Đang tải... (xem toàn văn)
ý thuyết điều khiển tự động là một nhánh liên ngành của kỹ thuật và toán học, liên quan đến hành vi của các hệ thống động lực. Đầu ra mong muốn của một hệ thống được gọi là giá trị đặt trước. Khi một hoặc nhiều biến đầu ra của hệ thống cần tuân theo một giá trị đặt trước theo thời gian, một bộ điều khiển điều khiển các đầu vào cho hệ thống để đạt được hiệu quả mong muốn trên đầu ra hệ thống.
Phan an bai Cahn Ôn TP ; - : Phan A: Cae ckny bas đáp biển ster how + Bin RIẾI W#ep) Z Tp«xe gà Che se ae lệ hết H\CTH Yr kình, “— A: Weep) = mỀ m `) Wsep> = —-_ :? \WuCp)›= WYcp3 " pra prs | - " | | %(xp) XcpS >L | >| Ww) | ——>— A> Tim ham du d«† wut ke thề, by Tim plug tinh p hah me +e— hệ — Lov qiai ` = XCp? S— (wal = "mx Wy @ vé p> Wecp> a Ypts Wace) = Weep» = «=a a AS, (3) ve, () toes + oon Phei W5ep)- q hep ibe › den Xcp) > Y() cis ~~, “Ly Ped: Wace) = Wrep> II C weep) n8í Hy Weep> ) we CP? = Phan Wer ain veng Vin L haw buy dh đa ) Weep) | | Y cp2 ¥ ee E9 T> ee © Scanned with CamScanner eee ° a Weep) = W ACP) wt Wrep) n+ \/ BCP) vw + Wuc p _ w4cp) W#CP): Wgcpy Weœ ép ) Am.—@——Ì \W£cp) > Yop) TES i ; ng : \| ah oh œÀ ke + the sả ecp) ) | Phan ket ẤLw\ vend dun L WW ie = Wece) \ ) _— tò Tiwh ean * seas a Wace) = Wrcp) + W⁄¿ep)p W3ep p & “Bex = a + ePs+4- fi & At (Pra Cet (+4 )p+*) pase pd = "ở Öa` A _ p+& me 4+ w¿ct Ax Bin prs Weep> = Wacr?: W Øcpy WB CP) _ wryce ) A (PTA) (ee) #4 | pee Wy \ccp) = en — p+ apa (+#)fp~+2 “L (p~+42(pxf «a Ì ˆ (++4) Tp € p t t+ + ) ° C oP px4) ° ` [pradpx 44 i sai —_—_ — (2P La Spt) Cpt &? 2p? +lŸ L ~+ 41tp+E “=p “+ op 39 Wứ€(P ) = — —_— “ — ppd+ repr 54p cặc A+ welP) Tp BE peso — zp?”* pre atp t 34 “ Scanned with CamScanner AAE ts HQ Yep _—— ~pk+4‡epx#° ™ (cồa ®%y “Ảo có : Wicecp) = nee yc) 2p $ +l@p }_ -¢ 14p 1ÿ 2€ &G> (2 f bar cophe apt) YER) © retMeso Ø pt go) ` KCp) CH) ve Cut [ ‘| hì { \ Ỉ \ k | ol xe bang y ta atone ì y(t)= > È chy At dyer o - A a4, ¬> + $y! (¥) fy 21 “45 " jt al+ el e4 4+ 3° xc C+) alt ~ vay thang, tai re ao + 30 ke Wongaeyens lera Fee Se , + ».——— cl* yor) dye ad, alt oly ed Ă 982 _ cl* Ja _ A_Có —oo ff tị—T"rỐ : kì ah Rist wacp) pad el+? alt nhà +o song pic Toe > Ye) Cas t\ h he ac © m" A1 eps = + weep» = —Co} ? weep) = DSaepwtaem : pte ¥Cp? Oo) “F1W ham + a8» cizt ho 6s LD +hếag - cười he TC q >> Tim p Men Atl TAnKY Lời qiả ? (8) _ &) yer) đạp) b | | Ị | w | —t ee + a | w4_=—]| #2] ee Vo;‘ Watp> = 44 ` \ứ BC) _= 4$ Spe pte ; Winer © “=.~ —2 Walp) P+> Scanned with CamScanner +t) Bat ` \d RCP) = P hay cu am veny 01a L W› A \ | = Ws (p2 —>g—b4pelg— teen »[vw] ~2 Yoo A+ Wes cp) fe om} OR +) Bai: Weep)p == Ww 2eyn + Wweeppn+ W Ae” + W⁄4 | (p¢p} - WAP) Weep) Ww ACP: Wy cp D Yee) xer »@—— re pu | Ham tytr tat £ony be Woo : C Weer >» 4? : Wicep) = Phan he3i: o.êum Ven] gan \W#ep} ýẦc.` = 41 + Vtp et (#) Tak -†eau : ——— »p+4- - — A = W#cÿ = maggie nis La pide + ¿tp ;sp~4 W BCP) UW ace) WW rCp) - W acp> Vét co ) = ptr po5 r +? ` V2 rs Aco tf C3pr44) % ptatt apes A (per) vee -V ee , =ấ 9t coo =- (p+2_ )LLp+1ar )iLs3p +_44) Aor Age (etsy ptr) (C3pat Ao4 — | \ \ —_= (p12) Cp-e2) C3 p+l4) ¬t le Scanned with CamScanner _———_ =< b— = Wr \U cp) „o1 C Spat) TM ——— ttSp*t) ¬ alapr? 1p*+ qp+&p 2% - |9*|{ _ —“1—— vp2 + Ls pe + + lầ& —~ ~ oul k2 í thet q G vay haw TAuy 20 si \ow šp?+ Wkeps yp = TKR —_ (3 + b> sä £2 S : iH É.È aed + _Y—e—e_?— „ a = Te er Mecp gp dalrid b pptbl &> öGr?3 yypt+cWpx BE ) Yc‡ y= (om “ép ) Ce) pg Ot lap lice — = en at Ga) wel atidu Yuan ated beng hy vee dve a prrensg s alae — Joy x) ý —— " cH? clxT (9 Sự & _ Ề > han ` Vaa tac Pp lidedg tarab Vit olbey 04) ; M4 gg dace (32/89) == wiistse EER meTl +t eH- - 61 : uA = q c+ ‘ , oly ce) = & Wp ==> ta 4A = C+)"s‘ = ~a Up = 4p = Ct) - el*e+) Tt u = PE os at+) 6-6) ns cy ch) =) : = UZ = _—Ễễ “Ar a\+# ` ol? ye - L4 ol “Yen _{|Ê yeh) _ cụ yet) Mh xc) uz, = We Tủ ~ >_ tt at = uy Av Mn aes Tp cự Scanned with CamScanner Me “^ S4, ằaằaằ.a.ốaẽ xxx = M tiêu “at nh T1,eua "` day = A uct) b vy 64? Ct) = Cucd) _ Te Mu) ) qac’- A ' , = day, „ mS} _us ° Vay Cs L eo + Bl A ®Tas° = ) la -| bền v ay THT ) u MD pla| d) ty ei cue Faind ry! C4) = | o A 9® oo o hy: nhsp7 minh “” D YCp) | - ~ TL2 aa ptt Ole 92 jo ke + beng HiceTH Wycp›>= — › Wntt ` v# Ả.) Wrepy Hea`E — A A pty Ucp) >Q-| vA} | wre |io[ nal2 > |p) | | Wwtt)|Ì— ay Tim hens -Ì Ma Ưn tect ody \O Hci - Ả r3 we b» Tim P Waving Tu ah TTAwes tha ere, kẻ tieng ac & ee Ley (ÔA XI 6) Man9 Mp} | of O| O = Ycp ) AT” Vii : > | Wee)} ——— = Wactp> = LÔNG 5) Mere= ASL W¿tp) = baer ứ) TetL Scanned with CamScanner W pep) = Wg cps I Waycp >) Ww ép ) = Way = Wierd — yep ) arate \vìtp) ——” SWnwM(® Sam} - e) SG wwÐ|— — — Wa, cp> wt Wicpy nt wpaadte) t>) Bat: Wa Gy = a = Watpy Warepy WAP ) Ucp) 26] ————| weep) | wre) — kody - Ham — + any Br apat he + L W/&cp > ,Weep Wwe Cp S Phen her am vend bìa W BCP? _ A + WRBCP): Wxrtp ) (2) Tinh eem : + A p+§ —~ —_— _——_ — W¿cp) + Wy Cp ) = : prs ott Wacp> W2cpd Ww ACP) _ Aopt — &* —— _ — CC — A 49 p+€ (P La£p+€) (pr » ) \W 6cpy Ð _ Aopr € ` có W\Ctp2 _ (p+22(+v) (x23 — a “me A+ Weep) Wer) (0+2) ( + p+) A (pt e )) Asp °% CP vt & Pt T) CSp+2)-t lop bo Scanned with CamScanner ————————xoo0c07< Arep » =) WK op) - + [0° + \° pt CÓ cụ + tạ top ep MN asp & S Vay han + ayn v — p ”” it tụt + 41p Wkepy stat ous he + cu lo = — As pt (t© _— vp) + \ipra utp tte by yer) _` 49p C9 ¬ TT ` (Sa ay tes WEP = W€p$ Tp des2p os c(Ặ+p co => (vps? ` ¬ “tp + ) YCp) = (lop (©) tiếp ) (a) benbyuny® s seqce % Lap — att pcaumt Yaocta,nn ar Gow + 664 c+) Ss ke ee ng BEC sve perry tai òuh (+) ver ud eyed yao yer) = I duccl+ fF Lou C+) Vay dbẻg aa d’tyet) ‘ eÌ* “ " A> Pat ol+* el+* ©v ke the NỊ kế =kAÌwÊ w phan + tẦ “ket ) +32 =¬ |° _— oe ol , yo) và, ol “nsaop ol+> ol+* al*+ bow a her Xagy= ct) Xray= Z“4e\) — Ba vet wth = 2th — bo uct? — ng 4nh eg +h : Le) = - xte®\) + & w£†) AO - [| Vo i A = o ° Ss AL -Á\ at “Sa - Sh _— = 44, Ao uO ao ba ezTaoe] p= fot Ps be Pa Q « O {he cle: o Pa = “Te: ooe Scanned with CamScanner >2 = — ‘ đ\ Ở -5 et_ _ ĐƠ C Br = b(ace e Bin eefe ao New , = | BbAe =_ ~ - *r Van + 0) =2 L Wrcp) _=- Pe Co \re p ah‘ + yinN “{_A & wc \ -+ Woore (NM ° 8_& ø &* ct) + L u C ›t@\ ) (el “ut = < t3 ae La oo | rect) a + aw’ inh ` Qi at Wac ce) = rap Ì Hic (6 nhà \C ) VX/n hệ ¢ P) = Wrcp) =4_ Tim ham + Aur 24) = (We +5 Wycp = Tp ? ta = v3 Hết Os,-»_ ? ah aac Enh ACp) =o te Í \ ¥Ce) V cd p lon TAL nh “ uch) ›C}—” œ——| w ep} \ứzep) C W⁄4tÐ Ƒ~” — CS (-) i ni ” >) > 4c ) ? @) — Ws¢p) Lex q tos ? wz»—>$)—> Wace) uct) œ 3) W+¿p) Scanned with CamScanner CẶ en ỀẺỀO¬OOgGgGg.bD ` Cu chia Ae hoch (5) ler T Ades Wsce) /#e ey uC†t} uch) 2[w“Ð[ T7 Ì Pa| : oS Ace) ^_ |J¬ lân L w¿z£p)› Wsep Ì == Phan Wer cldeng` very Ty W/L Cp? +; Ped ° F — ^ uct) A_ #-W¿ (p) Wicp ) s q€+ ) —>3)——— w4pƑ—1*#tp| >| W#p | - ? Cc) warp)| bề —[wWwe |” Wứ gcp) = Wacp) ht W/ Ace? = Wacp) Wace) | [2 W⁄;cpƑ— uy CY) > —>é——” \ 6Ð] | ©) ie VWucp) W scp) 4) Doct , Wecp) — thar har Gin very Qs a L W bep) » Waeps | WB Cp ) A+ WbCpy Wot) =—»®-=| —-9 —BT—| 1? OL WC — Ề W⁄rc‡) — ~- Scanned with CamScanner I ee ẽ ””—”À — —Ý wY9XNGR re Te co: ~ Chon a>0,atu tri > _v qe“ vòi ê su " ¿0 ee~ tị i ro 1.hơn +cph _ | phen hx ` ® "= rt A | sane n +h 1a siêuou , liền | ) == > bôi he met p hang Cae plhuắc atet ~thịnh den lex wa loan h RGror Sv dinh — Q “he bs ` Ta Ẳœ p hong xanh atat “8 “.3 ace prt eet Pee wm Thy - we Oot & co | me pele twat = acy = aw’ L0) Ả \ » œ3 ` ` + UY ñcje) =wj - hỔ Tủ» (u62) =2} ~ _ Acj~) = W (A-wt ) “= ° wow &Y> " y-iwe =° TIM tu Ồ = | wy = ae W = — 2A ua = je) Lo= There wen Vài to >0 E> | yj = a TY! y => Ave : =A ; „ Vy a > ReCrcj-)) = Tr; T wl AC| yy = +) Voi o0 Re CAC\H)) = -* ) Tm C Rtì*)) =O - A nạe(Ppt.))= Ô +» Với Ww vr > Tm CAC Me CACM) — = 5; hinted e+ 3 hen^^” | l` “Tm (Atjv)) | ` A\ WwW : c| \Q == Ở i|e (A c\ á) ì ly = DD _ - _ , b (Qu +> Vắt +0 —H av CAG l + tưng ares e Ww —) ~2 > °'` i \ [G bse © heck P l W lòu | Eainh |ðlet h ah + la Le " au ; ¬ le = clu ow ofdeng g +, aWuen` che, lov| vầu biể`u ol a stat lt % oreoe “Rah stuny 5_ V dy) Heoi Zz 1` “tật¬ at : h cuss thay ĐA — tou sốc houth ok “ấn lũ ~7 " wh s " a? 68 duny nhieu — ny xe† - hen inh dục sa: Ace) = rp eps + ip +P + 5p v^ ~> J^T MỊÌ thet lớp8 b> > clung +3Du clue tA" ; Th adeas inh sows$e HuTe & p Wong TA Acp) = ff + dp + spat = Loi gia: a) _ - Te co p wey i Ups + p+ {ptt Pp } al c + 3p =< hát H tP ~ o | h ò : J Acp) = Ê1 =%;2|y.À- 6) “ tu +mm"Dyin CcoomOe : am ' tia hh 412w Cnn > Then +) r L) xá being Weuth : Scanned with CamScanner ⁄6) ll | — | J a —_——— TS he L Q Ao anes ` q-;#=+ t-da ad có ~Me| - — an — =_ = — ` A- A4> & 84 e san:e > w== 4/3 |? |pt |4+-ttS) s\ - ÁÔ fre- e81x T2L A ; = — _1J› H = tê.“tA~ © s**t P~ 1s Ht P 4ò ^ +\ % taah ea% CRCa \S se TAcu a`t7 A_ _ bung | heath (-đc | tu ` the ’1 | : s_ứ phe t+ ey Lug lu = be eS ne p Weng at ainl “Ht Hah +ow Nón ƒ cAS 0đang na tinh "' Sĩ cee ba mot pherg pha cv “e+ [ue nv: He theny “4 by SEG thw l, ` = Taco p weds “tai nh Fep) = P Be ppraipeat ==o x2 C8) Teco > 4€ Ac)4* == «27+ Qw? Ả t— +ýÊ0) ' A =à mu PC ›Ỳ (»› CGe = ~Ì»”” lu q)j‘w x| i - ov e> atjy) = ati) © ey Oly) = 4-dvt Gee tử ° )\ = O A NI SG Ww b7~ >ah - | Su ew” = weyew)=° &> wise A ~ *& Wi L W5 iy = das A ˆ Ve > ` vớif 22t đ> & “ ores wer) Tu wi ly= Scanned with CamScanner wo V2 Gs) ) > Re C AC{w>) svt La 7“ + ) aiiten — v Ve _ =V) đa (aAtCj%)) Ja ee t Vay w= WD Ne CACY») ~ —~ 2-2) Lw (ñ(jw3»2 ~ Wewe > Te CAG - AC\™)` = “1 > le phony* - T raXyã alaa` y R\S£ ad ver aeA det=e taRetce)ue 11T) =Yt _ & he (ntjw) MANE] +34 = = Ww tu = Ồ A Bred he + id, aface Ý vet bre ta: ? les ng “Ai nh oleae tìah n= Y N Mr lent N han vek: phịng TAs ah altt tình xuổi phat +e ee Tác +6 ¬I] cut Naa gee phi $8, The glide dichy gate olesNA ew AC) = ) aw q4 Pe not nh theo tow chuẩn hus \cher cp A fm m ony \ Ww = âđ q1 te & OH * w 7d ee AWG 45 ah; aludin ry; that \op mo ye L la ^^ co © biết phẳng 4n“wh dt ~Es"Lên Vi dh i!by eke We⁄ TRẤN PET an “` ` me + ch m“ohso”, ` ; +h Vel ` +i wh - a> $a2 tne +idu chain hes és Fh Ae L b+ ÿp 32329 S3 Ƒ T+ OF pe 4? r 8cp)= ~ _—C Xe la Pe ““ nei Ip Trì tà ch bua witt và» Ti ee cWue Lo} VIẾ b» Cứ sản Pop) = 024% pŸ + 6) Lp + lp l9 = Ley qiat : Q? SỞ _ Tac ph faint ote tinh + Tph^ Ypt 32 =\Ồ Poop)= 9908 foot Os pl +p) ~ a ¥› => Thea wom +2 Siêu 0a tcca : Taide Ci he a = ` Scanned with CamScanner — sie ° 0;oŠ” A p1 0) C Âo J3= P $ a ~-ts-242> dL )u= pr s-2 =3 is 44 p< th -Ư o — Liss pe ^Š sử heckh, gdey8daaiiddlien - ven Bộ LAI ^“vw¬ SF St A baky = +» he theo c V2 ==? waL theqy4 cee ‘ Mong a + nh detye 44 Du e at heath inh » Vay Wo điền, b> _ ; %| -~ “Ta ce pwề»13 “Anh alee TA ` ob po ebptl " ¬ > ` ĐÁ HuA Witt ` `" wl ` ¬ Xu: rT Ci x04, "` => Thea man CR) Tien cku¿ = 4) Điều ba Com 4) we Tan HeeiaES G72 Ao © a = 029% ° 0;L lẻ 42 (xe đình Thắc con® ha—_ c lol) = ve > * O,;oŠÈ.,|0 = 0,4-%$ = s4 29 OL = Syl | = 0ạ}.L~ ©6763 ¿ 02+ |U = lo o0;L t9 = lo ( ) tạ o;sÿ (l6 ) Ô; — G)o% ae one - Ao,+s¿4 = 7© © ø2› l0 NRw + haysfAR+ cer Gc— atofinh ieties Bay ofa i Ce v4 hdoìn he heyNO on dah sa dị Scanned with CamScanner ll ah me âÂẢẲẢ!Ò5W Ch Tia hud? naj thet VP ` * Thay ps yw © ph , ee \ one Dyab rp › tle A cp) = oesp TT tư 11) + 19 =3 ey ati AM tl = pay Gur) iY? _ — © AC \w) ~ 6,0, ) = voy w?)) _ &°) " J (€ìu ) = mm * bu — _neCarci? 410- Đa} &— = 0Ö phần +bk + = =) pw op sâu By Div Tm CACM) Pray A9 wre $° & lw ~ 06) wi = © wer = &? ag ổ ÿ= 8ÿ fp S® &) wea 575 98 | we ev ty # ” = “3 oe” oF ©) = ch Ww = ri il ; Địt gu = ŠV£# TA nà» — wee vớ( 022 &? Ww L M_ ñ 4) rápa =e Re CacjJw)) _= 2) TH ca rc Aci) = 92 Tm CACY) = " +) VeZw„ = SẼ we cag) => BU wh we 87 ne CMs ; xo aay = ° = 33, Tw( Q ET yy VÀCeWw = ot 2# R09) ot "ge od DH CAO wha ` g g7 TỔ Ýx ' eas le ony Ts Kt oldng biểu os vee TS chet hu é) Scanned with CamScanner AN Tw CAC\wy wo VL wb S \ — ⁄ ¬ WW C- XS aiwmeee —— `" N N2 (f j.)‘ — ta„—Õ ý } AO w-od > Ta 38a sườn wwNT tu ) bao * waned thần +k¿ “Hạo clu eu oleae + ver bie Chics Ƒ bude 9.0 QC Tang +2 gi T\bs +H ak elude VA thai le ` Y Cr, d -†A\a\À dt THah na > Ha thêu on đinh : TH: Che he heh: tS Qo” ald @èA PAC Utp ) >œ ©) 3| = of =— A (Lp tp+A )Êp+4) | ~ ` F LỆ lc dy ta Hedy Bn SHình Q) ` chad ae gs Him “tm lÊ 42\o, thdg“| de đình ’ olenì b) qó ch|ung + t1ra — Lox qias ` toSma Cà I s>| he A ` Ữ - tam đuyøa_ We bếr9 ca We hey; = tite t day, - Ly Lpi trp sap ta ae pep ea Up +lop?+ Spl + dp Scanned with CamScanner