Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Hệ thống điều khiển số -Giới thiệu RFOC (tt) Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện )cos(2 tVv a   ) 3 2 cos(2    tVv b Một động cơ không đồng bộ có các tham số sau (đã qui đổi về stator): Rs=10 ohm; Rr=6,3 ohm ; L γs =L γr =0,04H ; L m =0,4H. Máy vận hành ở tốc độ định mức1425 vòng/phút và được cung cấp bởi nguồn 380V/50Hz. Máy có 4 cực, nối Y và vận hành ở xác lập. Máy được cấp nguồn, dạng hình sin, điện áp pha quy định bởi: ) 3 4 cos(2    tVv c Viết điện áp pha stator thành phần trục alpha-beta và điện áp pha vector không gian trong hệ quy chiếu tĩnh. Tính dòng điện stator vector không gian và các thành phần alpha-beta trên hệ tọa độ alpha-beta. Ôn tập Chú ý: Chứng minh công thức tính độ lớn vector không gian điện áp. Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Sơ đồ điều khiển FOC: tiếp dòng Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện PT động học của IM ( ) 0 rd rd rd r e r rq d u i R dt          ( ) 0 rq rq rq r e r rd d u i R dt            0 0 1 rd r rd sd rd rd sd r L i L i i L i L          0 0 1 rq r rq sq rq rq sq r L i L i i L i L         Chú ý: L 0 =L m Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện PT động học của IM Đặt ψ rd =L 0 i mrd với i mrd là dòng từ hóa tương đương Định hướng trường Các phương trình điều khiển vector Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Sự tương đồng với ĐC DC  Ở xác lập (từ thông là hằng số), i mrd =i sd PT từ trường của điều khiển vector Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện PT moment của điều khiển vector T = k(i s x ψ r ) = k |i s | |ψ r | sinθ = kψ r i sq ψ rd =L 0 i mrd  T = kL 0 i sq i mrd 0 3 2 2 r L P k L        Moment tỉ lệ với dòng i sq (dòng moment) Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện PT điều khiển vector về tốc độ trượt -Phương trình này chỉ đúng khi từ thông rotor được định hướng -Tốc độ trượt tỉ lệ thuận với dòng moment và hằng số k sl Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Ứng dụng Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Góc từ thông λ Góc từ thông λ là góc giữa trục α và vector từ thông rotor Hệ qui chiếu dq quay với vận tốc ω e Điều khiển vector trực tiếp (feedback): -Từ thông rotor được đo hoặc -Từ thông được tính từ dòng và áp stator đo được [...]... tiếp áp thay vì điều khiển Hysteresis Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Cấu trúc điều khiển vector trực tiếp Sơ đồ này sử dụng cảm biến đo từ thông khe hở không khí Ngòai ra góc từ thông λ còn được tính từ các dòng điện và điện áp Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Câu hỏi (1/2) Máy dùng pp điều khiển vector trực tiếp, isq được điều khiển thành hằng số, isd được điều khiển thành dạng... Llris Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Dòng moment và dòng từ trường s là toán tử Laplace Hệ thống điều khiển số L2 3 P 0 kt    2  2  Lr Bộ môn Thiết bị điện Vòng điều khiển Bộ giới hạn Field weakening (nếu wr > we ) Sai số tốc độ  moment lệnh Sai số moment  isq lệnh we Hệ thống điều khiển số w Sai lệch imrd  isd lệnh Bộ môn Thiết bị điện Bộ điều khiển PWM và Hysteresis Đặc điểm:... hằng số b/ xung vuông c/ tăng giảm theo hàm mũ d/ sóng sine Dạng sóng moment giống dạng sóng từ thông? a/ Có Hệ thống điều khiển số b/ Không Bộ môn Thiết bị điện Câu hỏi (2/2) Máy dùng pp điều khiển vector trực tiếp, isq được điều khiển thành hằng số, isd được điều khiển thành dạng xung vuông 010A với chu kì 2s Nếu isd được điều khiển thành hằng số, isq thành dạng xung vuông, moment sẽ là: a/ hằng số. .. rotor bằng tốc độ đồng bộ) Tính giá trị định mức của các thành phần dòng điện isd và isq Từ đó tính moment định mức của động cơ Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Bài tập (2) Một động cơ không đồng bộ nối Δ có dòng tiêu thụ định mức là 10.4A và dòng không tải (dòng từ hóa) là 6.2A Biết Lm2/Lr = 0.34 Tính -Giá trị định mức của isd và isq -Moment định mức Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện... Cần điều khiển dòng moment isq và dòng từ thông isd Để tính isq và isd cần biết góc từ thông λ Dùng cảm biến để đo từ thông khe hở không khí ψ0 Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Góc từ thông λ Lr  r   0  Llr is  (1   r ) 0  Llr is L0 Lr  L0 r  L0  r  (1   r ) 0  Llr is  r   (1   r ) 0   Llr is   tan 1  r  /  r  r (1r )0 Llris Hệ thống điều khiển số. .. độ -Từ thông -Dòng điện -Moment Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Mô phỏng (2) Dùng Matlab/Simulink mô phỏng mô hình của động cơ KĐB ba pha d sq J dr P: số cặp cực Te  TL  usq  isq Rs  e sd  P dt J: moment quán tính dt d sd usd  isd Rs  e sq  dt d rq irq Rr  (e  r ) rd  0 dt d rd ird Rr  (e  r ) rq  0 dt Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện ... chu kì 2s Nếu isd được điều khiển thành hằng số, isq thành dạng xung vuông, moment sẽ là: a/ hằng số b/ xung vuông c/ tăng giảm theo hàm mũ d/ sóng sine Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Bài tập (1) Một động cơ không đồng bộ có các tham số sau (đã qui đổi về stator): Rs=10 ohm; Rr=6,3 ohm ; Lγs=Lγr=0,04H ; Lm=0,4H Máy vận hành ở tốc độ định mức 1425 vòng/phút và được cung cấp bởi nguồn 380V/50Hz . Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Hệ thống điều khiển số -Giới thiệu RFOC (tt) Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện )cos(2 tVv a   ) 3 2 cos(2   .   Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Dòng moment và dòng từ trường s là toán tử Laplace 0 2 3 2 2 t r L P k L        Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Vòng điều khiển Sai. thức tính độ lớn vector không gian điện áp. Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện Sơ đồ điều khiển FOC: tiếp dòng Hệ thống điều khiển số Bộ môn Thiết bị điện PT động học của IM ( ) 0 rd rd