Luận án tốt nghiệp Trang 1 GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN CHƯƠNG I GIỚI THIỆU SƠ LƯỢC VỀ MATLAB I.TÌM HIỂU VỀ CÔNG TY MATHWORKS: Công ty MathWorks được thành lập vào năm 1984 là một công ty hàng đầu về việc cung cấp và phát triển phần mềm kĩ thuật cho máy tính. Công ty có hơn 500 nhân viên đang làm việc cho hai văn phòng chính ở Mỹ và Anh quốc. II.GIỚI THIỆU CƠ SỞ MATLAB: II.1. Giới thiệu chương trình MATLAB: Chương trình MATLAB là một chương trình viết cho máy tính PC nhằm hỗ trợ cho các tính tốn khoa học và kĩ thuật với các phần tử cơ bản là ma trận trên máy tính cá nhân do công ty "The MATHWORKS" viết ra. Thuật ngữ MATLAB có được là do hai từ MATRIX và LABORATORYghép lại. Chương trình này hiện đang được sử dụng nhiều trong nghiên cứu các vấn đề tính tốn của các bài tốn kĩ thuật như: Lý thuyết đ iều khiển tự động, kĩ thuật thống kê xác suất, xử lý số các tín hiệu, phân tích dữ liệu, dự báo chuổi quan sát, v.v… MATLAB được điều khiển bởi các tập lệnh, tác động qua bàn phím. Nó cũng cho phép một khả năng lập trình với cú pháp thông dịch lệnh – còn gọi là Script file. Các lệnh hay bộ lệnh của MATLAB lên đến số hàng trăm và ngày càng được mở rộng bởi các phần TOOLS BOX( thư viện trợ giúp) hay thông qua các hàm ứng dụng được xây dựng từ người sử dụng. MATLAB có hơn 25 TOOLS BOX để trợ giúp cho việc khảo sát những vấn đề có liên quan trên. TOOL BOX SIMULINK là phần mở rộng của MATLAB, sử dụng để mô phỏng các hệ thống động học một cách nhanh chóng và tiện lợi. MATLAB 3.5 trở xuống hoạt động trong môi trường MS-DOS. MATLAB 4.0, 4.2, 5.1, 5.2, … hoạt động trong môi trường WINDOWS. Các version 4.0, 4.2 muốn hoạt động tốt phải s ử dụng cùng với WINWORD 6.0. Hiện tại đã có version 5.31 (kham khảo từ Website của công ty). Chương trình Matlab có thể chạy liên kết với các chương trình ngôn ngữ cấp cao như C, C++, Fortran, … Việc cài đặt MATLAB thật dễ dàng và ta cần chú ý việc dùng thêm vào các thư viện trợ giúp hay muốn liên kết phần mềm này với một vài ngôn ngữ cấp cao. Còn các version MATLAB khác thì làm việc với hệ điều hành UNIX. Luận án tốt nghiệp Trang 2 GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Hình 1.1 : Khởi động MATLAB từ môi trường WINDOWS Hình 1.2 : Giao diện biểu tượng của MATLAB (Version 5.1) Việc khởi động MATLAB trên mỗi hệ thống khác nhau. Trong môi trường WINDOWS hay MACINTOSH, chương trình thường được khởi động thông qua việc nhắp chuột trên các icon hay còn gọi là biểu tượng. Còn với môi trường UNIX, MS-DOS ,việc khởi động thông qua dòng lệnh: :\ MATLAB ↵ Giao diện c ủa MATLAB sử dụng hai cửa sổ: cửa sổ lệnh (command window) và cửa sổ đồ thị (Figure window). Luận án tốt nghiệp Trang 3 GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Hình 1.3 : Giao diện cửa sổ lệnh của MATLAB khi khởi động xong - Cửa sổ lệnh dùng để đưa lệnh và dữ liệu vào đồng thời in ra kết quả. - Cửa sổ đồ thị trợ giúp cho việc truy xuất đồ họa để thể hiện những lệnh hay kết quả đầu ra dưới dạng đồ họa. Hình 1.4 : Giao diện cửa sổ đồ thị của MATLAB Việc ngắt chương trình đang thực hiện hoặc các chương trình không đúng theo yêu cầu đều được thông qua phím nóng Ctrl + C. Để thốt khỏi chương trình MATLAB ta có thể dùng lệnh >> exit ↵ hoặc >> quit ↵ ( ↵ : nhấn ENTER) hoặc từ menu thả xuống hoặc nhấn vào trên góc phải màn hình của cửa sổ chính MATLAB. MATLAB được điều khiể n bằng những câu lệnh được kết hợp theo một trật tự nhất định và gọi đó là chương trình. Chương trình chứa nhiều câu lệnh và những hàm chức năng để giải những bài tốn lớn hơn. Các câu lệnh trong MATLAB rất mạnh và có những vấn đề chỉ cần một câu lệnh là đủ giải quyết bài tốn. Mô phỏng trong MATLAB sẽ cho ta hình ảnh tọa độ không gian hai chiều (2D) và ba chiều(3D). II.2. Các phím chức năng đặt biệt (chuyên dùng) và các lệnh dùng cho hệ thống: Ctrl + P hoặc ↑ Ctrl + n hoặc ↓ Ctrl + f hoặc → Ctrl + b hoặc ← Ctrl + l hoặc Ctrl + → Gọi lại lệnh vừa thực hiện trước đó từ của sổ lệnh của MATLAB Gọi lại lệnh đã đánh vào trước đ ó Chuyển con trỏ sang phải một kí tự Chuyển con trỏ sang trái một kí tự. Chuyển con trỏ sang phải một từ Luận án tốt nghiệp Trang 4 GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Ctrl + r hoặc Ctrl + ← Ctrl + a hoặc HOME Ctrl + k Chuyển con trỏ sang trái một từ Chuyển con trỏ về đầu dòng. Xố cho đến dòng cuối cùng Các lệnh hệ thống : Các lệnh trên cũng như sau này được viết từ cửa sổ lệnh của MATLAB Casesen off Casesen on Clc Clf computer exit hoặc quit Ctrl + C help input load pause save Demo Edit B ỏ thuộc tính phân biệt chữ hoa và chữ thường Sử dụng thuộc tính chữ hoa và chữ thường. Xóa cửa sổ dòng lệnh Xó cửa sổ đồ họa Lệnh in ra một xâu kí tự cho biệt loại máy tính. Thốt khỏi chương trình MATLAB Dừng chương trình khi nó rơi vào tình trạng lặp không kết thúc . Xem trợ giúp Nhập dữ liệu từ bàn phím. Tải các biến đã lưu trong mộ t file đưa vào vùng làm việc. Ngừng tạm thời chương trình. Lưu giữ các biến vào file có tên là matlab.mat Lệnh cho phép xem các chương trình mẫu (minh họa khả năng làm việc của MATLAB). Lệnh để vào cửa sổ soạn thảo (dùng để viết một chương trình) II.3.Biến trong Matlab : Luận án tốt nghiệp Trang 5 GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Tên các biến trong MATLAB có thể dài 19 kí tự bao gồm các chữ cái cùng các chữ số cũng như một vài kí tự đặc biệt khác nhưng luôn phải bắt đầu bằng chữ cái. Tên các hàm đã được đặt cũng có thể được sử dụng làm tên của biến với điều kiện hàm này sẽ không được sử dụng trong suốt quá trình tồn tại của biến cho đến khi có lệnh clear xố các biến trong bộ nhớ hay clear + tên của biến. Bình thường Matlab có sự phân biệt các biến tạo bởi chữ cái thường và chữ cái hoa.Các lệnh trong Matlab nói chung thường sử dụng chữ cái thường. Việc phân biệt đó có thể đươc bỏ qua nếu chúng ta thực hiện lệnh. >> casensen off % bỏ thuộc tính phân biệt chữ hoa và chữ thường. Việc kiểm tra sự tồn tại của các biến trong bộ nhớ thông bộ qua lệnh. who whos who global exist(namesrt) Hiển thị danh sách các biến đã được định nghĩa. Hiển thị các biến đã được định nghĩa cùng kích thước của chúng và thông báo chúng có phải là số phức không. Hiển thị các biến cục bộ. Hiển thị các biến phụ thuộc vào cách các biến được định nghĩa trong chuỗi namestr. Hàm sẽ trả lại giá trị sau: Nếu namestr là tên của một biến. Nếu namestr là tên c ủa một file.m. Nếu namestr là tên của một Mex file Nếu namestr là tên của hàm dịch bởi Simulink. Nếu namestr là tên của hàm được định nghĩa trước bởi Matlab. Độ lớn của biến Độ lớn hay chiều dài của biến vector cũng như ma trận có thể được xác định thông qua một số hàm có sẵn của Matlab. size (A) [ m n] = size(A) size(A ,p) size (x) lengh(x) lengh(A) Cho ra một vector chứa kích thước ma tr ận A. Phần tử đầu tiên của vector là số hàng của ma trận, phần tử thứ hai là số cột của matrận. Trả giá trị độ lớn của ma trận A vào vector xác định bởi hai biến m và n . Đưa ra số hàng của ma trận A nếu p=1 và số cột của A nếu p≥ 2 Đưa ra vector mô tả độ lớn của vector x. Nếu x là vector hàng m phần tử thì giá trị đầu của vector là m và giá trị thứ hai là 1. Trường hợp x là vector cột n thì giá trị thứ nhất sẽ là 1 và thứ hai là n. Trả giá trị chiều dài của vector x Trả giá trị chiều dài cuả ma trận A . Giá trị thu được sẽ là m nếu m>n và ngược lại sẽ là n nếu n>m. Luận án tốt nghiệp Trang 6 GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN II.4.Các lệnh thông dụng trong đồ họa Matlab: Matlab rất mạnh trong việc xử lý đồ họa, cho hình ảnh minh họa một cách sinh động và trực quan trong không gian 2D và 3D mà không cần đến nhiều dòng lệnh. plot (x,y) Vẽ đồ thị trong tọa độ (x,y) plot (x,y,z) Vẽ đồ thị theo tọa độ ( x,y ,z) title Đưa các tiêu đề vào trong hình vẽ. xlabel Đưa các nhãn theo chiều x của đồ thị. ylabel Đưa các nhãn theo chiều y của đồ thị. zlabel Đưa các nhãn theo chiều z của đồ thị. grid Hiển thị lưới trên đồ thị plot (y) Vẽ đồ thị theo y bỏ qua chỉ số theo y. Nếu y là số phức (complex) thì đồ thị được vẽ là phần thực và phần ảo của y plot (x,y,S) Vẽ theo x,y ; S: là các chỉ số về màu sắc và kiểu đường theo biến str của các đường trên đồ thị được liệt kê ở dưới. plot(x,y,z…,S ) Vẽ theo x,y,z…; S: là các chỉ số về màu sắc và kiểu đường theo biến str của các đường được liệt kê ở dưới. polar (x,y) Vẽ đồ thị theo hệ trục tọa độ cực bar Vẽ đồ thị dạng cột Các chỉ số về màu sắc: Giá trị cuả biến Str trong hàm plot về màu sắc hay kiều dáng của đường được liệt kê theo b ảng dưới đây. Kiểu đường Màu sắc . : Điểm * : Sao X : Chữ cái x O : Chữ cái o + : Dấu cộng - : Đường liền nét : Đường đứt nét : Đường chấm gạch : : Đường chấm Y: vàng G : xanh lá cây M : đỏ tươi B : xanh lam C : xanh lá mạ. W : màu trắng R : đỏ K : đen Ví dụ về đồ họa bề mặt (3D) Luận án tốt nghiệp Trang 7 GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Ngồi các lệnh cơ bản trên còn có các lệnh liên quan đến vẽ đồ thị Vector, vẽ đồ thị theo hệ trục loga,các lệnh liên quan đến đồ họa bề mặt (3D) ,các lệnh liên quan đến việc kiểm sốt đồ thị… II.5 .Các dạng file sử dụng trong MATLAB: II.5 .1. Script file (M-files): Các chương trình do người sử dụng soạn thảo ra được lưu trữ trong các file có phần mở rộng là *.m. File dạ ng này còn được gọi là Script file. File được dưới dạng kí tự ASCII và có thể sử dụng trong các chương trình soạn thảo nói chung để tạo nó. Ta có thể chạy các file giống như các lệnh, thủ tục của MATLAB. Tức là gõ tên file không cần có phần mở rộng sau đó Enter. Khi sử dụng nội dung của file không được hiển thị trên màn hình. Trong Simulink sơ đồ mô phỏng cũûng được lưu dưới dạng *.m (trong các version 5.x trở lên thì được lưu dưới d ạng * .mdl) nhưng được gọi là S-function. Một số lệnh hệ thống tương tác với *.m files thường gặp echo Lệnh cho phép xem các lệnh có trong *.m files khi chúng được thực hiện. type Lệnh cho phép xem nội dung,ngầm định file ở dạng M-file what Lệnh này cho biết tất cả các file M –file và Mat-file có trong vùng làm việc hiện hành hay không. Một ví dụ về Script file: Luận án tốt nghiệp Trang 8 GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN II.5.2.Files dữ liệu: Các ma trận biểu diễn thông tin được lưu trữ trong các files dữ liệu. Matlab phân biệt hai loại file dữ liệu khác nhau Mat- files và ASCII files. Mat – files lưu trữ các dữ liệu ở dạng số nhị phân, còn các ASCII- files lưu các dữ liệu dưới dạng các kí tự. Mat-file thích hợp cho dữ liệu được tạo ra hoặc được sử dụng bởi chương trình MATLAB. ASCII- files được sử dụng khi các dữ liệu được chia xẻ (export –import) vớ i các chương trình của MATLAB . ASCII- files có thể được tạo bởi các chương trình soạn thảo nói chung hay các chương trình soạn thảo bằng ngôn ngữ máy. Nó có thể được tạo ra bởi chương trình Matlab bằng cách sử dụng câu lệnh sau đây: >> save <tên file>.dat <tên ma trận>./ascii; Nhìn chung Mat lab rất mạnh trong việc mô phỏng cho các bài tốn kĩ thuật. Phần mềm Matlab hiện nay đã trở nên thông dụng và là công cụ đắc lực cho việc giảng dạy, ứng dụng trong nghiên cứu ở các trường đại học. Luận án tốt nghiệp Trang 9 GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN CHƯƠNG II CÁCH KẾT NỐI VÀ CÁC THUỘC TÍNH CỦA BLOCKS I. KHÁI NIỆM VỀ SIMULINK: Simulink là một phần mềm mở rộng của MATLAB (1 Toolbox của Matlab) dùng để mô hình hố, mô phỏng và phân tích một hệ thống động. Thông thường dùng để thiết kế hệ thống điều khiển, thiết kế DSP, hệ thống thông tin và các ứng dụng mô phỏng khác. Simulink là thuật ngữ mô phỏng dễ nhớ được ghép bởi hai từ Simulation và Link. Simulink cho phép mô tả hệ thống tuyến tính,hệ phi tuyến, các mô hình trong miền thời gian liên tục, hay gián đoạn hoặc một hệ gồm cả liên tục và gián đoạn. Để mô hình hố, Simulink cung cấp cho bạn một giao diện đồ họa để sử dụng và xây dựng mô hình sử dụng thao tác "nhấn và kéo" chuột. Với giao diện đồ họa ta có thể xây mô hình và khảo sát mô hình một cách trực quan hơn. Đây là sự khác xa các phần mềm trước đó mà người sử dụng phải đưa vào các phươ ng vi phân và các phương trình sai phân bằng một ngôn ngữ lập trình. Điểm nhấn mạnh quan trọng trong việc mô phỏng một quá trình là việc thành lập được mô hình. Để sử dụng tốt chương trình này, người sử dụng phải có kiến thức cơ bản về điều khiển, xây dựïng mô hình tốn học theo quan điểm của lý thuyết điều khiển và từ đó thành lập nên mô hình của bài t ốn. II. TÌM HIỂU VỀ SIMULINK VÀ CÁC BLOCKS LIBRARY: II.1 CÁCH KHỞI TẠO SIMULINK VÀ VẼ SƠ ĐỒ MÔ PHỎNG: II.1.1 Khởi tạo SIMULINK: Để vào Simulink trong Matlab, ta từ cửa sổ lệnh của Matlab đánh dòng lệnh: >> simulink ↵ Khi khởi động Simulink xong ta được màn hình cửa sổ Simulink. Cửa sổ này hoạt động liên kết với cửa sổ lệnh MATLAB. Ta thấy cửa sổ Simulink có nhiều khối chức năng (blocks library), trong đó có nhiều khối chức năng cụ thể . Luận án tốt nghiệp Trang 10 GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Hình 2.5 : Cách vào toolbox SIMULINK trong MATLAB Từ cửa sổ lệnh ta thấy được các khối thư viện: Khối nguồn (Sources), khối đầu đo (Sinks), khối phi tuyến (nonlinear), khối tuyến tính (linear), khối đầu nối (Connections)………… Hình 2.6 : Màn hình cửa sổ thư viện SIMULINK Thư viện của Simulink bao gồm các khối chuẩn trên, người sử dụng cũng có thể thay đổi hay tạo ra các khối cho riêng mình. Simulink cũng giống nh ư các phần mềm mô phỏng thiết kế mạch điện tử như : MicroSim Eval, EWB, Circuit Maker…. Để vẽ sơ đồ mô phỏng cũng như xây dựng mô hình như thế nào.Việc xây dựng mô hình và các thao tác để xây dựng mô hình. Ta thử thiết kế mô phỏng ví dụ sau (Hình 2.7) để biết được việc vẽ và mô phỏng sơ đồ: Để vẽ được mô hình này bạn phải làmm các thao tác sau: 1.Từ cửa sổ Matlab đánh lệ nh simulink. Cửa sổ thư viện các khối sẽ xuất hiện 2.Từ cửa sổ thư viện ta nhấp chuột vào File/New/Model hoặc nhấn Ctrl+ N. Màn hình cửa sổ mô hình mới Untitled được mở ra(Hình 8).Từ đó ta bắt đầu xây dựng mô hình. 3 . Chọn các block ở các thư viện thích hợp: Hình 2.7 : Mô hình phân tích sóng hình sin [...]... DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 14 Hình 2.15 Hình khôí Sin đã nối vào trên khối Mux Phần lớn các đường nối đi từ đầu ra của một khối tới đầu vào của một khối khác Có đường nối từ một đường nào đó đi tới đầu vào của một khối ta gọi đó là đường rẽ nhánh Việc vẽ đường rẽ nhánh có sự khác biệt so với vẽ đường nối chính Để vẽ được rẽ nhánh ta thực việc như sau: 1 Đặt con trỏ vào điểm cần vẽ đường rẽ nhánh... Simulink Hình 2.22: Thư viện Phần Rời Rạc (DISCRETE) GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 17 Hình 2.23 : Thư viện Đồ thị (SINKS) Hình 2.24 : : Thư viện Phần Tuyến tính (LINEAR) Hình 2.24:Thư viện Phần Phi Tuyến (NONLINEAR) GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 18 Hình 2.26: Thư viện Phần Đầu Nối (CONECTIONS) Hình 2.27: Thư viện BLOCKSETS... độ của ngõ ra GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN u- D 0 u- D Luận án tốt nghiệp Trang 33 Những thông số : Giá trị trên và dưới của ngõ ra 7.Switch Ngõ ra sẽ là giá trị của ngõ vào đầu tiên cho đến khi một giá trị thứ hai lớn hơn giá trị ngưỡng thì ngõ ra mang giátrị ngõ vào thứ hai, sau đó ngõ ra lại bằng giá trị thứ ba 8 Look-Up Table Thi hành mẫu đồ thị tuyến tính của ngõ vào Những thông... chuyển vector thời gian vào trong Matlab GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 21 Màn hình cài đặt thông số là hằng số 2 CONSTANT: Phát ra giá trị là hằng số Những thông số : Giá trị constant 3 Sine Wave: Khối phát ra sóng có dạng sin Những thông số : Giá trị biên độ, tần số ( rad/s, hezt), pha, thời gian lấy mẫu (chỉ áp dụng cho hệ gián đoạn) Màn hình cài đặt thông... đến khi tín hiệu kế tiếp được lấy mẫu 7 First – Order Hold: (khâu giữ bậc một) Những thông số :thời gian lấy mẫu GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 29 8 Discrete- Time Integrator: Thực hiện hàm tích phân gián đoạn Y = Ts U Z −1 Những thông số : Điều kiện đầu, Giới hạn cận dưới và trên, thời gian lấy mẫu Nó thực hiện một phép biến đổi hàm truyền Z : Ở đây Ts là giá... vào được lấy tích phân Những thông số : Điều kiện đầu 6 State-Space : Thực hiện một hệ tuyến tính không thay đổi theo thời gian 7 Zero-pole: Thực hiện hàm truyền dưới Những thông số :dạng cực và điều kiện đầu hệ ma trận, zero Những thông số : Các Zero, các cực, độ lợi 8 Matrix Gain: GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 31 Ngõ vào là một vector thì ngõ ra là một ma... hệ thống nào có những bước nhỏ Do đó những bài tốn có liên quan GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp • • • • • Trang 20 đến việc tính tốn quá nhiều thì không bao giờ chính xác Phương pháp này chỉ nên dùng cho việc kiểm tra kết quả Phương pháp Runge-Kutta 3 và Runge-Kutta 5: Đây là phương pháp thông dụng áp dụng cho mọi loại bài tốn và nó có thể đạt chỉ tiêu chất lượng so... trị vector của ngõ ra và vào 9 2-D Look-Up Table Thi hành mẫu đồ thị tuyến tính trong tọa độ hai chiều Những thông số: Giá trị của chỉ số X và Y và quan hệ với giá trị ngõ ra 10 Rate Limiter Giới hạn tốc độ thay đổi của tính hiệu ngõ vào Những thông số: Giá trị tối đa của sự thay đổi 11 Relay Mô phỏng một rơ le GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 34 Những thông số... thời gian) ở dạng Cực và Zero Những thông số : Các zero, Các cực, độ lợi, thời gian lấy mẫu 3 Discrete State- Space: GVHD : NGUYỄN MINH TÂM Thực hiện một hệ rời rạc dưới dạng hệ phuơng trình trạng thái Những thông số : Hệ ma trận, điều kiện đầu, thời gian lấy mẫu SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang 28 4 Discrete Filter: Ngõ ra bị trễ một khoảng thời gian khi ngõ ra được đưa vào giữa hai lần... 1.12 Đầu vào - ra của một khối Từ hình 1.11 ta thấy khối Mux có ba cổng vào nhưng ta cần có hai cổng nên ta phải thay đổi thông số của Mux, bằng cách nhấp kép lên khối Mux và thay đổi giá trị thông số "Number of Input" là 2 (hình 2.13).Sau đó nhấn phím Apply và đó cửa cửa sổ Mux Simulink sẽ điều chỉnh số cổng vào theo giá trị đã nhập GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Luận án tốt nghiệp Trang . version MATLAB khác thì làm việc với hệ điều hành UNIX. Luận án tốt nghiệp Trang 2 GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Hình 1.1 : Khởi động MATLAB. Luận án tốt nghiệp Trang 3 GVHD : NGUYỄN MINH TÂM SVTH :NGUYỄN THANH DUẪN Hình 1.3 : Giao diện cửa sổ lệnh của MATLAB khi khởi động xong - Cửa sổ lệnh dùng để. lệnh của MATLAB Gọi lại lệnh đã đánh vào trước đ ó Chuyển con trỏ sang phải một kí tự Chuyển con trỏ sang trái một kí tự. Chuyển con trỏ sang phải một từ Luận án tốt nghiệp Trang