Đồ án tốt nghiệp xây dựng mô hình và điều khiển xe triền trong công nghiệp tàu thủy

66 796 2
Đồ án tốt nghiệp xây dựng mô hình và điều khiển xe triền trong công nghiệp tàu thủy

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

Thông tin tài liệu

MỤC LỤC MỤC LỤC 1 1.2.1. Mục đích 5 1.2.2. Yêu cầu 6 2.1.1. Vận chuyển bằng tời hệ thống giữ tàu 7 2.1.2. Vận chuyển trên đường trượt nghiêng 8 2.2.1. Định nghĩa 9 2.2.2. Một số sản phẩm thực tế về xe triền hiện nay 13 3.1.1. hình xe triền 19 3.1.2. Thiết lập hình toán 21 3.1.3. hình hóa động cơ điện 1 chiều 23 3.2.1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển 24 3.2.2. Chọn bộ điều khiển PID 25 3.3.1. Giới thiệu về phần mềm MATLAB, công cụ SIMULINK 28 3.3.2. phỏng hệ thống điều khiển của xe triền 29 4.1.1. Giới thiệu cảm biến Accelerometer (Cảm biến gia tốc) 36 4.1.2. Thiết kế hệ thống cảm biến cho hình xe triền 44 4.2.1. Các phần tử chấp hành thủy khí 45 4.2.2. Cơ cấu vitme – đai ốc 51 4.2.3. Tính toán chọn động cơ 54 5.1.1. Thiết mạch điều khiển trung tâm 56 5.1.2. Mạch điều khiển động cơ 59 5.2.1. Xây dựng thuật toán 61 5.2.2. Chương trình điều khiển 63 6.1.1. Về nghiên cứu lý thuyết 63 6.1.2. Về mặt thực hành 64 PHỤ LỤC LỜI NÓI ĐẦU gười Việt Nam chúng ta vẫn luôn tự hào về nguồn gốc con rồng cháu tiên, về rừng vàng biển bạc chính vì vậy mà vấn đề biển được nhà nước xã hội rất quan tâm. Đặc biệt nước ta đang trong thời kì hội nhập với kinh tế thị trường thì việc phải phát triển nền kinh tế là một nhu cầu khách quan chính vì vậy mà nước ta đã đề ra chỉ tiêu đến năm 2020 nước ta cơ bản trở thành nước công nghiệp theo hướng hiện đại trong đó kinh tế biển đóng một vai trò rất lớn tới việc phát triển nền kinh tế của Việt Nam. N Nước ta có ba mặt giáp biển, trong chiến lược biển Việt Nam đến năm 2020, phải phấn đấu nước ta trở thành một quốc gia mạnh về biển, giàu lên từ biển, bảo vệ vững chắc chủ quyền biển đảo của Việt Nam.Nói đến biển không thể không nói đến nền công nghiệp tàu thủy của nước ta.Việt Nam là một nước có nền công nghiệp đóng tàu lớn mạnh vươn lên hàng thứ 10 thế giới về đóng tàu. Đây là một thành công không nhỏ của đội ngũ kỹ sư tàu thủy Việt Nam tuy nhiên việc phát triển ngành công nghiệp đóng tàu sẽ kéo theo cần phát triển thêm nhiều những ngành sản xuất có liên quan như những thiết bị hỗ trợ việc đóng, sửa chữa hạ thủy tàu. Đây là một mặt còn yếu của nền đóng tàu Việt Nam chúng ta còn phải nhập khẩu rất nhiều thiết bị từ nước ngoài để hoàn thiện xuất xưởng một con tàu. Công nghiệp đóng tàu ngày càng phát triển thì trọng tải của những con tàu cũng ngày càng được nâng lên một tất yếu là việc chuyên chở hạ thủy con tàu đó cũng cần những kỹ thuật mới mẻ hơn kinh tế hơn đặc biệt có độ an toàn cao hơn trước.Trước thực tế đó một yêu cầu đặt ra là phải tập trung nghiên cứu phát triển về kỹ thuật nâng, chở tàu hạ thủy tàu ở Việt Nam. Là một kỹ sư tương lai mang trong mình niềm tự hào dân tộc mong muốn góp sức lực nhỏ bé của mìnhvào việc xây dựng đất nước do đó em đã lựa chọn đề tài: “Xây dựng hình điều khiển xe triền trong công nghiệp tàu thủy”. Đây là một kỹ thuật không phải là mới nhưng rất có hiệu quả trong việc chuyên chở, nâng hạ hạ thủy những con tàu lớn đã được nhiều nước trên thế giới áp dụng.Ở Việt Nam trong những năm gần đây xe triền cũng được một số công ty tàu thủy sử dụng để phục vụ việc đóng tàu, vận chuyển hạ thủy tàu nhưng vẫn chưa phổ biến cần có sự giúp sức của các kỹ sư nước ngoài. Trên cơ sở những gì đã học qua tìm tòi nghiên cứu thực tế sách vở em đã thiết kế một hình xe triền cách điều khiển để phục vụ cho công việc nghiên cứu, học tập cũng có thể phát triển thành sản phẩm thật có ứng dụng cao trong thực tiễn đặc biệt là công nghiệp tàu thủy. Em xin chân thành cảm ơn khoa hàng không vũ trụ, bộ môn cơ điện tử đã quan tâm giúp đỡ em trong quá trình làm đồ án; xin cám ơn thầy giáo Vũ Minh Đức các thầy trong bộ môn Cơ điện tử đã tận tình hướng dẫn em hoàn thành đồ án này. Do kiến thức còn hạn chế kinh nghiệm thực tế không nhiều nên đồ án còn nhiều sai sót, rất mong được sự đóng góp ý kiến của các thầy giáo, các bạn sinh viên để em hoàn thành đồ án tốt hơn. Cấu trúc của đồ án gồm 6 chương: Chương 1: Đặt vấn đề. Chương 2: Tổng quan về xe triền Chương 3: hình hóa xe triền Chương 4: Hệ thống cảm biến chấp hành Chương 5: Lập trình phần mền điều khiển Chương 6: Vận hành đánh giá kêt quả Hà Nội, ngày 10/09/2012 CHƯƠNG 1: MỤC ĐÍCH, YÊU CẦU, NỘI DUNG, PHẠM VI NGHIÊN CỨU. Chương này nhằm giới thiệu sơ lược tính cấp thiết của đồ án, mục tiêu cần đạt được yêu cầu cũng như ý nghĩa của đồ án nhằm có một cái nhìn tổng thể cho người đọc khi đọc nội dung đồ án này. 1.1. TÍNH CẤP THIẾT CỦA ĐỒ ÁN Với điều kiện nền kinh tế nước ta còn nghèo nàn lạc hậu thì việc tiếp cận với các kỹ thuật tiên tiến hiện đại là vô cùng khó khăn vì thế mà cần đòi hỏi đội ngũ trí thức của ta phải không ngừng nâng cao cả về chất lượng số lượng để đáp ứng được với yêu cầu của xã hội. Học viện kỹ thuật quân sự là một trung tâm đào tạo cán bộ kỹ thuật của quân đội cũng như xã hội. Nhiệm vụ chủ yếu của học viện là đào tạo bồi dưỡng đội ngũ cán bộ có trình độ kỹ thuật cao cho toàn quân. Đào tạo cán bộ kỹ thuật được coi là nhiệm vụ khó khăn, phức tạp nhất bởi đây đồng nghĩa với việc đặt những viên gạch đầu tiên xây dựng nên nhân cách người sĩ quan kỹ thuật, vững vàng về chính trị, kiên định với mục tiêu lý tưởng của Đảng Nhà nước.Chính vì vậy mà học viện đã rất quan tâm tới công tác giảng dạy đặc biệt là những đối tượng học viên năm cuối sắp ra trường để phục vụ cho quân đội xã hội vì thế mà việc lựa chọn đồ án tốt nghiệp cũng được xem xét rất kỹ càng đây là những đề tài có tính thực tiễn ứng dụng cao. Kinh tế càng phát triển trong đócông nghiệp đóng tàu thì sự ra đời của những chiếc tàu trọng tải lớn là điều hiển nhiên, số lượng tàu sẽ ngày càng gia tăng dẫn đến việc đóng mới sửa chữa cũng tăng cao. Trong quá trình sử dụng có nhiều nguyên nhân khiến cho tàu bị hư hỏng cần phái được bảo dưỡng kiểm tra thường xuyên để đảm bảo độ an toàn cho tàu cũng cho chính con người ở trên tàu. Xã hội càng phát triển thì vấn đề đảm bảo quyền lợi an toàn cho con người càng được nâng cao đặc biệt là an toàn lao động. Công nghiệp tàu thủy là một ngành công nghiệp lớn nhưng đây cũng là một môi trường làm việc đặc thù có nguy cơ mất an toàn lao động cao do một số kỹ thuật của ta còn hạn chế. Đồ án: “Xây dựng hình điều khiển xe triền trong công nghiệp tàu thủy”. Là một đồ án có tính thực tiễn khá cao nhằm cải thiện kỹ thuật chuyên chở tàu một cách linh hoạt an toàn hơn. Đây là một đồ án khá mới mẻ về vấn đề công nghiệp tàu thủy- một vấn đề không phải là thế mạnh của học viện ta. Ở Việt Nam thì kỹ thuật về việc nâng, hạ, chở tàu thủy còn chậm phát triển, những thành tựu đạt được không nhiều tuy rằng về kỹ thuật đóng tàu của chúng ta rất tốt. Việc vận chuyển tàu thủy luôn tồn tại nhiều nguy hiểm liên quan đến tính mạng con người của cải vật chất chính vì vậy mà thực tế đã chứng minh cho tính cấp thiết của vấn đề này, nó góp phần giảm thiểu những tai nạn có thể xảy ra đưa công nghiệp tàu thủy của ta lên một bước tiến mới. Xe triền còn khá lạ lẫm với nhiều người, những kiến thức liên quan đến xe triền còn có hạn, chính vì vậy mà đồ án này rất có ý nghĩa.Chúng ta có thể tham khảo cũng có thể nghiên cứu tiếp để ứng dụng rộng rãi trong thực tiễn. 1.2. MỤC ĐÍCH, YÊU CẦU ĐỒ ÁN 1.2.1. Mục đích - Phải nắm bắt được một cách khá cụ thể về xe triền. - Biết cách điều khiển hiểu rõ nguyên lý hoạt động của loại xe này. - Chế tạo được hình xe triền. - Tính toán cụ thể các số liệu phù hợp với thực tế. 1.2.2. Yêu cầu Để đạt được mục đích đề ra, đồ án cần tập trung thực hiện tốt các yêu cầu sau: - hình hóa tính phương trình vi phân chuyển động của xe triền. - Biết sử dụng Matlab Simulink để phỏng. - Thiêt kế mạch lập trình vi điều khiển phải nắm vững. - Biết chế tạo lắp ráp hình trong thực tế. 1.3. NỘI DUNG CỦA ĐỒ ÁN Đồ án tốt nghiệp này nhằm chế tạo một hình xe triền ứng dụng trong công nghiệp tàu thủy. Tính toán được các yêu cầu về cơ khí động lực học ngoài ra cũng phải thiết kế được phần điều khiển điện để hình hoạt động được như mong muốn. hình tạo ra phải đáp ứng đầy đủ các yêu cầu của đồ án phải được thử nghiệm thành công. Thiết kế hệ thống nâng, hạ bề mặt chở tàu phải tính toán hợp lý để cho tàu được cân bằng khi di chuyển tàu không được nghiêng ngả hay rơi khỏi xe. Điều đặc biệt quan tâm ở đây là cơ chế tự cân bằng cách điều khiển hoạt động của xe. 1.4. PHẠM VI NGHIÊN CỨU Đồ án này nghiên cứu trong phạm vi nhà trường, học viện. Tuy phạm vi nghiên cứu có giới hạn song có thể tham khảo thêm thực tế tại các nhà máy, công ty tàu thủy của Việt Nam để phát triển thành các đề tài có thể ứng dụng trong thực tế. 1.5.KẾT LUẬN Trong chương 1 này đã trình bày về cơ sở phương pháp nghiên cứu để thực hiện các nội dung đồ án sẽ được trình bày ở các chương tiếp theo. CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU TỔNG QUAN VỀ XE TRIỀN 2.1. MỘT SỐ KỸ THUẬT VẬN CHUYỂN TÀU ĐƯỢC ỨNG DỤNG TRONG THỰC TẾ Trên thực tế có khá nhiều những kỹ thuật được ứng dụng trên thế giới ở nước ta để chuyên chở vận chuyển tàu.Mỗi kỹ thuật lại có những ưu nhược điểm riêng nó phù hợp cho từng loại tàu trên các địa hình khác nhau. Ở đây chỉ xin giới thiệu một số kỹ thuật cơ bản được ứng dụng khá phổ biến ở nhiều nơi. Hình 2.1: Một số kỹ thuật vận chuyển tàu 2.1.1. Vận chuyển bằng tời hệ thống giữ tàu Đây là một kỹ thuật khá đơn giản dễ thực hiện nhưng lại có một số hạn chế khi với những tàutrọng tải lớn thì hệ thống giữ tàu sẽ thiết kế khó khăn tời cũng phải được sản xuất với khả năng chịu lực lớn hơn. Nhiều nước đã dựa trên nguyên lý đơn giản này cải tiến thêm bằng hệ thống bánh xe đã tạo nên những sản phẩm chuyên sử dụng để chở tàu, nâng hạ tàu một cách dễ dàng hơn. Dưới đây là một số hình ảnh minh họa cho kỹ thuật này: Hình 2.2: Vận chuyển tàu bằng tời hệ thống giữ tàu 2.1.2. Vận chuyển trên đường trượt nghiêng + Đà tàu ( đà ngang, đà dọc) + Triền tàu( triền ngang, triền dọc) Sau khi đóng xong, tàu tự trượt xuống nước theo mái nghiêng, nhờ trọng lượng bản thân của tàu. Nhược điểm của vận chuyển trên đường trượt nghiêng: - Cần thiết tốn tiền cho việc gia cường triền vì lực nén bề mặt lớn ở gần cuối triền tốn nhiều công khi xây dựng bảo quản phần triền dưới nước. - Xuất hiện ứng xuất lớn trong mối ghép thân tàu. - Cần có lòng sông rộng từ bờ này sang bờ bên kia, ít nhất 2 ÷ 2,5 lần chiều dài khi tàu xuống nước. - Khi vận chuyển gặp nhiều khó khăn nguy cơ biến dạng vỏ tàu nhiều. Hình 2.3: Đường triền 2.2. SƠ LƯỢC VỀ XE TRIỀN 2.2.1. Định nghĩa 2.2.1.1. Định nghĩa triền tàu: Triền tàu cũng là loại công trình nâng hạ tàu dạng mái nghiêng là một trong những loại công trình thuỷ công xuất hiện sớm nhất. Từ rất lâu, triền tàu chỉ là những mặt đất nghiêng, trên đó có kê những dầm gỗ để cho tàu trượt trên nó. Khi kéo lên cạn hoặc hạ xuống nước, đồng thời để tiến hành sửa chữa hay đóng mới trên nó. Người ta cũng dùng loại công trình này để chuyển tàu qua các đập trong những kênh đào.Ví dụ như năm 1702, Pie đệ nhất đã sử dụng chúng để chuyển hạm đội tàu nhỏ từ Bạch Hải đến hồ Ozenck. Dần dần với việc tăng kích thước trọng tải của tàu, loại công trình mái nghiêng này được cải tiến về vật liệu xây dựng, về thiết bị về kĩ thuật thao tác nâng hạ tàu vv đến thế kỉ thứ 19 nó mới trở thành những công trình chuyên dụng.Triền trở thành công trình sử dụng kết hợp nâng, hạ tàu nên được trang bị cho các nhà máy sửa chữa. Đầu tiên, để chuyển -tàu trên mái nghiêng, người ta dùng các con lăn bằng gỗ, sau này với đà, người ta dùng xe trượt với triền người ta dùng xe chở tàu bằng kim loại chạy trên đường ray. Lần đầu tiên xe được dùng vào triền để chở tàu do Tô-mát Mooc-tôn chế tạo sau gọi là triền Mooc-tôn. Khoảng giữa cuối thế kỉ 19, triền Mooc-tôn được sử dụng rộng rãi ở khắp các nước châu Âu. Một trong những triền kiểu này được xây dựng ở Xê-vát-stô-pôn (Nga) vào năm 1859-1861 thay thế cho ụ khô đã bị phá hoại năm 1855 có lực nâng lớn nhất là 3000 tấn. Sau này do trọng lượng tàu tăng lên mạnh kiểu triền này không được phát triển nữa vì khi nâng, hạ tàu đuôi tàu nổi lên phía trước, trong khi đó phía mũi tàu vẫn tì trên đường trượt làm cho các bánh xe chịu lực không đều nhau. Những bánh xe phía lái không chịu lực (khi hạ tàu cho phía lái xuống nước trước), còn bánh xe ngoài cùng phía mũi chịu lực rất lớn gọi là áp lực đầu tàu (trị số này đạt khoảng 20 - 25 % trọng lượng hạ thuỷ của tàu). Mặt khác, quá trình nâng hạ sửa chữa, tàu luôn ở trạng thái nằm nghiêng. Do đó, đến đầu thế kỉ 20 triền Mooc-tôn chỉ được tiếp tục xây dựng ở Anh các nước thuộc địa của Anh. Một kiểu triền mới được sử dụng rộng rãi ở Mỹ nam Mỹ, sau đó phổ biến dần sang các nước khác đó là “ụ đường ray”. Kiểu này tiến bộ hơn triền Mooc-tôn ở chỗ đã biết hạn chế độ nghiêng của mặt xe bằng cách chế tạo loại xe [...]... nghiêng của sàn điều chỉnh độ cao hiện thời của từng cụm bánh xe Hình 2.13: hình cơ khí của xe triền Hình 2.14: Kết cấu cụm bánh xe chở tàu 2.4 PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN XE TRIỀN TRONG CÔNG NGHIỆP Trong nền công nghiệptàu thủy hiện nay xe triền được điều khiển dưới 2 dạng sau: • Triền dọc: Là triền có trục dọc thẳng góc với tuyến bờ Nói một cách khác, triền dọc là triền mà khi hạ thuỷ, tàu chuyển động... bộ điều khiển Đồ thị đáp ứng hệ kín khi không có bộ điều khiển của xe triền như hình 3.15 Hình 3.15: Đồ thị đáp ứng hệ kín khi không có bộ điều khiển Lấy khối PID trong thư viện MATLAB lấy phản hồi ϕ ta phỏng được đáp ứng hệ kín của xe triền (hình 3.16) Hình 3.16: hình hệ điều khiển xe triền Tính toán bộ điều khiển PID: Bởi vì đối tượng điều khiển hình phức tạp cao không thuộc vàomột... Vận chuyển tàu qua một số địa hình không bằng phẳng 2.6 KẾT LUẬN Ở chương này đã giới thiệu được tổng quan về xe triền các sản phẩm thực tế ở trong nước trên thế giới Qua đó chúng ta có thể hiểu được về các kết cấu, ứng dụng sự cần thiết của xe triền trong công nghiệp tàu thủy CHƯƠNG 3: HÌNH HÓA XE TRIỀN 3.1 THIẾT LẬP HÌNH TOÁN HỌC CỦA XE TRIỀN 3.1.1 hình xe triền hình xe triền gồm:... giảm dần về 0 độ Ta so bộ điều khiển của chúng ta với chức năng điều khiển như vậy với các bộ điều khiển mà ngày nay chúng ta có như: • Bộ điều khiển tuyến tính phi tuyến có bộ điều khiển Mờ, bộ điều khiển PID, bộ điều khiển Mờ lai PID, bộ điều khiển trượt, … vv • Bộ điều khiển số • Bộ điều khiển logic Ta thấy rằng phù hợp hơn cả là bộ điều khiển PID bởi vì đó là bộ điều khiểncó nhiệm vụ đưa sai... kế như hình vẽ dưới đây: Hình 3.1: Xe triền thiết kế bằng Inventor Từ hình thực tế trên ta xây dựng được hình xe triền như hình vẽ dưới đây: x1 F1 F2 w1 x2 w2 Hình 3.2: hình xe triền m là khối lượng tải trọng, chiều dài của sàn xe là l (có thể bỏ qua chiều rộng của sàn do đây là hình xe triền có 2 toa) F 1, F2 là lực của cơ cấu chấp hành tác dụng lên sàn xe w1, w2 biểu diễn độ mấp của... triền ngang khó định vị tàu hơn triền dọc Do đó, ở các nhà máy đóng tàu sông dùng triền ngang thích hợp hơn 2.5 ỨNG DỤNG CỦA XE TRIỀN TRONG CÔNG NGHIỆP TÀU THỦY Đây là một thiết bị không thể thiếu trong công nghiệp tàu thủy, nó được sử dụng ở nhiều giai đoạn từ việc đóng mới, hạ thủy sửa chữa tàu đều cần đến Một số ứng dụng chính như sau: - Dùng để chở tàu, vận chuyển tàu để hạ thủy - Nâng, hạ tàu. .. trượt biện pháp thi công chúng - Cải tiến thiết bị vận chuyển (xe chở tàu) tiến tới định hình hoá việc chếtạo chúng - Nâng cao tỉ lệ cơ giới hoá tự động hoá trong khâu thao tác vận chuyển tàu để giảm bớt các công tác thi công đơn giản sơ đồ thao tác Ở Việt Nam ta, trong những năm hoà bình đã xây dựng được một số triền như triền Cửa Hội, triền Ninh Bình, triền ở nhà máy đóng tàu đóng tàu. .. mở rộng là 9, trong đó xe cũ là 5 (4 xe kiểu 1 + 1 xe ghép gồm kiểu 2 kiểu 3 gộp lại), số xe mới kiểu 1 là 3 cải tạo xe ghép kiểu 2, kiểu 3 thành xe 02 xe kiểu 1 2.2.2.2 Xe triền trên thế giới Trong các nước phát triển các hệ thống xe triền được gắn thêm các hệ thống điều khiển tự động để có thể dễ dàng nâng hạ hoặc tự cân bằng khi chở tàu như hình 2.11 Hình 2.11: Các bánh xe triền có gắn thêm... tuổi thọ cao dễ kéo Chúng được bịt kín có thể ngâm trong nước biển Hình 2.9: Hệ thống ray Hình 2.10: Bánh xe Syncrolift Tàu được di chuyển dọc trên hệ dịch chuyển dọc gồm những thanh có thể lắp theo những chiều dài khác nhau phù hợp với yêu cầu của tàu Tàu được cập trên xe chở tàu đỡ bởi khối đỡ đáy hông thân tàu đặt trên xe chở tàu Xe chở tàu được thiết kế theo từng đun được lắp... Tuy quy còn nhỏ bé song những người thiết kế cũng đã áp dụng các sơ đồ của các triền hiện đại ở nước ngoài một cách sáng tạo vào điều kiện thực tế ở Việt Nam 2.2.1.2 Định nghĩa xe triền Xe triền là một dạng xe chở tàu thông minh (smart ship-trolleys) có tác dụng chở tàu kèm theo một số chức năng khi kết hợp với các thiết bị khác như nâng, hạ tàu dùng trong việc đóng mới sửa chữa tàu Xe triền . 2.13: Mô hình cơ khí của xe triền. Hình 2.14: Kết cấu cụm bánh xe chở tàu. 2.4. PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN XE TRIỀN TRONG CÔNG NGHIỆP Trong nền công nghiệptàu thủy hiện nay xe triền được điều khiển. lắp ráp mô hình trong thực tế. 1.3. NỘI DUNG CỦA ĐỒ ÁN Đồ án tốt nghiệp này nhằm chế tạo một mô hình xe triền ứng dụng trong công nghiệp tàu thủy. Tính toán được các yêu cầu về cơ khí và động. thủy. CHƯƠNG 3: MÔ HÌNH HÓA XE TRIỀN 3.1. THIẾT LẬP MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA XE TRIỀN 3.1.1. Mô hình xe triền. Mô hình xe triền gồm: Một sàn cứng và sàn cứng này phải được tựa trên hai cụm bánh xe (2 toa),

Ngày đăng: 04/04/2014, 23:19

Từ khóa liên quan

Mục lục

  • MỤC LỤC

    • 1.2.1. Mục đích

    • 1.2.2. Yêu cầu

    • 2.1.1. Vận chuyển bằng tời và hệ thống giữ tàu

    • 2.1.2. Vận chuyển trên đường trượt nghiêng

    • 2.2.1. Định nghĩa

    • 2.2.2. Một số sản phẩm thực tế về xe triền hiện nay

    • 3.1.1. Mô hình xe triền.

    • 3.1.2. Thiết lập mô hình toán.

    • 3.1.3. Mô hình hóa động cơ điện 1 chiều.

    • 3.2.1. Sơ đồ khối hệ thống điều khiển.

    • 3.2.2. Chọn bộ điều khiển PID.

    • 3.3.1. Giới thiệu về phần mềm MATLAB, công cụ SIMULINK.

    • 3.3.2. Mô phỏng hệ thống điều khiển của xe triền.

    • 4.1.1. Giới thiệu cảm biến Accelerometer (Cảm biến gia tốc).

    • 4.1.2. Thiết kế hệ thống cảm biến cho mô hình xe triền.

    • 4.2.1. Các phần tử chấp hành thủy khí.

    • 4.2.2. Cơ cấu vitme – đai ốc

    • 4.2.3. Tính toán chọn động cơ

    • 5.1.1. Thiết mạch điều khiển trung tâm.

    • 5.1.2. Mạch điều khiển động cơ

Tài liệu cùng người dùng

  • Đang cập nhật ...

Tài liệu liên quan