BAI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP BÀI TẬP LỚN R.02-A MÔN RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP I THÔNG TIN VỀ SINH VIÊN Họ tên: NGUYỄN ĐẶNG BÌNH AN Lớp: Cơ điện tử 1_K50 Nhóm: Liên hệ theo số điện thoai: 0985895015 Email: learntowalk_choseyourway_binhan@yahoo.com Sinh Viên: NGUYỄN ĐẶNG BÌNH AN Lớp: Cơ Điện Tử 1_K50 BAI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP II NỘI DUNG CỦA BÀI TẬP LỚN * SƠ ĐỒ ĐỘNG HỌC RÔBỐT_RRR-4 a3   a2 a1 SƠ ĐỒ KẾT CẤU CỦA RÔBỐT THEO SƠ ĐỒ ĐỘNG HỌC Sinh Viên: NGUYỄN ĐẶNG BÌNH AN Lớp: Cơ Điện Tử 1_K50 BAI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ BAN ĐẦU, DÂY DỰNG CÁC HỆ TỌA ĐỘ VÀ BẢNG THƠNG SỐ DH * Vị trí (ban đầu) hệ tọa độ thể hình vẽ      d2     d1    a1 a3 a2 * Bảng thông số DH Rôbốt Khâu i *1 *2 *3 Sinh Viên: NGUYỄN ĐẶNG BÌNH AN i 90 a1 a2 a3 d1 d1 d2 Lớp: Cơ Điện Tử 1_K50 BAI TẬP LỚN ROBOT CƠNG NGHIỆP CHƯƠNG TRÌNH MÁY TÌNH VÀ CÁC KẾT QUẢ GIẢI BÀI TỐN ĐỘNG HỌC THUẬT (Dạng cơng thức chữ) 3.1 Chương trình máy tính Có thể dùng nhiều loại ngơn ngữ khác để lập trình tính tốn cho tốn Ở em sử dụng phần mềm thông dụng phổ biến sinh viên đại học Bách Khoa Mathlap phiên R2008-A để lập trình Sử dụng cơng cụ lập trình giao diện GUI_Grraphical User Interfaces để xây dựng chương trình Ở em xây dựng chương trình tính tốn tổng qt cho tốn động học thuận, có số khâu tối đa Chương trình gồm có file: ( TTR.fig TTR.m ) Vì chưa có kha đóng gói chương trình nên để chạy chương trình cần làm theo bước sau (đây đặc thù phần mêm Mathlap): + Copy file TTR.fig TTR.m từ đĩa CD tài liệu vào thư mục “ Work ” Mathlap với đường dẫn thông thương là: (Program Files\ Mathlab\R2008a\work) + Mở chương trình Mathlab, cửa sổ Current Directory ta tìm đến thư mục work, sau đánh vào cử sổ Command Window lệnh: TTR giao diện chương trình xuất sau ta làm bước nhưu sau: + Nhập tên rôbốt, số khâu, sau ấn nút nhập liệu vào bảng DH + Nhập thông số cho bảng DH , sau ấn nút nhập xong liệu + Ấn nút tính tốn ta thu phương trình động học Rơbốt ma trận Te Để xem kết trun gian q trình tính tốn (tức thông tin ma trận A(i), T(i)) ta bấm vào mục “chọn ma trận” lựa chọn ma trận định xem Để nhập lại thông số bảng DH ta nhân nút “Reset” Exit: Thốt khỏi chương trình 3.2 Kết tính tốn Rơbốt RRR-4 Sinh Viên: NGUYỄN ĐẶNG BÌNH AN Lớp: Cơ Điện Tử 1_K50 BAI TẬP LỚN ROBOT CƠNG NGHIỆP * Nhập thơng số bảng DH trên, chạy chương trình cho kết sau 3.2.1 Ma trận A(1)  C1 S A(1)  0  0  S1 a1.C1  C1 S1.a1  d1   0  3.2.2 Ma trận A(2)  C2 S A(2)  0  0 S2  C2 0 C2 a2  S2 a2  d2    3.2.3 Ma trận A(3) Sinh Viên: NGUYỄN ĐẶNG BÌNH AN Lớp: Cơ Điện Tử 1_K50 BAI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP  C3 S A(3)      S3 C3 0 0 C3 a3  S3 a3     3.2.4 Ma trận T(32) T(32) = A(3)  C3 S A(3)      S3 C3 0 0 C3 a3  S3 a3     3.2.5 Ma trận T(31) Sinh Viên: NGUYỄN ĐẶNG BÌNH AN Lớp: Cơ Điện Tử 1_K50 BAI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP T (31)  A(2) * T (32)   C * C3  S * C3   S3    C2 * S3  S2 * S3 C3 S2  C2 0 C * C * a  C * a 2 S * C * a3  S * a   S * a3  d   3.2.6 Ma trận T(3) T (3)   (C1.C1  S1.S ).C3  (C S  S C ).C   S3    (C1.C2  S1.S ).S3 C1.S  S1.C2  (C1.S  S1.C2 ).S3 C3 S1.S  C1.C2 0 (C1.C2  S1.S ).C3 a3  (C1.C2  S1.S ).a2  C1.a1  (C1.S  S1.C2 ).C3 a3  (C1.S  S1.C2 ).a2  S1.a1   S3 a3  d  d1   Ta có Te = T(3) Sinh Viên: NGUYỄN ĐẶNG BÌNH AN Lớp: Cơ Điện Tử 1_K50 BAI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP  NX N Te T (3)  Y  NZ   SX SY SZ AX AY AZ PX  PY  PZ   1 Từ ta có hệ phương trình động học Rốbốt RRR-4 Nx = (C1.C2 - S1.S2).C3 Ny = (C1.S2 + S1.C2).C3 Nz = S3 Sx = - (C1.C2 - S1.S2).S3 Sy = - (C1.S2 + S1.C2).S3 Sz = C3 Ax = C1.S2 + S1.C2 Ay = S1.S2 - C1.C2 Az = Px = (C1.C2 – S1.S2).C3.a3 + (C1.C2 - S1.S2).a2 + C1.a1 Sinh Viên: NGUYỄN ĐẶNG BÌNH AN Lớp: Cơ Điện Tử 1_K50 BAI TẬP LỚN ROBOT CÔNG NGHIỆP Py = (C1.S2 + S1.C2).C3.a3 + (C1.S2 + S1.C2).a2 + S1.a1 Pz = S3.a3 + d2 + d1 MÔ PHỎNG RƠBỐT_ RRR-4 Dùng phần mềm Easy Rob để mơ Rơbốt RRR-4 Kết mơ gồm có + Files Chạy chương trình mơ + Mơ lại hoạt động Rôbốt suất dạng đuôi Avi (Tất ghi dĩa CD tập) Sinh Viên: NGUYỄN ĐẶNG BÌNH AN Lớp: Cơ Điện Tử 1_K50