Đang tải... (xem toàn văn)
ROBOT lau kính nhà cao tầng
ĐҤI HӐC QUӔC GIA THÀNH PHӔ HӖ CHÍ MINHĐҤI HӐC QUӔC GIA THÀNH PHӔ HӖ CHÍ MINH ĐҤI HӐC BÁCH KHOAĐҤI HӐC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍKHOA CƠ KHÍ THIӂT Kӂ Hӊ THӔNG CƠ ĐIӊN TӰ Đ͉ tài: ROBOT LAU KÍNH NHÀ CAO TҪNG [...]... thu nhӳng công nghӋ cӫa các chӫng loҥi robot lau kính trưӟc đó đӗng thӡi khҳc phөc mӝt sӕ khuyӃt điӇm cӫa chúng chúng tôi đã thiӃt kӃ ra 1 chӫng loҥi robot lau kính có khҧ năng di chuyӇn, bám dính trên bӅ mһt kính và vưӧt qua chưӟng ngҥi vұt Vì vұy tính khҧ thi cӫa robot là rҩt cao NHIӊM VӨ CÔNG VIӊC ThiӃt kӃ khái quát hình dҥng robot y phân tích, mô hình hóa robot y ThiӃt kӃ chi tiӃt: cơ khí, mҥch... THIӂT Kӂ KHÁI QUÁT Robot lau kính bao gӗm các thành phҫn: y Cơ chӃ di chuyӇn, bám dính và vưӧt qua chưӟng ngҥi vұt y HӋ thӕng điӅu khiӇn, cҧm biӃn, giao diӋn điӅu khiӇn y Trang thiӃt bӏ giúp cho robot không bӏ rơi y Năng lưӧng, vұt liӋu đӇ lau chùi y HӋ thӕng lau chùi Hình dҥng robot: bao gӗm 3 bӝ phұn chính: 1 body of robot (bӝ phұn làm nhiӋm vө chính) 2.trolley crane (giӳ cho robot khӓi bӏ rơi)... nhiӋm vө điӅu khiӇn) Body of robot: cáp nӕi vӟi cҫn cҭu, cơ cҩu bám hút vào kính (2 giác hút+ 2 máy hút), cơ cҩu trưӧt, cҧm biӃn phát hiӋn chưӟng ngҥi vұt, hӋ thӕng lau kính Đây là bӝ phұn làm viӋc chính PHÂN TÍCH VÀ MÔ HÌNH HÓA Khi robot bám sát vào bӅ mһt kính và chưa có lӵc căng T, đӇ robot đi xuӕng: r § F ! 2Q1(p1 Ac G e 0 (p1 e / 2 Q1 c Khi có lӵc căng T đӇ đҧm bҧo robot di chuyӇn xuӕng : r...TÍNH KHҦ THI Robot lau kính là 1 dҥng cӫa wallclimbing robot Wall-climbing robot vӟi nhӳng tính năng đһc biӋt và khҧ năng bám vào bӅ mһt, di chuyӇn linh hoҥt và mang theo nhӳng công cө, cҧm biӃn đӇ làm viӋc Mӝt sӕ cơ chӃ chuyӇn đӝng cӫa robot đã đưӧc sӱ dөng rӝng rãi: Walking (legged) mechanism Ưu điӇm: di chuyӇn tӕt trên bӅ... đӇ đҧm bҧo robot di chuyӇn xuӕng : r § F ! 2Q2(p2 Ac G T e 0 (p2 e / 2 Q2 c (pc ! min (p1 , (p2 " 0 Lӵc căng dây : 0 T ! G PN Q Khi robot trưӧt và chәi quét ( lau kính) xoay, đӇ trưӧt xuӕng: r § F ! Q2 2(p3 Ac N S G T e 0 ĐӇ robot bám đưӧc vào kính thì: 2(p3 c NS u 0 N S / 2 Ac e (p3 e G T / Q 2 N S ½ / 2 Ac « » KӃt hӧp các bҩt phương trình trên : N S e PN ! 2(pc PN ! § f... trên : N S e PN ! 2(pc PN ! § f / Q c ((pc c )eG/Q Ý đӏnh điӅu khiӇn PN vӟi điӅu kiӋn an toàn xem như không bӏ ҧnh hưӣng cӫa gió và đӝ dơ trên bӅ mһt là như nhau, NS, Q xem như là không đәi Trưӡng hӧp robot qua lӛ hӓng: hӓng: Sơ đӗ mҥch tương đương: *d 2 . công viӋc lau kính cho các tòa nhà cao tҫng. HiӋn nay, sӕ nhà cao tҫng tҥi các thành phӕ là rҩt lӟn và càng có xu hưӟng tăng lên nhanh chóng. Do đó, nhu cҫu vӅ vӋ sinh cӱa kính các nhà cao tҫng. chӫng loҥi robot lau kính trưӟc đó đӗng thӡi khҳc phөc mӝt sӕ khuyӃt điӇm cӫa chúng chúng tôi đã thiӃt kӃ ra 1 chӫng loҥi robot lau kính có khҧ năng di chuyӇn, bám dính trên bӅ mһt kính và vưӧt. vӏ có nhu cҫu do giá quá caogiá quá cao Ý tưӣng chӃ tҥo robot lau kính cho các tòa nhà cao tҫng đưӧc hình thành vӟi mong muӕn dùng robot thay thӃ con ngưӡi làm công viӋc vӟi giá sҧn xuҩt