Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động NHÓM LỆNH VỀ ĐÁP ỨNG TẦN SỐ (Frequency Response) 1. Lệnh BODE a) Công dụng: Tìm và vẽ đáp ứng tần số giản đồ Bode. b) Cú pháp: [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d) [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d,iu) [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d,iu,w) [mag,phase,w] = bode(num,den) [mag,phase,w] = bode(num,den,w) c) Giải thích: Lệnh bode tìm đáp ứng tần số biên độ và pha của hệ liên tục LTI. Giản đồ Bode dùng để phân tích đặc điểm của hệ thống bao gồm: biên dự trữ, pha dự trữ, độ lợi DC, băng thông, khả năng miễn nhiễu và tính ổn đònh. Nếu bỏ qua các đối số ở vế trái của dòng lệnh thì lệnh bode sẽ vẽ ra giản đồ Bode trên màn hình. bode(a,b,c,d) vẽ ra chuỗi giản đồ Bode, mỗi giản đồ tương ứng với một ngõ vào của hệ không gian trạng thái liên tục: BuAxx += . y = Cx + Du với trục tần số được xác đònh tự động. Nếu đáp ứng thay đổi nhanh thì cần phải xác đònh nhiều điểm hơn. bode(a,b,c,d,iu) vẽ ra giản đồ Bode từ ngõ vào duy nhất iu tới tất cả các ngõ ra của hệ thống với trục tần số được xác đònh tự động. Đại lượng vô hướng iu là chỉ số ngõ vào của hệ thống và chỉ ra ngõ vào nào được sử dụng cho đáp ứng giản đồ Bode. bode(num,den) vẽ ra giản đồ Bode của hàm truyền đa thức hệ liên tục G(s) = num(s)/den(s) trong đó num và den chứa các hệ số đa thức theo chiều giảm dần số mũ của s. bode(a,b,c,d,iu,w) hay bode(num,den,w) vẽ ra giản đồ Bode với vector tần số w do người sử dụng xác đònh. Vector w chỉ ra các điểm tần số (tính bằng rad/s) mà tại đó đáp ứng tần số giản đồ Bode được tính. Nếu vẫn giữ lại các đối số ở vế trái của dòng lệnh thì: [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d) [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d,iu) [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d,iu,w) [mag,phase,w] = bode(num,den) [mag,phase,w] = bode(num,den,w) Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Sẽ không vẽ ra giản đồ Bode mà tạo ra các ma trận đáp ứng tần số mag, phase và w của hệ thống. Ma trận mag và phase có số cột bằng số ngõ ra và mỗi hàng ứng với một thành phần trong vector w. G(s) = C(sI –A) -1 B + D mag(ω) = G(jω) phase(ω) = ∠G(jω) Góc pha được tính bằng độ. Giá trò biên độ có thể chuyển thành decibel theo biểu thức: magdB = 20*log10(mag) Chúng ta có thể dùng lệnh fbode thay cho lệnh bode đối với các hệ thống có thể chéo nhau. Nó sử dụng các thuật giải nhanh hơn dựa trên sự chéo hóa của ma trận hệ thống A. d) Ví dụ: Vẽ đáp ứng biên độ và pha của hệ bậc 2 với tần số tự nhiên ω n = 1 và hệ số tắt dần ζ = 0.2 [a,b,c,d] = ord2(1,0.2); bode(a,b,c,d) grid on và ta được giản đồ Bode đáp ứng tần số của hệ thống như sau: Frequency (rad/sec) Phase (deg); Magnitude (dB) Bode Diagrams -40 -30 -20 -10 0 10 -1 10 0 10 1 -150 -100 -50 0 2. Lệnh FBODE Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động a) Công dụng: Vẽ đáp ứng tần số giản đồ Bode cho hệ tuyến tính liên tục. b) Cú pháp: [mag,phase,w] = fbode(a,b,c,d) [mag,phase,w] = fbode(a,b,c,d,iu) [mag,phase,w] = fbode(a,b,c,d,iu,w) [mag,phase,w] = fbode(num,den) [mag,phase,w] = fbode(num,den,w) c) Giải thích: Lệnh fbode tìm nhanh đáp ứng tần số biên độ và pha của hệ liên tục LTI. Nếu bỏ qua các đối số ở vế trái của dòng lệnh thì lệnh fbode sẽ vẽ ra giản đồ Bode trên màn hình. fbode(a,b,c,d) vẽ ra chuỗi giản đồ Bode, mỗi giản đồ tương ứng với một ngõ vào của hệ không gian trạng thái liên tục: BuAxx += . y = Cx + Du với trục tần số được xác đònh tự động. Nếu đáp ứng thay đổi nhanh thì cần phải xác đònh nhiều điểm hơn. fbode(a,b,c,d,iu) vẽ ra giản đồ Bode từ ngõ vào duy nhất iu tới tất cả các ngõ ra của hệ thống với trục tần số được xác đònh tự động. iu là chỉ số ngõ vào của hệ thống và chỉ ra ngõ vào nào được sử dụng cho đáp ứng giản đồ Bode. fbode nhanh hơn nhưng kém chính xác hơn bode. fbode(num,den) vẽ ra giản đồ Bode của hàm truyền đa thức hệ liên tục G(s) = num(s)/den(s) trong đó num và den chứa các hệ số đa thức theo chiều giảm dần số mũ của s. fbode(a,b,c,d,iu,w) hay fbode(num,den,w) vẽ ra giản đồ Bode với vector tần số w do người sử dụng xác đònh. Vector w chỉ ra các điểm tần số (tính bằng rad/s) mà tại đó đáp ứng tần số giản đồ Bode được tính. Nếu vẫn giữ lại các đối số ở vế trái của dòng lệnh thì: [mag,phase,w] = fbode(a,b,c,d) [mag,phase,w] = fbode(a,b,c,d,iu) [mag,phase,w] = fbode(a,b,c,d,iu,w) [mag,phase,w] = fbode(num,den) [mag,phase,w] = fbode(num,den,w) sẽ không vẽ ra giản đồ Bode mà tạo ra các ma trận đáp ứng tần số mag, phase và w của hệ thống. Ma trận mag và phase có số cột bằng số ngõ ra và có số hàng là length(w). d) Ví dụ: Vẽ đáp ứng biên độ và pha của hệ bậc 2 với tần số tự nhiên ω n = 1 và hệ số tắt dần ζ = 0.2 Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động [a,b,c,d] = ord2(1,0.2); fbode(a,b,c,d); grid on và ta được đáp ứng như sau: Frequency (rad/sec) Phase (deg); Magnitude (dB) Bode Diagrams -40 -30 -20 -10 0 10 -1 10 0 10 1 -150 -100 -50 0 3. Lệnh DBODE a) Công dụng: Tìm và vẽ đáp ứng tần số giản đồ Bode của hệ gián đoạn. b) Cú pháp: [mag,phase,w] = dbode(a,b,c,d,Ts) [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d,Ts,iu) [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d,Ts,iu,w) [mag,phase,w] = bode(num,den,Ts) [mag,phase,w] = bode(num,den,Ts,w) c) Giải thích: Lệnh dbode tìm đáp ứng tần số biên độ và pha của hệ liên tục LTI. Lệnh dbode khác với lệnh freqz mà trong đó đáp ứng tần số đạt được với tần số chưa chuẩn hóa. Đáp ứng có được từ dbode có thể được so sánh trực tiếp với đáp ứng lệnh bode của hệ thống liên tục tương ứng. Nếu bỏ qua các đối số ở vế trái của dòng lệnh thì lệnh dbode sẽ vẽ ra giản đồ Bode trên màn hình. dbode(a,b,c,d,Ts) vẽ ra chuỗi giản đồ Bode, mỗi giản đồ tương ứng với một ngõ vào của hệ không gian trạng thái liên tục: Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động x[n+] = Ax[n] + Bu{n] y[n] = Cx[n] + Du[n] với trục tần số được xác đònh tự động. Các điểm tần số được chọn trong khoảng từ π/Ts (rad/sec), trong đó π/Ts (rad/sec) tương ứng với nửa tần số lấy mẫu (tần số Nyquist). Nếu đáp ứng thay đổi nhanh thì cần phải xác đònh nhiều điểm hơn. Ts là thời gian lấy mẫu. dbode(a,b,c,d,Ts,iu) vẽ ra giản đồ Bode từ ngõ vào duy nhất iu tới tất cả các ngõ ra của hệ thống với trục tần số được xác đònh tự động. Đại lượng vô hướng iu là chỉ số ngõ vào của hệ thống và chỉ ra ngõ vào nào được sử dụng cho đáp ứng giản đồ Bode. dbode(num,den,Ts) vẽ ra giản đồ Bode của hàm truyền đa thức hệ liên tục gián đoạn. G(z) = num(z)/den(z) trong đó num và den chứa các hệ số đa thức theo chiều giảm dần số mũ của s. dbode(a,b,c,d,Ts,iu,w) hay dbode(num,den,Ts,w) vẽ ra giản đồ Bode với vector tần số w do người sử dụng xác đònh. Vector w chỉ ra các điểm tần số (tính bằng rad/s) mà tại đó đáp ứng tần số giản đồ Bode được tính. Hiện tượng trùng phổ xảy ra tại tần số lớn hơn tần số Nyquist. Nếu vẫn giữ lại các đối số ở vế trái của dòng lệnh thì: [mag,phase,w] = dbode(a,b,c,d,Ts) [mag,phase,w] = dbode(a,b,c,d,Ts,iu) [mag,phase,w] = bode(a,b,c,d,Ts,iu,w) [mag,phase,w] = bode(num,den,Ts) [mag,phase,w] = bode(num,den,Ts,w) sẽ không vẽ ra giản đồ Bode mà tạo ra các ma trận đáp ứng tần số mag, phase và w của hệ thống được tính tại các giá trò tần số w. Ma trận mag và phase có số cột bằng số ngõ ra và mỗi hàng ứng với một thành phần trong vector w. G(z) = C(zI –A) -1 B + D mag(ω) = G(e j ω T ) phase(ω) = ∠G(e j ω T ) trong đó T là thời gian lấy mẫu. Góc pha được tính bằng độ. Giá trò biên độ có thể chuyển thành decibel theo biểu thức: magdB = 20*log10(mag) d) Ví dụ: Vẽ đáp ứng giản đồ Bode của hệ thống có hàm truyền như sau: 8.06.1 5.14.32 )( 2 2 +− +− = sz zz zH với thời gian lấy mẫu Ts = 0.1 num = [2 -3.4 1.5]; Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động den = [1 -1.6 0.8]; dbode(num,den,0.1); grid on và ta được đáp ứng tần số giản đồ Bode của hệ gián đoạn như sau: Frequency (rad/sec) Phase (deg); Magnitude (dB) Bode Diagrams -10 0 10 20 10 -1 10 0 10 1 10 2 -50 0 50 100 4. Lệnh FREQS a) Công dụng: Tìm đáp ứng tần số của phép biến đổi Laplace. b) Cú pháp: h = freqs(b,a,w) [h,w] = freqs(b,a) [h,w] = freqs(b,a,n) freqs(b,a) c) Giải thích: Lệnh freqs trở thành đáp ứng tần số H(jω) của bộ lọc analog. )1( )2()1( )1( )2()1( )( )( )( 1 1 ++++ ++++ == − − naasasa nbbsbsb sA sB sH nana nbnb trong đó vector b và a chứa các hệ số của tử số và mẫu số. h = freqs(b,a,w) tạo ra vector đáp ứng tần số phức của bộ lọc analog được chỉ đònh bởi các hệ số trong vector b và a. Lệnh freqs tìm đáp ứng tần số trong mặt phẳng phức tại các thời điểm tần số được hcỉ đònh trong vector w. Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động [h,w] = freqs(b,a) tự động chọn 200 điểm tần số trong vector w để tính vector đáp ứng tần số h. [h,w] = freqs(b,a,n) chọn ra n điểm tần số để tìm vector đáp ứng tần số h. Nếu bỏ qua các đối số ngõ ra ở vế trái thì lệnh freqs sẽ vẽ ra đáp ứng biên độ và pha trên màn hình. freqs chỉ dùng cho các hệ thống có ngõ vào thực và tần số dương. d) Ví dụ: Tìm và vẽ đáp ứng tần số của hệ thống có hàm truyền: 14.0 13.02.0 )( 2 2 ++ ++ = ss ss sH % Khai báo hàm truyền: a = [1 0.4 1]; b = [0.2 0.3 1]; % Xác đònh trục tần số: w = logspace(-1,1); % Thực hiện vẽ đồ thò: freqs(b,a,w) 10 -1 10 0 10 1 -150 -100 -50 0 Frequency (radians) Phase (degrees) 10 -1 10 0 10 1 10 -1 10 0 10 1 Frequency (radians) Magnitude 5. Lệnh FREQZ a) Công dụng: Tìm đáp ứng tần số của bộ lọc số. Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động b) Cú pháp: [h,w] = freqz(b,a,n) [h,f] = freqz(b,a,n,Fs) [h,w] = freqz(b,a,n,‘whole’) [h,f] = freqz(b,a,n,‘whole’,Fs) h = freqz(b,a,w) h = freqz(b,a,f,Fs) freqz(b,a) c) Giải thích: Lệnh freqz tìm đáp ứng tần số H(e j ω T ) của bộ lọc số từ các hệ số tử số và mẫu số trong vector b và a. [h,w] = freqz(b,a,n) tìm đáp ứng tần số của bộ lọc số với n điểm na nb znaazaa znbbzbb zA zB zH −− −− ++++ ++++ == )1( )2()1( )1( )2()1( )( )( )( 1 1 từ các hệ số trong vector b và a. freqz tạo ra vector đáp ứng tần số hồi tiếp và vector w chứa n điểm tần số. freqz xác đònh đáp ứng tần số tại n điểm nằm đều nhau quanh nửa vòng tròn đơn vò, vì vậy w chứa n điểm giữa 0 và π. [h,f] = freqz(b,a,n,Fs) chỉ ra tần số lấy mẫu dương Fs (tính bằng Hz). Nó tạo ra vector f chứa các điểm tần số thực giữa 0 và Fs/2 mà tại đó lệng sẽ tính đáp ứng tần số. [h,w] = freqz(b,a,n,‘whole’) và [h,f] = freqz(b,a,n,‘whole’,Fs) sử dụng nđiểm quanh vòng tròn đơn vò (từ 0 tới 2π hoặc từ 0 tới Fs) h = freqz(b,a,w) tạo ra đáp ứng tần số tại các điểm tần số được chỉ trong vector w. Các điểm tần số này phải nằm trong khoảng (0 ÷2π). h = freqz(b,a,f,Fs) tạo ra đáp ứng tần số tại các điểm tần số được chỉ trong vector f. Các điểm tần số này phải nằm trong khoảng (0 ÷ Fs). Nếu bỏ qua các đối số ngõ ra thì lệnh freqz vẽ ra các đáp ứng biên độ và pha trên màn hình. Lệnh freqz dùng cho các hệ thống có ngõ vào thực hoặc phức. d) Ví dụ: Vẽ đáp ứng biên độ và pha của bộ lọc Butter. [b,a] = butter(5,0.2); freqz(b,a,128) và ta được đồ thò đáp ứng: Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 -500 -400 -300 -200 -100 0 Normalized frequency (Nyquist == 1) Phase (degrees) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 -300 -200 -100 0 100 Normalized frequency (Nyquist == 1) Magnitude Response (dB) 6. Lệnh NYQUIST a) Công dụng: Vẽ biểu đồ đáp ứng tần số Nyquist. b) Cú pháp: [re,im,w] = nyquist(a,b,c,d) [re,im,w] = nyquist(a,b,c,d,iu) [re,im,w] = nyquist(a,b,c,d,iu,w) [re,im,w] = nyquist(num,den) [re,im,w] = nyquist(num,den,w) c) Giải thích: Lệnh nyquist tìm đáp ừng tần số Nyquist của hệ liên tục LTI. Biểu đồ Nyquist dùng để phân tích đặc điểm của hệ thống bao gồm: biên dự trữ, pha dự trữ và tính ổn đònh. Nều bỏ qua các đối số ở vế trái của dòng lệnh thì nyquist sẽ vẽ ra biểu đồ Nyquist trên màn hình. Lệnh nyquist có thể xác đònh tính ổn đònh của hệ thống hồi tiếp đơn vò. Cho biểu đồ Nyquist của hàm truyền vòng hở G(s), hàm truyền vòng kín: G cl (s) = )(1 )( sG sG + là ổn đònh khi biểu đồ Nyquist bao quanh điểm –1+j0 P lần theo chiều kim đồng hồ, trong đó P là số cực vòng hở không ổn đònh. Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động nyquist(a,b,c,d) vẽ ra chuỗi biểu đồ Nyquist, mỗi đồ thò ứng vời mối quan hệ giữa một ngõ vào và một ngõ ra của hệ không gian trạng thái liên tục: BuAxx += . y = Cx + Du với trục tần số được xác đònh tự động. Nếu đáp ứng thay đổi càng nhanh thì cần phải xác đònh càng nhiều điểm trên trục tần số. nyquist(a,b,c,d,iu) vẽ ra biểu đồ Nyquist từ ngõ vào duy nhất iu tới tất cả các ngõ ra của hệ thống với trục tần số được xác đònh tự động. Đại lượng vô hướng iu là chỉ số ngõ vào của hệ thống và chỉ ra ngõ vào nào được sử dụng cho đáp ứng Nyquist. nyquist(num,den) vẽ ra biểu đồ Nyquist của hàm truyền đa thức hệ liên tục G(s) = num(s)/den(s) trong đó num và den chứa các hệ số đa thức theo chiều giảm dần số mũ của s. nyquist(a,b,c,d,iu,w) hoặc nyquist(num,den,w) vẽ ra biểu đồ Nyquist với vector tần số w do người sử dụng xác đònh. Vector w chỉ ra các điểm tần số (tính bằng rad/s) mà tại đó đáp ứng Nyquist được tính. Nếu vẫn giữ lại các đối số ở vế trái của dòng lệnh thì: [re,im,w] = nyquist(a,b,c,d) [re,im,w] = nyquist(a,b,c,d,iu) [re,im,w] = nyquist(a,b,c,d,iu,w) [re,im,w] = nyquist(num,den) [re,im,w] = nyquist(num,den,w) không vẽ ra biểu đồ Nyquist mà tạo ra đáp ứng tần số của hệ thống dưới dạng các ma trận re, im và w. Các ma trận re và im có số cột bằng số ngõ ra và mỗi hàng ứng với một thành phần trong vector w. d) Ví dụ: Vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống có hàm truyền: 32 152 )( 2 2 ++ ++ = ss ss sH num = [2 5 1]; den = [1 2 3]; nyquist(num,den); title(‘Bieu do Nyquist’) và ta được biểu đồ Nyquist như hình vẽ: [...]... » ngrid, Kết quả: Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 40 0 dB 30 0.25 dB 0.5 dB Open-Loop Gain (dB) 20 1 dB -1 dB 3 dB 10 -3 dB 6 dB -6 dB 0 -1 0 -1 2 dB -2 0 -2 0 dB -3 0 -4 0 -3 50 -3 00 -2 50 -2 00 -1 50 Open-Loop Phase (deg) -1 00 -5 0 -4 0 dB 0 Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động NHÓM LỆNH VỀ ĐÁP ỨNG THỜI GIAN (Time Response) 1 Lệnh IMPULSE a) Công dụng: Tìm đáp ứng xung đơn vò b)... 4 + 14 ,6 s3 + 74, 96 s 2 + 153,7 s + 99 ,65 » h=tf([1 11 36 26] ,[1 14 .6 74. 96 153.7 99 .65 ]) Transfer function: s^3 + 11 s^2 + 36 s + 26 Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động s^4 + 14 .6 s^3 + 74. 96 s^2 + 153.7 s + 99 .65 » [hb,g]=balreal(h) a= x1 x2 x3 x4 x1 x2 x3 x4 -3 .60 14 -0 .82121 -0 .61 634 -0 .058315 0.82121 -0 .59297 -1 .0273 -0 .090334 -0 .61 634 1.0273 -5 .9138 -1 .1272... 0.10 06 0.0001 0.0000 » sysr=modred(sys,[2 3],'del') a= x1 x1 -4 . 969 7 x3 0.022758 Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động b= x1 u1 1 y1 x1 1 y1 u1 0 c= d= Continuous-time model » zpk(sysr) Zero/pole/gain: 1.0001 -( s+4.97) » bode(sys, '-' ,sysr,'x') Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Bode Diagrams From: U(1) -1 0 -3 0 -4 0 -5 0 0 -2 0 To: Y(1) Phase (deg); Magnitude (dB) -2 0 -4 0 -6 0 -8 0... sau: » sys=zpk( [-1 0 -2 0.01], [-5 -9 .9 -2 0.1],1) Zero/pole/gain: (s+10) (s+20.01) -( s+5) (s+9.9) (s+20.1) » » [sys,g]=balreal(sys) a= 102 103 Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động x1 x2 x3 x1 -4 . 969 7 -0 .2399 -0 .2 261 7 x1 x2 x3 x2 x3 0.2399 -0 .2 261 7 -4 .27 56 9. 467 1 -9 . 467 1 -2 5.755 u1 1 0.024121 0.022758 b= c= y1 x1 x2 1 -0 .024121 y1 u1 0 d= Continuous-time model g= 0.10 06 0.0001 0.0000... hdel=modred(hb,2:4,'del') a= x1 x1 -3 .60 14 x1 u1 1.002 y1 x1 1.002 b= c= Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động d= u1 0 y1 Continuous-time model » bode(h, '-' ,hmdc,'x',hdel,'*') Kết quả: Bode Diagrams From: U(1) 0 -4 0 -6 0 -8 0 0 -5 0 To: Y(1) Phase (deg); Magnitude (dB) -2 0 -1 00 -1 50 -2 00 1 0-1 100 101 Frequency (rad/sec) Bài 3: (Trang 1 1-1 6 sách ‘Control System Toollbox’) Xem zero-pole-gain (zero-cực-độ lợi) của... -8 0 -1 00 100 101 102 Frequency (rad/sec) Bài 4: Trích từ trang 55 sách ‘Hướng dẫn sử dụng MATLAB tác giả Nguyễn Văn Giáp Vẽ biểu đồ nyquist của hệ thống: H(s) = (s+4)/(s2 + 3s – 8) » num=[1 4]; » den=[1 3 -8 ]; » nyquist(num,den); Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Nyquist Diagrams From: U(1) 0.3 0.2 0 To: Y(1) Imaginary Axis 0.1 -0 .1 -0 .2 -0 .3 -0 .4 -1 -0 .9 -0 .8 -0 .7 -0 .6 -0 .5 -0 .4 -0 .3... -s^4 + 30 s^3 + 282 s^2 + 525 s + 60 Nichols(H) ngrid -0 .1 0 Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động Nichols Charts From: U(1) 20 10 To: Y(1) Open-Loop Gain (dB) 15 5 0 -5 -1 0 -1 5 -6 00 -5 00 -4 00 -3 00 -2 00 -1 00 0 Open-Loop Phase (deg) Bài 6: Trang 131 sách Ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động tác giả Nguyễn Văn Giáp Trên giản đồ Nichols vẽ đường cong logarit biên độ – pha của hàm... 0.058315 -0 .090334 1.1272 -4 .4918 b= x1 x2 x3 x4 u1 1.002 -0 .1 064 1 0.0 861 24 -0 .0081117 y1 x1 1.002 y1 u1 0 c= x2 x3 x4 0.1 064 1 0.0 861 24 0.0081117 d= Continuous-time model g= 0.1394 0.0095 0.00 06 0.0000 » g' ans = Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 0.1394 0.0095 0.00 06 0.0000 » hmdc=modred(hb,2:4,'mdc') a= x1 x1 -4 .65 52 x1 u1 1.1392 y1 x1 1.1392 y1 u1 -0 .017857 b= c= d= Continuous-time model... [Gm,Pm,Wcg,Wcp] Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động ans = 2.0517 13.5712 5.4374 4.3544 » margin(hd) Kết quả: Bode Diagrams Gm =6. 2424 dB (at 5.4374 rad/sec), Pm=13.571 deg (at 4.3544 rad/sec) 20 0 Phase (deg); Magnitude (dB) -2 0 -4 0 -6 0 -8 0 0 -1 00 -2 00 -3 00 101 Frequency (rad/sec) Bài 2: lệnh modred (bài tập này trích từ trang 1 1-1 42 sách ‘Control System Toollbox’ h( s ) = s3 + 11s 2 + 36s + 26 s... -0 .3 -0 .2 Real Axis Bi 5: Trích trang 1 1-1 47 sách ‘Control System Toolbox’ Vẽ đáp ứng Nichols của hệ thống có hàm truyền: − 4 s 4 + 48s 3 − 18s 2 + 250 s + 60 0 H (s) = 4 s + 30s 3 + 282 s 2 + 525s + 60 » H=tf( [-4 48 -1 8 250 60 0],[1 30 282 525 60 ]) Transfer function: -4 s^4 + 48 s^3 - 18 s^2 + 250 s + 60 0 -s^4 + 30 s^3 + 282 s^2 + 525 s + 60 Nichols(H) ngrid -0 .1 0 Khảo sát ứng dụng MATLAB . butter(5,0.2); freqz(b,a,128) và ta được đồ thò đáp ứng: Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 .6 0.7 0.8 0.9 1 -5 00 -4 00 -3 00 -2 00 -1 00 0 Normalized frequency (Nyquist ==. đáp ứng tần số trong mặt phẳng phức tại các thời điểm tần số được hcỉ đònh trong vector w. Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động [h,w] = freqs(b,a) tự động chọn 200 điểm tần số trong. đáp ứng tần số của hệ thống như sau: Frequency (rad/sec) Phase (deg); Magnitude (dB) Bode Diagrams -4 0 -3 0 -2 0 -1 0 0 10 -1 10 0 10 1 -1 50 -1 00 -5 0 0 2. Lệnh FBODE Khảo sát ứng dụng MATLAB trong