ dy_ =0, A+- dt =0; A=—; ov =~-Afsin f+ BB cos fr; đt BB=0 ritra B=0 Vi vay: q q /=—-cos/fứ+”, q Ệ RÍI—cos/t) =-1,(I-eos#)=“ BP (4.42) Ở Ø - tần số góc dao động: 4.3.2- TẢI TRỌNG ĐỘNG Ở CƠ CẤU QUAY Hệ thống cần trục quay phần quay có hàng đưa hệ hai khối lượng: khối lượng cần trục, hàng khối lượng phần quay cấu quy đổi trục quay cần trục Hai khối lượng lượng nối với liên kết đàn hồi (hình 3.10) 95 Hinh 4.10- Sơ đồ tính động lục học co cu quay ng hợp hàng bị lắc Khi phân tích hệ động học ta tính trườ thời kỳ độ cấu mật phẳng vng góc với cần sinh g so đồ thực chuyển quay làm việc Các phan co ban tron thong sé momen qn tính động quay ta sử dụng tốc độ góc thay cho khối lượng tốc độ dài quay cấu quay kể Nếu chuyển vị góc ø, khối lượng phần J, cịn Ø¿- chuyển vị góc rơto động có mơmen qn tính quy đổi tính quy đổi J, thi dong khối lượng phần quay cân trục có mơmen qn khối lượng là: I2 Thế năng: 96 nh2À ) ấp)" ?¡ =?¿ _- ? 1, Ở c„ - độ cứng quy đối phận truyền động cấu quay Mômen chủ động động M tác dụng lên khối lượng có J, tổng mơmen cản tĩnh M,va mômen dự A#„ Mômen ngoại lực tác dụng lên khối lượng phần quay cần trục có /,: Mẹ ==M,T—M, Phương trình vi phân chuyển động cưỡng khối lượng là: d 4, +0, - d =M, +My s (4.43) (2-9 )ey =-(M + M,) , ae? (4.44) M,- mômen đo trọng lượng hàng Q bi nghiêng cách trục quay R M,=OQRigy Thay (4.45) tgy bang géc y nhan duoc tir biéu thic (4.42) vao (4.45) voi gia thiết góc ự nhỏ, ta nhận được: M, = ORy = — cos ft) = m, ER? (1~cos fr) = A,(1-cos fr) g Nhân phương trình (4.43) với 2, trừ phương trình thứ hai ta có: d’9, aS a de, J+J, Mo ty det ag, cul 9,)= 9.) (4.44) với J, lấy phương trình thứ Jo(M, a +M,, )+J,(M, + M,) e Th,e Đây phương trình phân cho phép xác định biến đạng tương ứng mômen xoắn M , cla khau dan hdi Kyhiey, Ji tJ Tem FJ, T-ĐLHMT 2 2% _4’9 | Wo 2% ag ge} = Bs e446 (4.46) (6, -%) va (ne )=e3 M,+M,, M, tg 4, Jo 97 mR My Và: Jo ở9 £ (1-cos ft) = A,(1-cos fr) Thi phương trình (4.46) có đạng: i gaqta 1, % —cos + 4, - A, cos ft = D-A, cos ft (4.47) ft)=q Nghiệm toàn phần phương trình là: D : g= Acos pt + Bsin pt+ p — A 1—-cos đ pop ban đầu: vào thời điểm Các hàng số tích phan xác định từ điều kiện cấu tiếp bất đầu chuyển vị tương đối, cho phận n có trị số mơmen giấp (khơng cịn khe hở) chịu mơme ngồi lực can A⁄,, tốc độ cấu không Khi =0: @=——~ VÀ = Vì vậy: Do đó: Vì vậy: M A Sự pe = Leos pt +=; Ở (cos pt - cossft)+ P (i-cos pt) P n tác dụng lên p Ø tần số góc dao động hệ Môme khâu đàn hồi: M, = 0e, =M,cos pt+ 98 i po (cos pt — cos ft) + Dew (1-cos pr) P Thay giá trị: Vào biểu thức ta có: M _ „ M, = M,coS pt + —đc, (eos pt— cós4) Jaf — cos BXp* - B°) Ms) cull cos pf Ma MiA Medy Pp 7ñ e3] Hay: {, M, = M, cos pt + Ma, MM _ I, JA M, JÁI=eos/8)]p Sop’ | 1—c0s ft | 098 pt — cospit M,¢,, | |—cos pt —U Se (| ~cos pt)+ ¬ [- Hưng: p Sau rút gọn thay giá trị ¬£ c “= M, = OR? (l-cos fr) pề g ; A td ey(u+d,) “Ta có: “ | Stdo {M [U, + J,)cos pt + (A + J2) € +M all ` g “ cai mí ye cos pt — cos Bt cos pry + -(Bi py ] | Cuối ta nhận được: M, J cos pt)+ =M,+—*—M,,(1dị tủy + J, J+J, ° + [1+(eiateem ope£ g es) (4.48) 1-(B/ py 99 Trong công thức số hạng xác định ảnh hưởng lực cản tĩnh cấu, số hạng thứ hai ảnh hưởng mômen dư, số hạng cuối - ảnh hướng đo nghiêng hàng Ở số hạng thứ hai có J, nằm mẫu số chứng tỏ để giảm A⁄, tăng mơmen đà cấu (tương tự cấu chuyển) cách lắp bánh đà trục động Khi cos øí = —l cos/# = ~1, ta có: M™ =M,+M du 240, OR? — J (+22) BU, +4) (4.49) §4.4 DONG LUC HỌC CƠ CẤU THAY ĐỔI TẦM VỚI Ở số cần trục có cần cân thay đổi tầm với cách quay cần mặt phẳng thẳng đứng, hàng di chuyển theo phương ngang tức khơng có nâng hàng Như vậy, cấu thay đổi tầm với cần khắc phục phần trọng lượng cần, mà sát ổ trục tải trọng gió Khi thay đổi tầm với cần trục có cần khơng cân bằng, hàng di chuyển theo quỹ đạo đường cong Vì hàng chuyển theo phương đứng phương ngang, nên cấu thay đổi tầm với cần phải khắc phục thêm phần trọng lượng hàng, tức phải tiêu tốn công để nâng hàng thay đổi độ cao Trên hình 4.11 cho sơ đồ tính tốn động lực học cấu thay đổi tầm với Các ký hiệu sơ đồ: m,- khối lượng quy đổi phần quay cấu; m,- khối lượng hàng: c,,c; - độ cứng cáp nâng cần nâng hàng; sạ,s,, s; toạ độ đầu cần (điểm o) toa độ khối lượng ¿m, m; Tại vị trí khảo sát, cần nghiêng so với phương ngang góc Khi nghiên cứu coi cần tuyệt đối cứng, tức bỏ qua biến đạng đọc Giả thiết chấp nhận hướng dọc độ cứng cần lớn nhiều so với cáp Giả thiết bỏ qua khối lượng cần hợp lý loại cần nhẹ, để giảm sai số loại cần nặng phải tính đến khối lượng cần cách đưa đầu cần khối lượng qui đổi 1/3 khối lượng toàn cần Khoảng cách a từ đầu cần đến đỉnh cột xác định từ quan hệ hình 100 tam giác; a=Vi? +P -2alsiny (4.50) Tương quan góc œ y duoc xác định theo biểu thức: cos(œ +7) afc! a (4.51) Để đơn giản khảo sát ta coi œ =0 tức cho hướng chuyển động đầu cần hướng trục cáp nâng cần trùng Sau tính tốn, kết cuối tính đến điều kiện bố xung cho giả thiết Bây tiến hành lập phương trình chuyển động khối lượng Động hệ: # = nh" Thé nang: T= (se, > le + (socosy a —s2)¢2 SG, 2\ + Hi dt dt Phương trình chuyển động khối lượng m, HH Ở P d’s We d’s a= zm, m¡; ) zm, m; là: +(5,—5,)e, =P3 (4.52) -(s,cosy—s,}, =-O (4.53) lực chủ động lực phanh quy đổi khơng tính tổng lực trọng lượng hàng Q lực dư #,„ hướng lực P Q khác Vì lực P gồm lực P„„ lực phụ thuộc vào trọng lượng hang vi trí hệ (gócøZ ) Vị trí đầu cần biểu thị qua s, s; theo quan hệ sau: 3s, = ĂCĂ + Đ;C; COSZ ce, +, COS Ơ (4.54) Loai bé s, từ hệ phương trình (4.52) (4.53) ta nhận được: 101 đủ +m, cos” yee, d?s, - (P-Øcosy}ee, đi” mm(G +eycos”7) dt? mymi,(e, +c, 008" 7) ` (455) " d’s, dt) (4.56) (a +m, cos’ yee, đ”s, (P-Qcosy)e,c, cosy mmc, +e, 00s’ y) dt? mym,(c, te,cos' yy) Tích phân hai lần phương trình (4.55) (4.56) ta có: d’s, dv? tm, cos’ y)c,c, se mm,(e, +€; cos” y) a's, + (m, +m, cos? Nees dị” mm,(e, +e, 008° y) ¬ (P - Ocosy}ee,r 2mm, (c, +c, cos” 7) +Ct+D,: s.= (P-Qcosy}c,c,t? S937 © (457) con, +Ð 2m m,(c, +c; cos” y) _ (4.58) _ Nghiệm tổng quát phương trình (4.57) (4.58) tìm dạng: Pre 5, = A, cos pt +B, sin pt + LP =Qeosy}? 2(m, +m, cos’ 7) +EL+N,; (4.59) sy = Aycos pl-+ B, sin pre (P7281 C987 ey` ye_ 2(m, +m, cos” y) (4.60) ———— Trong tần số dao động: p= đàng: mym,(e, +e,008° 7) Điều kiện ban đầu: ¿=0 : toc s,=0, is, sa, dt dt Theo quan hệ hình học hình vẽ, ¡=0 = _8 ,ở Ó, Œ phan lực chủ động cân với trọng lượng hàng Q ¢ = 0: đồn dt? — Đụ dụ =e mục ds, dt =O; Q Qeosy s,;=-=-—=— €Œ CG + d's, dt — = ` # *s, =0 Thay giá trị ban đầu vào nghiệm tổng quát phương trình (4.59) (4.60) qua biến đổi ta nhận được: 102 _ (P-Qcosy)m, m,(¢, +, 608" 7) |: -esz (m, +m, cos’ y) H .ẻ _ (P= Qe0s7) 20m, +m; cos” 7) , { P- (4.61) Qoos)mym,(e, ©c; cos y)cosy (I~eospi)+ (m, +m, cos’ 7)“ 6C; (4.62) P= Øcosz)eosz ¿.9 067, _ +m, cos” y) cy € Tải trọng cáp nâng cần #2 cáp nâng hàng F, sé bang: €C, Cos ¥(s, COSY SẼ OS F, =e (5, —s,)= 67) Â, +e, cos Ơ ~ Sy (4.63) ,c,(s, cosy — 8, ) (4.64) F, = ¢,(s, cosy —s, )- ee ¢, +c, cos’ y Thay giá trị s, s, vào biểu thức (4.63) (4.64) ta tìm được: m,P,, Cos’ y F,= €ị COSZ (I~eos p)+ [o- :ọ a ‡ P taf £08 YF (cos pt) + ——— {e, +e, cos” 7) (m, +m, cos” 7) (4.65) € (£, +c; cos” y} (m, + m; eos” 7) 1= S99), 9+0, £2 COSY | € (4.66) Giá trị tải trọng lớn cáp nâng cần cáp nâng hàng có tính tới goc a: Ty 2 cosy cos FO -| Duane (m, +m, cos’ y) 2max ~ (c, +Â, cosđ 7) 2m,P,, cos y + “Um, +m, cos’ vy) € (c¢, +¢, cos’ 7) [2+0,Scour|| e1 cosơ 0+0,£ — cosr\ é Theo quan hệ hình học sơ đồ ta tìm giá trị , cosy Q,+2 cosa > (4.67) (4.68) theo Q: (4.69) 103 Từ phương trình (4.67) (4.68) rõ ràng #, Tmax z nhỏ #z lớn Giá trị nhỏ cosy =1; cosa = , F, 2max đạt giá trị lớn khơng, VP +r Khi tính đến biểu thức (4.69) ta nhận được: — me da _ 2m,P, AE +i one + ee Œ Wi? Ty +h hồm + mạ) ere (4.70) VU + oy {c, +¢,) amy ¢,), Form = 2,8m,Pi, , L4Q(c,+1,4 (42) sag = (m, + m,) O can truc De-ric có # ~/, C,+e, m, +m, de, 2m, Meshes) Fagg, = thin m, +m, Otc, (4.73) Từ biểu thức ta nhận thấy độ cứng cáp nâng cần cáp nâng hàng có ảnh hưởng đến trị số tải trọng động Nếu ¢,>>c, cáp nâng cần là: Eu„,= 14/0 eae } m, + my, “Tải trọng cáp nâng hàng: Frm = Q+ 2m,P du fe m, tm, Trong truéng hop nguge lai néu c,>>c, thi: Fax = ` 104 Làm Du, : m, +m, thi tai SN — m, +m, Do để giảm tải trọng động lên cấu thay đổi tầm với cấu nâng, cáp nâng cần nên chọn loại có độ cứng lớn cáp nâng hàng Trong phương trình lực chủ động tính theo biểu thức sau: Khi khởi động: P=P, = Mxinn = R cosy SN (4.74 Khi phanh: p= p, = Melt _ C087 Rn day M, va M, (4.75) cosa la momen khởi dong va m6men phanh; 7,- bdi suất palăng nâng cần; R- bán kính tang cấu nâng cần; 7;- hiệu suất cấu nâng cần Các khối lượng quy đổi: 1/22 m, = BODE ‘ager? * my =9 ; § Ví dụ: xác định tải lớn cáp nâng cần nâng hàng cần trục Đe-ric khởi động hãm từ từ theo số liệu sau: trọng lượng hàng @ = 147,2£W sức nâng Q=I5T Palãng nâng cần có bội suất m, =2, tầm với L=37,4m, chiều cao cột H=44m Cáp nâng cần có mm, diện tích tiết điện ?,=2,51 ew” Palăng nâng hàng đường kính cáp đ,=19,5mm, #ˆ, =1,4lem” Chiều dài nang can /, = 57,6m, chiéu dai phần lại đến tang đường kính đ, =26 có bội suất ø, =3, lớn paling /, =50m Chiéu dai nhỏ paläng nâng hàng /, = 4m, chiéu dai cáp từ đầu cần đến tang nang /, =43,4m N=30kW, Moa! M n=570 Động v/p, cấu nâng cần KT 300/607, công suất GD? =280Nm’, bội suất mômen khởi động , = 2,5 TY số truyền cấu / =59,6, bán kính tang R=0,4m, mémen phanh M, =800Nm Tính tốn Cho trước hiệu suất cấu = 0,8 105 ) điện: 1- Xác định lực P khởi động hãm động Mômen định mức: 30 M ,,dm = 9550—— = 503Nm 570 Mômen khởi động lớn nhất: =2,5.503 = 1258 Nar, M, 1.ực khởi động: _ gypsy, 15000981 „—1258/996208 0,7 0,4 Luc phanh: =P, = 800.59,6.2 147200 _ gerigy, 0,4.0,8 07 hợp khởi động Vì P, < P„ nên tính cho trường 2- Xác định độ cứng cáp nâng cần Đệ cứng quy đổi hai phần cáp định theo công thức: xác = 720600 Jin = 720,6KN fin — ` "“= E=12.107N/em” 57,6+ b+? F = 16.107 Nf em?: 3- Xác định độ cứng cáp nâng hàng EF,n, 16107141, "“ 434 i+ 1, 4+ Ay hàng: 4- Xác định khối lượng, qui đổi cấu m, = m= 106 280 r2 80 59,62 = 760400kg 4.9.81.0,4- 147200 = 15000kg 9,81 3- Xác định tải trọng lớn cấu nâng cần theo công thức (4.72): Imax _ 2,8.15000.89693 + 1,4.147200(720600+ 1.4.3660000) = 316330N 76040 + 15000 a oe an Hệ số động: 720600 + 3660000 Tà 316330 a = 1,53 Q, — 147200.1,4 6-Xác định tải trọng lớn cấu nâng hàng theo công thức (4.73): _ 2.15000.89693 + 147200(720600 + 1,4.3660000) _ 2max = _ Hệ số động: ann 76040 + 15000 ake, 720600 + 3660000 - = 225950N đụ, „229950 _ , Q 147200 107 Chương5 ĐỘNG LỰC HỌC KẾT CẤU THÉP CẦN TRỤC §5.1- SƠ ĐỒ TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC KẾT CẤU THÉP CÂN TRỤC Khi cấu làm việc, tác dụng động lực từ động phanh qua hệ thống truyền động truyền lên kết íu thép Để tính tốn, tác dụng động lực định trước dạng đồ thị giải tích xác định sở nghiên cứu làm việc cần trục điều kiện khai thác Ngồi quy định trước quy luật chuyển động phận dẫn động cấu Trường hợp đặc biệt thuận tiện đao động đàn hồi hệ thống ảnh hưởng lớn đến quy luật chuyển động cấu Ví dụ khảo sát động lực học kết cấu thép thời gian làm việc cấu nâng, tác động định trước đạng quy luật chuyển động tang tang coi phận dẫn động hệ Khi khảo sát động lực học kết cấu thép thời gian làm việc cấu di chuyển cần phải định trước quy luật tác động lực chủ động Trong trường hợp coi quy luật chuyển động cần trục khơng đổi, khơng tính đến ảnh hưởng treo mềm hàng cáp cho kết xác Truyền động cấu bao gồm số truyền cứng mềm Bộ truyền cứng hệ khối lượng (khớp trục, bánh rang ) nối với khâu đàn hồi (trục) có độ cứng lớn Bộ truyền mềm b truyền cáp Độ cứng trục lớn nhiều so với độ cứng cáp kết cấu thép Vì việc bỏ qua đàn hồi truyền cứng không làm giảm độ xác tính kết cấu thép, kết luận chứng minh thực nghiệm nghiên cứu làm việc cấu nâng, cấu di chuyển cấu quay cần trục 108 ... 2.15000.8 969 3 + 147200(72 060 0 + 1,4. 366 0000) _ 2max = _ Hệ số động: ann 760 40 + 15000 ake, 72 060 0 + 366 0000 - = 225950N đụ, „229950 _ , Q 147200 107 Chương5 ĐỘNG LỰC HỌC KẾT CẤU THÉP CẦN TRỤC §5.1-... thức (4.72): Imax _ 2,8.15000.8 969 3 + 1,4.147200(72 060 0+ 1.4. 366 0000) = 3 163 30N 760 40 + 15000 a oe an Hệ số động: 72 060 0 + 366 0000 Tà 3 163 30 a = 1,53 Q, — 147200.1,4 6- Xác định tải trọng lớn cấu... SƠ ĐỒ TÍNH TỐN ĐỘNG LỰC HỌC KẾT CẤU THÉP CÂN TRỤC Khi cấu làm việc, tác dụng động lực từ động phanh qua hệ thống truyền động truyền lên kết íu thép Để tính tốn, tác dụng động lực định trước dạng