LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi GVHD : Ts Nguyễn Thiện Thành  1  SVTH : Nguyễn Phương Thảo CHƯƠNG 0 : MỞ ĐẦU on người chế tạo ra dụng cụ để sử dụng cho mục đích của họ đồng thời cũng nghó đến việc điều khiển chúng theo ý muốn của mình. Khái niệm hồi tiếp là khái niệm hết sức quan trọng để điều khiển dụng cụ. Ứng dụng đầu tiên hết sức có ý nghóa là điều khiển tốc độ động cơ hơi nước được James Watts phát minh 1769. Khi các dự án mới với nhiều đầu vào và nhiều đầu ra ngày càng trở nên phức tạp hơn thì sự mô tả hệ thống điều khiển đòi hỏi một số lượng lớn các phương trình kèm theo. Lý thuyết điều khiển cổ điển một vào một ra hoàn toàn không có giá trò với hệ thống đa vào đa ra. Từ năm 1960, lý thuyết hiện đại được phát triển để thích ứng với mức độ phức tạp ngày càng tăng của các dự án và những quy tắc đòi hỏi tính chính xác, tải trọng, giá thành được dùng trong quân đội, không gian và trong công nghiệp. Sự phát triển này được tăng tốc bởi máy tính số vì khả năng lập trình giải quyết đồng thời nhiều phương trình. Kỹ thuật điều khiển dựa trên phương trình toán học. Tuy nhiên, chúng ta thường đối mặt với những dự án hoá học, máy móc và nhiều hệ thống khác cần được điều khiển, thì việc mô tả đặc tính của chúng thông qua các phương trình toán học là hết sức khó khăn vì mức độ phức tạp quá lớn. Ngay cả những chuyên gia để hoàn thành việc điều khiển, họ phải vận dụng, chắt ép kiến thức từ những kinh nghiệm lâu dài để đưa ra những phương pháp, luật điều khiển thông qua ngôn ngữ trực giác tự nhiên. Kiến thức ( bí quyết ) được trình bày với ngôn ngữ trực giác tự nhiên thì được giải thích một cách dễ dàng, dễ hiểu bằng nhận thức thông thường và do đó dễ nhớ. Trong nhiều trường hợp, ngôn ngữ trực giác tự nhiên có một ranh giới mơ hồ về ngữ nghóa, nó được đề cập như những số hạng ngôn ngữ mờ và được đặt tính hóa bởi hàm liên thuộc. Ý tưởng thiết kế bộ điều khiển mờ ra đời. Vậy dùng mờ cho ta những lợi điểm gì? C LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi GVHD : Ts Nguyễn Thiện Thành  2  SVTH : Nguyễn Phương Thảo Một phương pháp thiết kế khác đơn giản hơn, nhanh gọn hơn Để đánh giá tại sao phương pháp mờ cơ bản lại có sức hấp dẫn đầt ấn tượng trong ứng dụng điều khiển , chúng ta hãy xem ví dụ về thiết kế điển hình: Hình trên minh họa yêu cầu của các bước tuần tự để phát triển bộ điều khiển dùng phương pháp thông thường và phương pháp mờ. Dùng phương pháp thông thường thì bước đầu tiên là phải hiểu được tính chất vật lý của hệ thống và yêu cầu điều khiển của nó. Dựa trên sự hiểu biết đó, bước thứ hai sẽ phát triển một mô hình gồm chương trình, cảm biến, phần tử chấp hành. Bước thứ ba là áp dụng lý thuyết điều khiển tuyến tính để làm rõ những chức năng đơn giản của bộ điều khiển chẳng hạn như các thông số của bộ điều khiển PID. Bước thứ tư là xây dựng luật Tính chất vật lý Yêu cầu điều khiển Tính chất vật lý Yêu cầu điều khiển Xây dựng mô hình tuyến tính Xây dựng luật cho bộ điều khi ển Xác đònh bộ điều khiển đơn giản Mô phỏng thiết kế Đã phù hợp chưa? Thiết kế bộ điều khiển bằng luật mờ Mô phỏng thiết kế Đã phù hợp chưa? Kỹ thuật thiết kế thông thường Kỹ thuật thiết kế mờ cơ bản LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi GVHD : Ts Nguyễn Thiện Thành  3  SVTH : Nguyễn Phương Thảo cho bộ điều khiển đơn giản. Và bước cuối cùng là mô phỏng thiết kế bao gồm cả những ảnh hưởng phi tuyến, nhiễu và sự thay đổi của các thông số. Nếu việc thực hiện không thỏa mãn ta cần xác minh lại mô hình của hệ thống, thiết kế lại bộ điều khiển, viết lại luật điều khiển và thử lại. Với logic mờ, bước đầu tiên là hiểu và đặt tính hóa hành vi của hệ thống bằng những kiến thức kinh nghiệm tích lũy. Bước thứ hai là trực tiếp thiết kế luật điều khiển trong mối quan hệ giữa các số hạng vào/ra. Bước cuối cùng là mô phỏng và tìm sai sót của khâu thiết kế. Nếu phần thực hiện không thỏa mãn chúng ta chỉ cần xác minh lại luật mờ và thử lại. Mặc dù hai phương pháp thiết kế có nhiều điểm tương đồng, nhưng phương pháp mờ cơ bản đơn giản chu kỳ thiết kế một cách đáng kể. Kết quả này có ý nghóa về lợi nhuận chẳng hạn như giảm được thời gian phát triển, thiết kế đơn giản và nhanh chóng đem ra thò trường. Logic mờ giảm đi việc thiết kế các tiến trình phát triển của chu kỳ . Với phương pháp thiết kế mờ, những bước dùng trước đây bò loại bỏ bớt. Hơn thế nữa trong quá trình tìm sai sót và chỉnh đònh chu kỳ, ta có thể thay đổi bằng các luật được xác minh đơn giản thay vì thiết kế lại bộ điều khiển. Với luật mờ ta có thể thấy được ứng dụng thay vì chương trình khô khan. Kết quả cho thấy dùng logic mờ giảm đáng kể toàn bộ tiến trình phát triển của chu kỳ. Logic mờ đơn giản hóa việc thiết kế phức tạp. Logic mờ cho phép ta mô tả hệ thống phức tạp bằng kiến thức và kinh nghiệm thông qua luật mờ. Nó không đòi hỏi bất kỳ mô hình hệ thống nào hay các phương trình toán học nắm vai trò chủ đạo trong mối quan hệ vào/ra. Luật mờ dễ học, dễ dùng ngay khi bạn không phải là chuyên gia. Một cách điển hình, nó chỉ dùng vài luật để mô tả hệ thống mà lẽ ra phải đòi hỏi nhiều dòng với phần mềm thông thường.Kết quả là logic mờ hết sức có ý nghóa trong việc đơn giản hóa thiết kế phức tạp. Giải quyết điều khiển phi tuyến tốt hơn. Hệ thống trong cuộc sống hằng ngày của chúng ta đều là hệ phi tuyến. Những phương pháp thiết kế thông thường dùng phương pháp xấp xỉ để nắm bắt phi tuyến. Cách chọn lựa điển hình là tuyến tính, tuyến tính từng đoạn, tra bảng. Kỹ thuật xấp xỉ tuyến tính thì hoàn toàn đơn giản,tuy nhiên nó có khuynh hướng giới hạn phần điều khiển và phần lớn thực thi LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi GVHD : Ts Nguyễn Thiện Thành  4  SVTH : Nguyễn Phương Thảo cho những ứng dụng chắc chắn. Kỹ thuật tuyến tính từng đoạn thì làm việc tốt hơn mặc dù kéo dài phần thực thi vì nó đòi hỏi phải thiết kế nhiều đoạn tuyến tính của bộ điều khiển. Kỹ thuật tra bảng có thể cải tiến hiệu suất điều khiển, nhưng rất khó khăn để tìm sai sót và chỉnh đònh. Hơn thế nữa đối với hệ thống phức tạp tồn tại hệ số nhân đầu vào thì việc tra bảng là không thực tế hoặc quá đắt để thực thi vì nó đòi hỏi một bộ nhớ quá lớn. Logic mờ cho ra một cách giải quyết khác đối với điều khiển phi tuyến bởi vì nó gần gũi hơn với thế giới thực bên ngoài. Phi tuyến được nắm bắt bởi luật, hàm liên thuộc và quá trình suy diễn cái mà rất có kết quả trong cải tiến thực thi, thực hiện đơn giản và giảm dược giá thành thiết kế. Logic mờ cải tiến việc thực hiện điều khiển. Nhiều áp dụng logic mờ mang lại kết quả tốt hơn trong điều khiển tuyến tính, tuyến tính từng đoạn, hay kỹ thuật tra bảng. Ví dụ như một vấn đề điển hình gắn với điều khiển cổ điển là thời gian đáp ứng của bộ điều khiển với độ vọt lố. Cho ví dụ về hệ thống điều khiển nhiệt độ một vào đơn giản được minh họa sau: Đường tuyến tính đầu tiên xấp xỉ đường cong mong muốn cho ra đáp ứng chậm và không có vọt lố, nó chỉ ra rằng nhiệt độ phòng thì quá lạnh cho một khoảng thời gian. Đường tuyến tính thứ hai có đáp ứng nhanh hơn nhưng có vọt lố và sau đó là dao động, nó chỉ ra rằng nhiệt độ không ổn đònh trong một khoảng thời gian. Với logic mờ, ta có thể dùng luật, hàm liên thuộc để xấp xỉ bất cứ hàm nào cho đến chính xác bất kỳ nhiệt độ nào. Dựa vào hình minh họa, ta có thể xấp xỉ đường cong mong muốn cho bộ điều khiển nhiệt độ bằng cách LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi GVHD : Ts Nguyễn Thiện Thành  5  SVTH : Nguyễn Phương Thảo dùng 4 điểm( 4 luật ). Chúng ta có thể thêm luật vào để tăng độ chính xác của việc xấp xỉ. Những luật thì đơn giản hơn để thực thi và dễ dàng tìm sai sót và chỉnh đònh chúng hơn kỹ thuật tuyến tính từng đoạn hay kỹ thuật tra bảng. If temperature is cold then force is high. If temperature is cool then force is medium. If temperature is warm then force is low. If temperature is hot then force is zero. Những luật này không giống như những bảng tra bởi vì luật mờ làm gián đoạn hình dạng của hàm phi tuyến. Việc kết hợp bộ nhớ yêu cầu việc đặt nhãn và suy diễn mờ thì ít hơn đáng kể so với bảng tra, đặt biệt đối với những hệ thống đa vào. Kết quả là tốc độ xử lý có thể được cải tiến.  Tóm lại điều khiển mờ có nhiều điểm mạnh trong việc thiết kế hệ thống điều khiển các đối tượng phức tạp, các đối tượng mà việc mô tả mô hình đối tượng là cực kỳ khó khăn, là cho phép thiết kế hệ thống đơn giản, tiết kiệm nhiều công sức, thời gian, giảm được giá thành… Bên cạnh những điểm mạnh trên khi sử dụng logic mờ để thiết kế bộ điều khiển gặp một số hạn chế trong việc tối ưu hóa hệ thống là do nó đòi hỏi phải có kinh nghiệm và nghệ thuật thiết kế hệ thống. LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi GVHD : Ts Nguyễn Thiện Thành  6  SVTH : Nguyễn Phương Thảo Để khắc phục những nhược điểm này, người ta kết hợp logic mờ với mạng neuron. Mạng neuron, một hệ thống xử lý thông tin đầy hứa hẹn,chứng minh khả năng học, truy cập thông tin trong bộ lưu trữ và tổng quát hóa từ việc huấn luyện mô hình hay dữ liệu. Mạng neuron nhân tạo là lónh vực vừa khoa học vừa kỹ thuật, trong đó khoa học được đònh nghóa như là kiến thức có cấu trúc và kỹ thuật chính là khoa học ứng dụng. Vì kỹ thuật đơn lẻ không giải quyết tối ưu những bài toán mà bước hiện tại luôn là kết quả của các bước trước đó. Công nghệ mạng neuron nhân tạo hình thành, nó thay thế cho các giải pháp tính toán truyền thống và đưa ra một vài khả năng để tiếp cận nhiều vấn đề hiện tại không giải quyết được. Mạng neuron được ứng dụng rộng rãi trong các ngành kỹ thuật như: kỹ thuật điều khiển, điện tử viễn thông, hệ thống điện và công nghệ thông tin. Trong kỹ thuật điều khiển mạng neuron nhân tạo được ứng dụng để nhận dạng, dự báo và nhận dạng các hệ thống động. Trong điện tử viễn thông mạng neuron nhân tạo được ứng dụng để nhận dạng dự báo và điều khiển các trạm biến áp…Sự phát triển của mạng neuron, một lónh vực của trí tuệ nhân tạo, cho ta những thành quả đáng kể trong việc thiết kế hệ thống có khả năng học những hành vi mà ta mong muốn. Nhưng mạng neuron lại có khuyết điểm là khó giải thích rõ ràng các hoạt động của hệ. Sự kết hợp giữa logic mờ và mạng neuron là sự kết hợp hai ưu điểm dễ thiết kế và dễ tối ưu cho ta đạt được kết quả tốt nhất mà ta mong muốn. Bộ điều khiển mờ thích nghi ra đời . Bộ điều khiển mà trong quá trình làm việc có khả năng chỉnh đònh thông số của nó cho phù hợp với sự thay đổi của đối tượng được gọi là bộ điều khiển thích nghi. Bộ điều khiển mờ có khả năng chỉnh đònh lại các thông số của bộ điều khiển cho phù hợp với đối tượng chưa biết rõ đã đưa hệ thích nghi trở thành hệ điều khiển thông minh. Đó chính là bộ điều khiển mờ thích nghi. LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi GVHD : Ts Nguyễn Thiện Thành  7  SVTH : Nguyễn Phương Thảo CHƯƠNG 1: TẬP MỜ 1.1 TẬP MỜ VÀ CÁC PHÉP TOÁN TRÊN TẬP MỜ . 1.1.1 Tập mờ : Trong khái niệm tập hợp kinh điển, việc xây dựng các phép ánh xạ và các mô hình đều đặt trên cơ sở logic hai giá trò Boolean. Tức là hàm phụ thuộc  F (x) đònh nghóa trên tập F chỉ có hai giá trò là 1 nếu x thuộc F và là 0 nếu x không thuộc F. Kiểu logic hai giá trò này tỏ ra rất hiệu quả và thành công trong việc giải quyết các bài toán được đònh nghóa rõ ràng. Tuy nhiên trong thực tế thường tồn tại một tập hợp mà độ phụ thuộc của các phần tử trong tập hợp có giá trò trong khoảng [0,1]. Từ đó khái niệm tập mờ ra đời.  Đònh nghóa: Tập mờ F xác đònh trên tập kinh điển M là một tập mà mỗi phần tử của nó là một cặp các giá trò (x,  F (x) ) trong đó x thuộc M và  F là ánh xạ:  F : M  [0,1]  nh xạ  F được gọi là hàm liên thuộc của tập mờ F.  Tập kinh điển M được gọi là cơ sở của tập mờ F.  Hàm liên thuộc của các tập mờ: Hàm liên thuộc để tính độ phụ thuộc của một phần tử x nào đó, có hai cách: tính trực tiếp( nếu  F (x) cho trước dưới dạng công thức tường minh ) hoặc tra bảng( nếu  F (x) cho dưới dạng bảng ). Các dạng hàm phụ thuộc : 1. Dạng tuyến tính : Đây là dạng tập mờ đơn giản nhất, thường được chọn khi mô tả các khái niệm chưa biết hay chưa hiểu rõ ràng. LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi GVHD : Ts Nguyễn Thiện Thành  8  SVTH : Nguyễn Phương Thảo 2. Dạng đường cong S : Một tập mờ dạng đường cong S có 3 thông số là các giá trò , , có độ phụ thuộc tương ứng là 0, 0.5 và1. Dạng đường cong S thường được dùng để đặt trưng cho đường cong phân bố chuẩn. A là điểm uốn. Độ phụ thuộc tại điểm x được tính bởi công thức sau :                             xkhi xkhix xkhix xkhi xS 1 )/()(21 )/()(2 0 ),,;( 2 2 Trong kỹ thuật điều khiển mờ thông thường các hàm liên thuộc kiểu S hay được thay gần đúng bằng một hàm tuyến tính từng đoạn. 0.5 1 0 x     A 1 0 Tập mờ tuyến tính tăng Tập mờ tuyến tính giảm 1 0 LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi GVHD : Ts Nguyễn Thiện Thành  9  SVTH : Nguyễn Phương Thảo 3.Dạng đường cong hình chuông : Dạng đường cong hình chuông đặc trưng cho các số mờ (xấp xỉ một giá trò trung tâm), bao gồm 2 đường cong dạng S tăng và S giảm. Độ rộng hay hẹp của miền khảo sát cũng như độ dốc của dạng hình chuông tùy theo tính chất của hiện tượng được mô tả, cũng như quyết đònh của người thiết kế. Từ hai tập mờ dạng đường cong S ta suy ra độ phụ thuộc tại điểm x của tập mờ dạng đường cong hình chuông như sau :                    xkhixS xkhixS x ),2/,;(1 ),2/,;( ),;( 4. Dạng hình tam giác, hình thang và hình vai : Cùng với sự gia tăng của các bộ vi điều khiển 8 bit và 16 bit, dạng tập mờ chuẩn hình chuông được thay bằng các dạng tập mờ hình tam giác và hình thang do yêu cầu tiết kiệm bộ nhớ vốn hạn chế của các bộ vi điều khiển.  0.5 x   1 0 LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi GVHD : Ts Nguyễn Thiện Thành  10  SVTH : Nguyễn Phương Thảo Dạng hình thang : Dạng tam giác :                       xkhi xkhix xkhix xkhi xT 0 )/()( )/()( 0 ),,;( Dạng hình vai : Thông thường vùng giữa của biến mô hình được đặc trưng bằng các tập mờ có dạng hình tam giác vì nó liên quan tới các khái niệm tăng và giảm. Tuy nhiên ở vùng biên của biến khái niệm không bò thay đổi. Lúc này cần phải dùng dạng hình vai để mô tả tính chất của biến ở biên.       0 1 x 1 0 x A x B x     [...]... LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG HỆ THỐNG ĐO NHIỆT ĐỘ Phần trên đã giới thiệu về bộ điều khiển mờ, sau đây là phần kết nối giữa bộ điều khiển với đối tượng lò nhiệt thông qua mạch động lực (mạch kích công suất cho lò), cặp nhiệt điện (TC lấy thông số nhiệt độ lò) và mạch gia công chuyển đổi số liệu cần thiết để đưa về bộ điều khiển xử lý Thiết kế hệ thống điều khiển. .. tập mờ: 1 .Độ cao và dạng chính tắc của tập mờ Độ cao của tập mờ F ( đònh nghóa trên cơ sở M ) là giá trò H = sup xM F(x) là giá trò cực đại độ phụ thuộc của các phần tử tập mờ GVHD: Ts Nguyễn Thiện Thành  11  SVTH: Nguyễn Phương Thảo LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi Một tập mờ có ít nhất một phần tử có độ phụ thuộc bằng 1 được gọi là tập mờ chính tắc, tức là H=1 và nếu H < 1 là tập mờ. .. phép xử lý mờ và giải mờ được dễ dàng hơn, thường được dùng trong các hệ thống dùng vi điều khiển, đã được tích hợp trong tập lệnh của MCU 68HC12 của hãng Motorola Mỗi tập mờ kết quả của các mệnh đề điều kiện được thay bằng một đoạn thẳng (x,(x)) với (x) là độ cao của tập mờ tương ứng. GVHD: Ts Nguyễn Thiện Thành  25  SVTH: Nguyễn Phương Thảo LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi Thí dụ...LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi 1 1 0 0 edge floor floor Hình vai trái edge Hình vai phải Ví dụ: Xét biến Nhiệt Độ gồm các tập mờ LẠNH, MÁT, TRUNG BÌNH, ẤM, NÓNG như hình vẽ: Lạnh Mát Trung bình Ấm X4 X5 Nóng 1 X1 X2 X3 X6 Khi ta đạt đến NÓNG thì tất cả nhiệt độ cao hơn sẽ là luôn NÓNG Khi nhiệt độ chưa đạt đến LẠNH thì nhiệt độ thấp hơn sẽ là LẠNH Do đó ta có hai tập mờ NÓNG, LẠNH... Trong đại lượng nhiệt độ, giá trò được nhắc đến dưới dạng ngôn ngữ : -rất nóng -hơi nóng GVHD: Ts Nguyễn Thiện Thành  19  SVTH: Nguyễn Phương Thảo LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi -trung bình -hơi lạnh -rất lạnh Mỗi giá trò ngôn ngữ đó của biến nhiệt độ được xác đònh bằng một tập mờ đònh nghóa trên cơ sở là tập các số thực dương chỉ giá trò vật lý x (đơn vò độ) của biến nhiệt độ  Hàm liên... khiển xử lý Thiết kế hệ thống điều khiển nhiệt độ thông qua lò điện : Nhiệt Sai sốE độ đặt Bộ điều khiển Mạch động lực Mạch gia công chuyển đổi Nhiệt dộ lò Lò điện Cặp nhiệt điện 3.1 Mạch động lực: Với quán tính lò nhiệt khá lớn người ta thường đóng ngắt nguồn để thay đổi công suất đặt vào lò thay vì điều khiển điện áp Do đó từ mạch điều khiển sẽ xuất ra xung có độ rộng thay đổi trong khoảng thời gian... n1 Cho mệnh đề hợp thành nhiều điều kiện R: A1A2  An  B Nếu 1 =A1 và 2 =A2 và …n =An thì  =B bao gồm n mệnh đề điều kiện Liên kết VÀ trong mệnh đề điều kiện chính là phép giao GVHD: Ts Nguyễn Thiện Thành  16  SVTH: Nguyễn Phương Thảo LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi các tập mờ A1, A2, …,An với nhau Và kết quả của phép giao sẽ là độ thỏa mãn H Độ thỏa mãn H = MIN  A1  (c1 ),... tắc 1 0,75 0 0 (a) Tập mờ A có độ cao là 1 (b) Tập mờ B có độ cao là 0,75 Trong các mô hình bộ điều khiển mờ, tất cả các tập mờ cơ sở đều phải ở dạng chính tắc nhằm không làm suy giảm ngõ ra Tập mờ được đưa về dạng chính tắc bằng cách điều chỉnh lại tất cả giá trò độ phụ thuộc một cách tỉ lệ quanh giá trò độ phụ thuộc cực đại 2.Miền xác đònh của tập mờ: Miền xác đònh của tập mờ F ( đònh nghóa trên... Thảo LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi Dạng chữ Z Dạng tam giác Dạng hình thang Dạng chữ S a.Tính độ phụ thuộc theo hàm dạng chữ Z: Hàm dạng chữ Z được đặc trưng bởi hai điểm x1, x2 - Nếu đại lượng cần tính độ phụ thuộc nhỏ hơn x1 thì độ phụ thuộc là một - Nếu đại lượng cần tính độ phụ thuộc lớn hơn x1 nhưng nhỏ hơn x2 thì độ phụ thuộc theo hàm dốc xuống - Nếu đại lượng cần tính độ phụ thuộc... đó: xi là vò trí các singleton Hi là độ cao của các singleton tương ứng n là số tập mờ biến ra GVHD: Ts Nguyễn Thiện Thành  26  SVTH: Nguyễn Phương Thảo LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi CHƯƠNG 2: LOGIC MỜ 2.1 LOGIC RÕ VÀ LOGIC MỜ 2.1.1 Logic rõ: T : u  U  [0,1] là logic hai chữ số 0 và 1 Được biểu diễn thông qua hai giá trò 0, 1 tức là đúng hay sai Điều đó có nghóa là với một sự việc . ngôn ngữ mờ và được đặt tính hóa bởi hàm liên thuộc. Ý tưởng thiết kế bộ điều khiển mờ ra đời. Vậy dùng mờ cho ta những lợi điểm gì? C LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi GVHD :. điều khiển mờ thích nghi. LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích Nghi GVHD : Ts Nguyễn Thiện Thành  7  SVTH : Nguyễn Phương Thảo CHƯƠNG 1: TẬP MỜ 1.1 TẬP MỜ VÀ. logic mờ để thiết kế bộ điều khiển gặp một số hạn chế trong việc tối ưu hóa hệ thống là do nó đòi hỏi phải có kinh nghi m và nghệ thuật thiết kế hệ thống. LVTN: Điều Khiển Nhiệt Độ Dùng Mờ Thích