Chương 6: Tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn _ ®¹i l-îng ®iÒu khiÓn thùc chÊt lµ U R §èi t-îng cña vßng: Trong ®ã K=0.6083 4.210.5583=26,9742 TiÕn hµnh tæng hîp theo tiªu chuÈn Modul tèi -u R i (p)=   0mod mod .1 SF F ul ul  Trong ®ã Ta chän T =Ts=0.001 Ta suy ra pT i 1 . K  Ri  Ui  I ro tm pT UR 1 2/ 1 d r pT RI    1 / )309.01()001.01()309.01)(001.01)(001.01( 5583.102.46083.0 pp K ppp So       22 Modul p221 1 F  TTp   p p p p K 054.0 309 . 0 1 001,0.2 309 . 0 1 1 Ri(p)     *. Hµm truyÒn m¹ch vßng dßng ®iÖn sau khi tæ hîp Tæng hîp m¹ch vßng Tèc ®é         2 p 2 )001.0(2001.021 1 modul F p vi F pppp p W B 00726,01 578,0 * 309,01 558,10 * )0001,01( 2,4 * 0539,0 309,01    375,5 .0675,0 * 001,0 1 6083,0 p p  p0001,01 2,4  p309,01 558,10  375,5 p0675,0 1 73,1 p p 054,0 309,01  73,25 p001,01 105,0  d U            p p p W A 00726,01 578,0 0675,0 375,5 *73,11 0675,0/375,5     )00736,01( 5213,475 pp W B )001,01(375,5 04106,0 375,5 0675,0 * 001,01 6083,0 / . * .1 p pp pIM pJ p K W ri i c )0018,01( )001,01(6467,102 .1 pp p WW W W BC B D suy ra )0018,01( 7779,10 )( 001,01 105,0 * )0018,01( )001,01(6467,102 .)( 0 0 pp pS ppp p WWpS SD T-ơng tự nh- trên dùng tiêu chuẩn modul tối -u ta tìm đ-ợc hàm điều khiển của mạch vòng tốc độ Vì tải cầu trục có dạng M C =const cho nên có thể mạch vòng tốc độ bằng ph-ơng pháp tối -u Modul( Vô sai cấp 1 đối v ới tín hiệu điều khiển và hữu sai đỗi với nhiễu do Mc gây ra< ít bị ảnh h-ởng >) Giống nh- tổng hợp mạch vòng dòng điện ta có: 029,21 7779,10 2 1 )()1( )( 0mod mod pSF F pR ul ul Đây là hàm truyền của một khâu khuếch đại thực hiện bằng khuyếch thuật toán OA. Hình vẽ chạy Matlab *Mạch vòng dòng điện: *M¹ch vßng tèc ®é: Tiến hành mô phỏng hệ truyền động *M ô phỏng mạch vòng dòng điện Sau khi tổ hợp ta đ-ợc hàm Ri(p) có dạng PI. Thay thế hàm này vào sơ đồ mô phỏng nh- ở d-ới đây Dùng chức năng mô phỏng Simulink của Matlab ta có đặc tính quá độ của đầu ra mạch vòng điện khi đầu vào là một khâu Step. Sơ đồ mô phỏng vòng dòng điện . p p  p0001,01 2,4  p309,01 558,10  375,5 p 067 5,0 1 73,1 p p 054,0 309,01  73,25 p001,01 105,0  d U            p p p W A 007 26, 01 578,0 067 5,0 375,5 *73,11 067 5,0/375,5     )007 36, 01( 5213,475 pp W B )001,01(375,5 041 06, 0 375,5 067 5,0 * 001,01 60 83,0 / . * .1 p pp pIM pJ p K W ri i c . ®é         2 p 2 )001.0(2001.021 1 modul F p vi F pppp p W B 007 26, 01 578,0 * 309,01 558,10 * )0001,01( 2,4 * 0539,0 309,01    375,5 . 067 5,0 * 001,0 1 60 83,0 p p  p0001,01 2,4  p309,01 558,10  375,5 p 067 5,0 1 73,1 p p 054,0 309,01  73,25 p001,01 105,0  d U            p p p W A 007 26, 01 578,0 067 5,0 375,5 *73,11 067 5,0/375,5     . Chương 6: Tæng hîp m¹ch vßng dßng ®iÖn _ ®¹i l-îng ®iÒu khiÓn thùc chÊt lµ U R §èi t-îng cña vßng: Trong ®ã K=0 .60 83 4.210.5583= 26, 9742 TiÕn hµnh tæng hîp theo