26 PFIEV- Mộcanique et matộriaux Sự chế tạo (4 - MM - 14 ) Thời lượng : 2 học trình Yêu cầu cần biết : Đọc được bản vẽ kỹ thuật . Mục đích môn học : Bài giảng này quan tâm đến việc nhận được các chi tiết bằng sự gia công cơ. Đầu tiên chúng ta sẽ nghiên cứu nguyên tắc của ngẫu lực các kim loại và công nghệ các máy công cụ (tiện và phay) được dùng để thực hiện các chi tiét cơ khí bằng sự loại bỏ vật chất (cắt gọt). Sau đó, chúng ta sẽ cố gắng làm rõ sự lắp nối các dạng khác nhau có thể với các phương tiện cần dùng để nhận đượ c chúng. Bài giảng : Ngẫu lực và các máy công cụ 1.1. Nguyên tắc của ngẫu lực (tốc độ cắt gọt , tốc độ chạy dao) 1.2. Chế tạo một bề mặt bằng cách loại bỏ vật chất (công việc tạo hình dáng, công việc tạo đường bao). 1.3. Công nghệ các máy công cụ Chế tạo các chi tiết bằng gia công cơ (quá trình công nghệ gia công cơ) 2.1. Nghiên cứu sự ghi kích thước 2.2. Xác đị nh các nguyên công gia công cơ 2.3. Kế hoạch và tổ chức thực hiện các nguyên công 2.4. Sự lựa chọn các gá lắp định vị , công nghệ lắp ráp gia công cơ 2.5. Xác định các phân tán sinh ra bởi gia công cơ Thí nghiệm: TN1 : Chế tạo một chi tiết bằng phương pháp tiện (2 h chuẩn bị , 4 h trên máy tiện) TN2: Chế tạo một chi tiết bằng phương pháp phay (2 h chuẩn bị , 4 h trên máy phay) Hỗ trợ bài giảng : Sự cắt gọt kim loại ( Jean-Francois BOUJUT , INPG) Tài liệu tham khảo : Padilla - Anselmetti Mathieu - Raboyeau , Sản xuất cơ khí, DUNOD Tên và email của tác giả Pháp : Frédéric VIGNAT : frederic.vignat@inpg.fr 27 PFIEV- Mộcanique et matộriaux Bộ chấp hành điện (4-MM-15) Thời lượng : 1 học trình Yêu cầu cần biết : 3-CSE -1 Mục đích môn học: Nắm đựoc nguyên lý và mô hình hóa các bộ chấp hành điện chủ yếu Bài giảng : Tổng quan : chuyển đổi năng lượng và các bộ chấp hành 1.1 Chuyển đổi điện cơ, nguyên lý tổng quát 1.2 Phân loại các bộ chuyển đổi điện cơ 1.3 Bộ chấp hành điện cơ : trường hợp thiết bị nam châm 1.4 Bộ chấp hành điện cơ : trường hợp thiết bị từ trở biến thiên Bộ chấp hành điện dòng một chiều 2.1 Thiết bị dòng một chiều, mô tả vật lý 2.2 Mô hình hóa chế độ xác lập 2.3 Mô hình hóa chế độ quá độ 2.4 Nguồn của các động cơ một chiều : bộ nắn và là phẳng trong MLI 2.5 Ứng dụng của các động cơ một chiều Động cơ đồng bộ 3.1 Động cơ đồng bộ, mô tả vật lý và nguyên lý hoạt động 3.2 Mô hình hóa chế độ xác lập 3.3 Mô hình hóa chế độ quá độ : giới thiệu phép biến đổi Park 3.4 Nguồn của động cơ đồng bộ : điện áp, dòng điện 3.5 Ứng dụng của các động cơ đồng bộ Động cơ dị bộ 3.1 Động cơ dị bộ, mô tả vật lý và nguyên lý hoạt động 3.2 Mô hình hóa chế độ xác lập 3.3 Mô hình hóa chế độ quá độ 3.4 Nguồn của động cơ dị bộ: ổn áp, ổn dòng điện 3.5 Ứng dụng của các động cơ dị bộ Tài liệu tham khảo : G. Grellet, G. Clerc, ô Actionneurs ộlectriques, Principes, Modốles, Commandes ằ, Eyrolles, 1996 D. Grenier, F. Labrique, H. Buyse, E. Matagne, ô Electromộcanique, Convertisseur d’ộnergie et actionneurs, Dunod, 2001 J. Chatelain, ô Machines ộlectriques ằ, Traitộ d’ộlectricitộ, d’ộlectronique et d’ ộlectrotechnique, 2 tomes, Dunod, 1983 G. Sộguier, F. Notelet, ô Electrotechnique Industrielle ằ, 2 e ộdition, Editions Tec & Doc (Lavoisier), 1994 J.P. Caron, J.P. Hautier, ô Modộlisation et commande de la machine asynchrone ằ, Technip, 1995 28 PFIEV- Mộcanique et matộriaux Các hệ tự điều chỉnh (asservisements) tuyến tính và phi tuyến (4-MM-16) Thời lượng : 1 học trình Yêu cầu cần biết Các bài giảng về tự động hóa năm thứ 3 (3-AUT-1) và về toán học 2 năm đầu Mục đích môn học : Có khả năng thực hiện được một hệ tự điều chỉnh tuyến tính cho một hệ thống động 1 đầu vào, 1 đầu ra dưới dạng hàm truyền của biến Laplace; nắm được đầy đủ một hiện tượng phi tuyến (bão hòa, ) khi tổng hợp Bài giảng: Nhắc lại các phép biến đổi 1.1 Nhắc lại biến đổi Lapplace - Tích chập - Đáp ứng xung 1.2 Các hàm truyền - Ví dụ 1.3 Phân tích thời gian và tần số Cấu hình các hệ tự điều chỉnh tuyến tính 2.1 Cấu trúc của một hệ tự điều chỉnh, của một hệ điều chỉnh 2.2 Các hàm nhạy cảm 2.3 Hiệu năng tĩnh và động Tính ổn định và bền vững 3.1 Tính ổn định 3.2 Định lý Cauchy và tiêu chuẩn Nyquist 3.4 Thước đo hiệu năng - tính bền vững, quan hệ với các hàm nhạy cảm Tổng hợp các bộ hiệu chỉnh kinh điển 4.1 Bộ điều chỉnh P - hạn chế của nó 4.2 Mạch làm nhanh, chậm pha : tiếp cận tần số 4.3 P.I.D - Phương pháp Ziegles và Nichols 4.4 Vận dụng thực tế Tổng hợp các hệ hiệu chỉnh RST 5.1 Nguyên lý tổng quát và mục đích điều khiển 5.2 Giải phương trình Bezout 5.3 Chiến lược đặt cực 5.4 Vận dụng thực tế Tính đến tính phi tuyến 6.1 Nguyên lý tổng quát và bản chất của phi tuyến 6.2 Tiêu chuẩn vòng tròn và tiêu chuẩn Popov 6.3 Phương pháp các hàm mô tả Thực hành : TH1 : Mô phỏng bằng MATLAB/SIMULINK một hệ tự điều chỉnh vị trí của động cơ một chiều + tải kiểu PID (trục tuyến tính) 29 PFIEV- Mộcanique et matộriaux TH2 : Mô phỏng một bộ điều chỉnh RST bằng MATLAB/SIMULINK cho một hệ tự điều chỉnh vị trí của động cơ + tải (trục tuyến tính) TH3: Mô phỏng một hệ tự điều chỉnh phi tuyến (quan tâm đến bão hòa) : phân tích bằng tiêu chuẩn vòng tròn Tài liệu tham khảo : Automatique, commande des systốmes linộaires, Ph. De Larminat, HERMES, 1993 Nonlinear Systems (second edition), H. K. Khalil, Prentice-Hall, 1996 Tên và email của tác giả Pháp Didier GEORGES, Didier.Georges@inpg.fr 30 PFIEV- Mộcanique et matộriaux Các hệ điều khiển I (4-MM-17) Thời lượng : 1 học trình Yêu cầu cần biết Các bài giảng về tự động hóa (3-AUT-1, 4-MM-16) và xử lí tín hiệu (3-MMCIE-1) Mục đích môn học : Có khả năng thực hiện một hệ tự điều chỉnh hay một hệ điều chỉnh số bằng máy tính Bài giảng: Hệ thống lấy mẫu 1.1 Lấy mẫu, định lý Shannon - Nhắc lại phép biến đổi Z 1.2 Rời rạc hóa các hàm biến đổi Laplace 1.3 Phân tích thời gian và tần số các hàm chuyển đổi Z 1.4 Cấu trúc một hệ thống điều khiển bằng máy tính Rời rạc hóa bộ điều chỉnh tương tự 2.1 Biến đổi song tuyến 2.2 Xác định chu kì lấy mẫu 2.3 Phương pháp rời rạc hóa các bộ điều chỉnh Tổng hợp trực tiếp bộ hiệu chỉnh theo mẫu 3.1 PID số 3.2 Bộ điều chỉnh RST 3.3 Thực hành bộ hiệu chỉnh theo mẫu Thực hành TH1 : Mô phỏng bằng MATLAB/SIMULINK điều khiển RST áp dụng cho tập hợp động cơ + tải (tự điều chỉnh vị trí của một trục tuyến tính) TH2 : Xây dựng hệ thống thời gian thực cho điều khiển này (MATLAB + PC hay dSpace) Hỗ trợ bài giảng : Polycopiộ de cours de 3 ốme annộe de l’ESISAR-INPG, ô Analyse et commande des systốmes linộaires à temps discret ằ, Didier Georges Tài liệu tham khảo Discrete-Time Control Systems, K. Ogata, Prentice-Hall, 1987 Automatique appliquộe - Systốmes linộaires de commande à signaux ộchantillonnộs, E. Dieulesaint, D. Royer, MASSON, 1990 Tên và email của tác giả Pháp Didier GEORGES, Didier.Georges@inpg.fr . của các động cơ đồng bộ Động cơ dị bộ 3.1 Động cơ dị bộ, mô tả vật lý và nguyên lý hoạt động 3.2 Mô hình hóa chế độ xác lập 3.3 Mô hình hóa chế độ quá độ 3.4 Nguồn của động cơ dị bộ: ổn. tuyến tính và phi tuyến (4-MM- 16) Thời lượng : 1 học trình Yêu cầu cần biết Các bài giảng về tự động hóa năm thứ 3 (3-AUT-1) và về toán học 2 năm đầu Mục đích môn học : Có khả năng thực hiện. hành 1.1 Chuyển đổi điện cơ, nguyên lý tổng quát 1.2 Phân loại các bộ chuyển đổi điện cơ 1.3 Bộ chấp hành điện cơ : trường hợp thiết bị nam châm 1.4 Bộ chấp hành điện cơ : trường hợp thiết bị