Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 1 CHƯƠNG 1 BỘ ĐIỀU KHIỂN MÁY PHAY CNC THÔNG MINH 1.1 TỔNG QUAN 1.1.1 Giới thiệu đề tài nghiên cứu Hiện nay với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kỹ thuật, các quá trình sản xuất phức tạp được thực hiện một cách linh hoạt và chính xác. Sự phát triển và những thành tựu của công nghiệp thông tin cho phép chúng ta có thể giám sát trực tuyến hiện trạng của các hệ thống sản xuất và gia công phức tạp. Không những thế người ta còn điều khiển được các quá trình cũng như hệ thống gia công hoạt động để đạt được những mục tiêu mong muốn. Như chúng ta đều rõ vai trò của máy công cụ để chế tạo ra các thiết bò máy móc khác. Máy phay là một trong những máy công cụ phức tạp về kết cấu cũng như điều khiển, được áp dụng nhiều trong sản xuất. Hiện nay máy công cụ CNC ra đời đã đem lại những hiệu quả to lớn. Tuy nhiên với những bộ điều khiển thông thường thì khó đạt được các chỉ tiêu mong muốn về chất lượng cũng như năng suất khi mà các yếu tố ngẫu nhiên luôn thay đổi và ảnh hưởng đến hệ thống gia công. Chính vì lẽ đó mà bộ điều khiển CNC thông minh đang được các nhà khoa học trên thế giới quan tâm nghiên cứu. Với ưu việt nổi trội của bộ điều khiển CNC thông minh ngoài việc áp dụng cho các máy công cụ nó còn đang được nghiên cứu để áp dụng vào cho các quá trình sản xuất và hệ thống gia công phức tạp khác. Do vậy việc nghiên cứu để thiết kế và chế tạo bộ điều khiển thông minh cho máy phay CNC là cấp thiết. 1.1.2 Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước Trên thế giới việc nghiên cứu bộ điều khiển thông minh đã được ứng dụng trong nhiều lónh vực khác nhau, đặc biệt là việc nghiên cứu trong lónh vực ứng dụng trên máy Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 2 CNC. Trong quá trình nghiên cứu các tác giả đã đưa ra một số khái niệm về máy thông minh. Cho đến nay, có khá nhiều đònh nghóa về máy công cụ thông minh. Trong cuốn sách viết năm 1988, Wright và Bourne đã đưa ra một số ý tưởng và mức độ thông minh cho máy công cụ. Nacsa J [1, 2, 3, 4] đã tổng quan lại những công trình nghiên cứu liên quan đến máy công cụ thông minh. Trong các bài báo này đã đưa ra những nhu cầu thương mại về máy công cụ thông minh theo dự báo của Wright từ năm 1988 và cho đến nay. Monostoris lại phân loại các máy thông minh thành 3 phần:  Điều khiển giám sát dụng cụ.  Mô hình hóa và mô phỏng hoạt động của máy.  Điều khiển thích nghi. Hệ thống gia công thông minh đầu tiên được trình bày bởi K. Mori và Kasashina vào năm 1993 có tên gọi là thiết bò MEL-MASTER ( Hình 1.1). Hình 1.1: Hệ thống thiết bò MEL-MASTER Máy công cụ thông minh đang được nghiên cứu ở phòng thí nghiệm Kakino, trường đại học Kyoto (Nhật Bản), từ dự án đầu tiên về điều khiển số thông minh (INC). Dự án INC được bắt đầu từ năm 1997 và vẫn đang tiếp tục nghiên cứu. • Giai đoạn đầu tiên từ năm 1997 ÷ 2000 là nghiên cứu về máy khoan thông minh. • Giai đoạn thứ hai từ năm 2000 ÷ 2002 là nghiên cứu quá trình ta rô và phay thông minh. Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 3 • Giai đoạn thứ ba từ năm 2002 trở đi là nghiên cứu các quá trình gia công khác. • Từ năm 1997 nhóm nghiên cứu của Giáo Sư Kakino đã công bố nhiều bài báo về các máy công cụ thông minh cho các quá trình khoan, ta rô. Nguyên lý điều khiển thông minh quá trình khoan được thể hiện qua sơ đồ tổng thể hình 1.2. Hình 1.2: Sơ đồ máy thông minh của dự án INC Để có thể nghiên cứu các tính chất của bộ điều khiển này cần có các cơ cấu chấp hành nhiều cấp đặc trưng cho một hệ thống phức tạp trong ngành chế tạo máy. Theo Atsuhi Matsubara, Soichi IBARAKU và Yoshiaki KaKINO ở trường Kyoto, máy khoan thông minh được thể hiện ở 3 mức điều khiển sau:  Mức 1 : Điều khiển dòng điện, vận tốc, vò trí.  Mức 2 : Điều khiển lực cắt.  Mức 3: Điều khiển trực tuyến và không trực tuyến. Ngoài ra theo Yoshiaki Kakino máy thông minh có hai loại: feedback, hoặc feedforward. Còn theo Altintas, Đại học British Columbia Canada thì cấu trúc chung phần cứng của máy thông minh chỉ ra trên hình 1.3. Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 4 Bộ điều khiển CNC Bộ điều khiển chương trình logic Module điều khiển thao tác thông minh (Mạch xử lý tín hiệu số với giao tiếp qua các cổng A/D và D/A) Lực, rung động, nhiệt độ, được sensor gắn trên máy nhận biết 3 thành phần tạo nên chuyển động cắt Bàn máy Microphone Z Y X CNC Monitor Hình 1.3 : Cấu trúc của hệ thống máy thông minh cuả Altintas Hệ thống gia công thông minh này có thể đáp ứng các yêu cầu thông minh khác nhau như: Điều khiển thích nghi, giám sát điều kiện gia công và điều khiển quá trình. Theo Altintas, trong máy phay thông minh cần phải có:  Phần cứng là một máy phay CNC truyền thống.  Các cảm biến khác nhau để nhận biết về tiếng ồn, rung động, lực cắt,…  Bộ điều khiển giám sát.  Bộ điều khiển CNC. Hệ thống gia công thông minh do Dharan và Won [5] đề xuất bao gồm một trung tâm gia công truyền thống được trang bò thêm các cảm biến lực, cảm biến vò trí và bộ điều khiển thông minh để điều khiển quá trình khoan vật liệu composite. Ozaki và Sheng nghiên cứu quá trình khoan vật liệu composite trên trung tâm gia công NAOSSURA MC 510-VSS được tích hợp với các cảm biến lực Kistler 9271A và bộ điều khiển thông minh. N.K.Mehta Viện kỹ thuật Roorkee- Ấn độ đưa ra mô hình điều khiển thông minh cho quá trình tiện (Hình 1.4). Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 5 Hình 1.4: Mô hình điều khiển thích nghi khi gia công tiện Tae Young Kim và Jongwon Kim ( Đại học quốc gia Seoul- Hàn quốc ) nghiên cứu giới thiệu bộ điều khiển thích nghi lực cắt cho quá trình phay (Hình 1.5). Hình 1.5: Sơ đồ máy phay CNC ngang có điều khiển thích nghi Ngoài ra còn rất nhiều các công trình nghiên cứu tại các nước khác như : Thụy Điển, Trung Quốc v.v Qua các công trình này chúng tôi nhận thấy hệ thống gia công thông minh có thể đáp ứng các yêu cầu thông minh khác nhau như: Điều khiển thích nghi, giám sát và điều khiển quá trình gia công. ƠÛ trong nước đã có những nghiên cứu về lónh vực máy gia công thông minh ở Viện máy công cụ IMI, Viện kỹ thuật quân sự. Các công trình nghiên cứu này đã đạt được những kết quả nhất đònh như giám sát quá trình gia công, điều khiển thích nghi khi thông số lực cắt vượt quá giá trò cho phép. Có lẽ mọi tiêu chí về điều khiển thông minh, hệ thống thông minh và bộ điều khiển thông minh có thể được kiểm đònh bởi hoạt động của hệ thống gia công thông minh, vì vậy chính bộ điều khiển thông minh sẽ quyết đònh tính thông minh của hệ thống. Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 6 1.1.3 Nhận xét Sau khi nghiên cứu những tài liệu nghiên cứu về hệ thống gia công thông minh chúng tôi có nhận xét sau đây: Hệ thống gia công thông minh là hệ thống mà có sử dụng một trong những yếu tố sau đây:  Có cảm biến.  Các vòng lặp điều khiển.  Cấu trúc mở.  Điều khiển thích nghi.  Điều khiển dùng Neural.  Điều khiển dùng Fuzzy.  Điều khiển giám sát. Cấu trúc của một hệ thống gia công thông minh bao gồm hệ thống gia công CNC được điều khiển bởi bộ điều khiển thông minh . Bộ điều khiển thông minh CNC là bộ phận quan trọng nhất quyết đònh khả năng đạt mục tiêu của một hệ thống gia công thông minh . 1.1.4 Mục đích và nội dung nghiên cứu Mục đích chính của đề tài là thiết kế và chế tạo bộ điều khiển CNC thông minh cho một máy phay. Tuy nhiên nếu chỉ có bộ điều khiển thì chúng ta không thể nghiên cứu thử nghiệm cũng như đánh giá hiệu quả của bộ điều khiển này. Chính vì lẽ đó mục đích tổng thể của đề tài là thiết kế và chế tạo bộ điều khiển cho máy CNC thông minh, tích hợp và điều khiển máy phay CNC. Để đạt được mục tiêu này chúng tôi thấy cần nghiên cứu những nội dung sau đây:  Nghiên cứu tổng quan tài liệu về điều khiển thông minh cũng như hệ thống gia công thông minh.  Xác đònh cấu trúc của máy phay CNC thông minh. Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 7  Nghiên cứu phần cứng máy phay CNC và phần mềm điều khiển.  Nghiên cứu thiết kế và chế tạo bộ điều khiển thông minh trên cơ sở điều khiển thích nghi.  Phân tích lựa chọn chỉ tiêu để điều khiển thích nghi.  Nghiên cứu điều khiển quá trình phay dùng Neural.  Nghiên cứu thực nghiệm điều khiển thích nghi quá trình phay và quá trình. điều khiển dùng neural. 1.2 CẤU TRÚC CỦA MÁY PHAY CNC THÔNG MINH 1.2.1 Sơ đồ cấu trúc máy phay CNC thông minh Cấu trúc của máy phay CNC thông minh được mô tả cụ thể trên hình 1.6. Lực cắt tham chiếu CNC FANUC Máy tính 2 + Phần mềm hiển thi (DASYLab)+ Điều khiển thích nghi Q trình phay Lượng chạy dao Card điều khiển Flexmotion PCI - 7344 Máy tính 1 + CNC Controller Card PCL -812PG Điều chỉnh lượng chạy dao Luợng chạy dao Lực kế Hình 1.6: Cấu trúc của máy phay CNC thông minh Hệ thống bao gồm có các bộ phận sau đây:  Máy phay CNC 3 trục với bộ điều khiển PC-based được xây dựng trên nền card điều khiển chuyển động PCI-7344: Đây là một máy phay CNC 3 trục hoàn chỉnh, có đầy đủ các chức năng của các máy CNC thông thường. Ngoài ra phần mềm điều khiển còn có khả năng nhận tín hiệu hồi tiếp từ máy tính, xử lý tín hiệu lực cắt và hiệu chỉnh trực tuyến tốc độ chạy dao.  Lực kế đo lực cắt theo 3 phương X,Y,Z. Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 8  Phần thu nhận và xử lý tín hiệu cảm biến lực cắt: Phần này có chức năng thu nhận, lọc, khuyếch đại và xử lý các tín hiệu từ cảm biến lực cắt, tính toán và đưa ra các giá trò mới của lượng chạy dao. Hoạt động của hệ thống này được mô tả theo sơ đồ hình 1.7 Hình 1.7 : Sơ đồ máy phay thông minh thực hiện tại trường ĐH.Bách Khoa.TPHCM Quá trình lập trình và giám sát có thể thực hiện trên bộ điều khiển cấu trúc mở (OAC), ở đây chúng tôi thực hiện cấu trúc mở về phần mềm, quá trình lập trình, gia công, giám sát và điều khiển thích nghi được thực hiện trên máy CNC có cấu trúc OAC để có thể cùng một lúc chạy chương trình và điều khiển thay đổi thông số công nghệ của quá trình gia công. Chi tiết được thể hiện ở dạng 3D, sau đó chuyển sang ngôn ngữ máy. Lập trình đường chạy dao: Các phần mềm CAM có khả năng tạo ra các đường chạy dao cho bất kỳ chi tiết nào. Việc chế tạo cần phải phân tích từ các yêu cầu kỹ thuật của chi tiết, các đường chạy dao, khả năng của máy CNC và quyết đònh các thông số hình học của dao và các thông số công nghệ của quá trình gia công . Mô hình hóa hình học và cơ chế cắt: Mô phỏng quá trình gia công của chi tiết và dụng cụ cắt được thực hiện, lượng chạy dao và tốc độ trục chính. Biết loại dao và các thông số công nghệ sẽ tính được lực cắt. Giá trò lực cắt phải đảm bảo cho lưỡi cắt và chi Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 9 tiết không có hiện tượng quá nhiệt và bò mòn. Giữa lực cắt và lượng chạy dao có mối quan hệ với nhau. Bộ điều khiển trung tâm: Máy CNC có cấu trúc OAC, thu thập dữ liệu và phối hợp dữ liệu cùng với việc chạy dữ liệu xảy ra đồng thời . Ví dụ như: Lực cắt, lượng chạy dao, tốc độ trục chính được thu thập trong khoảng một miligiây bởi OAC từ các cảm biến khác nhau trên máy, và lưu trữ lại như là biến trong thời gian thực của máy. Các dữ liệu này có thể được giữ cho hệ thống điều khiển thích nghi và cho mô hình điều chỉnh. Chương trình chạy bởi máy CNC bao hàm lượng chạy dao xác đònh thông qua việc dùng mô hình quá trình. Do vậy chúng ta cố gắng thu nhận lực với giá trò cực đại cho phép, điều này rất quan trọng để đảm bảo môø hình dự đoán lực là chính xác. Chúng thực hiện so sánh lực đo được với lực dự đoán trong suốt quá trình gia công. Nếu sự khác nhau này có thì hệ thống có thể tăng hoặc giảm lượng chạy dao trong thời gian điều khiển thực hoặc thay đổi lượng chạy dao trong chương trình. Mô hình điều chỉnh và điều khiển thích nghi: Mô hình điều chỉnh và điều khiển lực là cần thiết khi việc xác đònh lực cắt là khác nhau đáng kể từ các giá trò lực đo được. Điều này là do độ không chính xác của mô hình tính toán, độ mòn dụng cụ, sự thay đổi hướng gia công, thay đổi độ cứng của vật liệu chi tiết và nhiều ảnh hưởng khác có thể gây ra độ không chính xác. Chúng ta có hai cách để điều chỉnh lực cắt đạt đến giá trò lớn nhất cho phép là mô hình điều chỉnh và điều khiển thích nghi. Mô hình điều chỉnh là phương pháp trực tuyến để tính toán và cập nhật lượng chạy dao của quá trình gia công để thay đổi chúng. Thuật toán bình phương nhỏ nhất trực tuyến để xác đònh hằng số. Dữ liệu lực từ OAC được thích hợp với các thông số hình học của dao và được sử dụng là đầu vào của thuật toán xác đònh. Một số mới đã được xác đònh, chương trình lượng chạy dao sẽ tính toán lại. Chương trình mới sẽ được tải tới OAC để thay đổi chương trình. Mặt khác chú ý rằng ở đây chỉ điều chỉnh lượng chạy dao của OAC thông qua việc sử dụng thông số Feedrate Override. Thông số này tồn tại trong cơ sở dữ liệu của OAC và thực hiện cùng một chức năng như Feedrate Overide pot. Việc điều khiển thích nghi cung cấp gần như điều khiển lực ngay lập tức. Việc thu nhận các giá trò lực đo được trực tuyến được so sánh với lực mong muốn và điều chỉnh Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 10 lượng chạy dao dựa vào sự khác nhau giữa chúng. Đó là điều quan trọng để chú ý rằng hệ thống vòng kín này không duy trì điều khiển trên toàn bộ các lượng chạy dao. Nó chỉ thay đổi trong mô hình đã chọn lượng chạy dao theo phần trăm sự thay đổi. 1.2.2 Sơ đồ bộ điều khiển thông minh Để thực hiện thiết kế máy phay CNC thông minh thì bộ điều khiển đóng một vai trò quan trọng. Sơ đồ của bộ điều khiển thích nghi được trình bày trên hình 1.8. Hình 1.8: Sơ đồ bộ điều khiển thông minh 1.3 MÁY PHAY VÀ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN 1.3.1 Giới thiệu chung Máy phay CNC là một dạng máy công cụ được điều khiển theo chương trình số. Trước đây hệ điều khiển NC cũng là hệ điều khiển theo chương trình số nhưng có nhược điểm là kém linh hoạt. Điều này làm tăng thời gian phụ (Thời gian dừng máy .). Ngày nay các hệ thống điều khiển này được thay thế ngày càng rộng rãi bằng các hệ thống điều khiển CNC. Đặc điểm chính của hệ thống điều khiển CNC là có sự tham gia của máy vi tính hay dùng PLC kết hợp với các phần mềm hỗ trợ CAD/CAM mạnh. Thông thường chúng sử dụng các động cơ servo hay động cơ AC để điều khiển, còn động cơ bước ít được sử dụng. Như vậy, máy phay CNC là một máy phay có cấu tạo về bản thân máy giống như là một máy phay truyền thống nhưng thay vì trước đây là điều khiển bằng tay hoặc hệ điều khiển NC thì nay lại được điều khiển bởi hệ điều khiển CNC. Trong các hệ thống điều khiển này có một phần mềm chương trình hệ thống CNC do [...]... ngay chương trình onboard Ngoài ra, chương trình onboard cung cấp thêm những phép toán cơ bản và các chức năng xử lý dữ liệu khác nhau Chương trình onboard có thể hỗ trợ chúng ta rất nhiều trong việc thực hiện các nhiệm vụ chuyển động với thời gian thực Làm cho quá trình vừa thực hiện chuyển động vừa tải những câu lệnh tối ưu từ máy tính chủ Chúng ta có thể chạy chương trình onboard từ RAM hoặc ghi... hiệu dùng động cơ servo và dùng động cơ Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 23 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Hình 1.25: Cấu hình nguồn tín hiệu cho cho trục dùng động cơ servo Hình1.26: Cấu hình nguồn tín hiệu cho trục dùng động cơ bước *Chương trình onboard: Bộ điều khiển 7344 có một chương trình onboard hoàn chỉnh với khả năng thi hành đồng thời 10 chương trình cho việc di... trình Hình 1.35: KEYPAD trên bàn phím panel 1.3.4.3 Phần mềm điều khiển máy cnc ( xem phụ lục 1.5) Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 32 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 1.4 BỘ ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH QUÁ TRÌNH PHAY Để thực hiện bộ điều khiển thông minh trong quá trình nghiên cứu chúng tôi đã thực hiện theo hai hướng: Thiết kế bộ điều khiển thích nghi Thiết kế bộ điều khiển dùng... hiện chuyển đổi A/D đa kênh, mạch quét kênh tự động và có SRAM trên board, sẽ giúp bạn dễ dàng thực hiện với khả năng DMA (truy cập bộ nhớ trực tiếp – sẽ làm cho chương trình hay thiết bò có thể việc truyền dữ liệu giữa 2 thiết bò hoặc giữa thiết bò và bộ nhớ mà không cần sự can thiệp của CPU Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 20 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 giúp cho... 1 T N J1 CON18 0 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 1 1 1 1 1 1 1 NNNNNNNNNNNNNNNNNN Title CNC Key board Hình 1.20: Sơ đồ mạch các phím điều khiển (SCH) Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 19 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Hình 1.21: Sơ đồ mạch các phím điều khiển (PCB) Bàn phím được thiết kế lại chuyên dụng cho các... gắn thên card kết nối FX1N-232BD để giao tiếp với máy tính thông qua chuẩn giao tiếp “Computer link” của Mitsubishi (RS-232C, RS-485 FX COMMUNICATION USER'S MANUAL) Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 16 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Hình 1.16: PLC mitsubishi fx1s Mitsubishi “Computer link”: “Computer link” là một trong bốn kiểu truyền thông của PLC Mitsubishi (N:N Network,... Bằng kiểu kết nối này chúng ta có thể nối bất kỳ một PLC họ FX nào với máy tính để trao đổi dữ liệu hoặc để điều khiển trực tiếp một PLC Tùy loại PLC ta phải gắn Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 17 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 thêm một thiết bò giao tiếp tương ứng Chúng tôi đã dùng kiểu truyền thông “Computer link” dạng RS-232 để liên kết máy tính với một PLC FX1S30MT... Bàn phím chữ và số thông thường là các phím nhấn Các nút điều khiển có thể là các núm xoay (Rotary switches), các nút nhấn (Push button), các nút bật tắt (toggle Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 18 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 switches) hay màn hình chạm, tùy vào từng loại máy, bộ điều khiển Nói chung xu hướng là sử dụng các phím nhấn mềm (Soft keys), màn hình chạm... THỊ BỘ KHUẾCH ĐẠI SERVO (x3) ĐỘNG CƠ VÍT ME / ĐAI ỐC BÀN MÁY BỘ KHUẾCH ĐẠI TRỤC CHÍNH ĐỘNG CƠ TRỤC CHÍNH TRỤC CHÍNH CÁC THIẾT BỊ NGOẠI VI Hình 1.9: Sơ đồ chức năng Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 11 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 Trong hệ thống điều khiển CNC thông tin về quá trình gia công (Hình dáng, bề mặt gia công, tốc độ chạy dao ) cũng được mã hoá dưới dạng các ký... trên nền một máy PC gắn thêm mạch điều khiển chuyển động PCI-7344 của National Instruments Corp (NI) Các cụm công suất và motor điều khiển các trục X,Y,Z sử dụng Chương 1: Bộ điều khiển máy CNC thông minh 12 Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật –Đề tài KC-03.12 loại DC servo của FANUC, trục chính quay dao sử dụng motor 3P (induction) điều khiển tốc độ bằng biến tần Fuji Frenic 5000G, các thiết bò ngoại . điều khiển thông minh, hệ thống thông minh và bộ điều khiển thông minh có thể được kiểm đònh bởi hoạt động của hệ thống gia công thông minh, vì vậy chính. Cấu trúc của hệ thống máy thông minh cuả Altintas Hệ thống gia công thông minh này có thể đáp ứng các yêu cầu thông minh khác nhau như: Điều khiển