` Luận văn Ứng dụng AVR lập trình điều khiển động điện chiều ` LỜI NÓI ĐẦU Trong thời đại, đặc biệt thời đại kinh tế tri thức ngày nay, lao động chân tay dần thay thiết bị máy móc tiên tiến, đại Để có thiết bị đội ngu tri thức lực lượng nòng cốt, sáng tạo trở thành nguồn lực đặc biệt quan trọng chiến lược phát triển, tạo nên sức mạnh quốc gia Vì người, với tất lực sáng tạo phẩm chất tích cực trở thành động lực phát triển cho cơng cơng nghiệp hóa đại hóa Đối với quốc gia nói cung nước ta nói riêng nghành đóng vai trị then chốt kinh tế nước ta là: Điện, Than, Dầu Khí…và ngành cơng nghiệp tự động hóa khơng nằm ngồi chiến lược phát triển kinh tế Công nghiệp tự động hóa ngành nghề, đồng thời góp phần thúc đẩy q trình cơng nghiệp hóa, đại hóa đất nước, xây dựng sở hạ tầng phục vụ dân sinh Để nâng cao chất lượng sản phẩm, số lượng sản phẩm hỗ trợ cho người công việc phức tạp, ngành cơng nghiệp tự động hóa đời mang lại hiệu cao đáp ứng hồn tồn u cầu người Tự động hóa lĩnh vực hình thành phát triển rộng lớn phạm vi tồn giới, đem lại phần khơng nhỏ cho việc tạo sản phẩm có chất lượng độ phức tạp cao phục vụ nhu cầu thiết yếu cho sống Ở nước ta lĩnh vực tự động hóa Đảng nhà nước quan tâm đầu tư lớn, với lĩnh vực công nghiệp chuyển dịch kinh tế theo định hướng cơng nghiệp hóa đại hóa đất nước Nói tới tự động hóa ngày khơng thể khơng nhắc tới thiết bị có điều khiển lập trình, PLC, AVR, PIC, 8051… thiết bị có điều khiển lập trình sử dụng rộng rãi Ứng dụng AVR lập trình điều khiển động điện chiều Trong đề tài em sử dụng vi điều khiển ATmega32 với tính ưu việt sử dụng rộng rãi công nghiệp nghiên cứu khoa học Do dựa khung chương trình Bộ giáo dục đào tạo, xây dựng trương trình đào tạo Trường Đại học Sao Đỏ trọng thời gian cho HSSV học tập, sử dụng thiết bị, đồ dùng dạy học, nghiên cứu thực nghiệm phịng thí nghiệm Nhờ q trình học tập, HSSV dụng kiến thức, kỹ khả cơng nghệ đảm bào tính logic khoa học Mặt khác, việc nghiên cứu, thực nghiệm phịng thí nghiệp giúp cho HSSV có tâm trí phấn khởi để phát huy tính sáng tạo, tìm tịi q trình học tập góp phần nâng cao chất lượng đào tạo Em tin tưởng với lượng kiến thức học trường, với hướng dẫn nhiệt tình tận tụy vơ cùng q báu mà thiếu thầy giáo hướng dẫn: Nguyễn Văn Trung thầy cô giáo khác bạn bè, em sớm hoàn thành đồ án tốt nhất, với tiến độ thời gian quy định Trong trình làm đồ án tốt nghiệp, đồ án em không tránh khỏi sai sót, nên em mong đóng góp ý kiến thầy giáo bạn để đồ án em hoàn thiện ` Em xin chân thành cảm ơn bảo ân cần thầy cô giáo toàn thể bạn giành cho em, thời gian học tập trường đặc biệt trình làm đồ án tốt nghiệp Một lần em xin chân thành cám ơn! Và em xin chúc thầy giáo bạn ln ln có đủ sức khỏe, hoàn thành tốt nhiệm vụ giao, gặp nhiều niềm vui sống Chí Linh, ngày 02 tháng 11 năm 2012 Người thực Phạm Danh Bình ` CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ CÁC THIẾT BỊ ĐIỀU CHỈNH 1.1 Vi điều khiển AVR 1.1.1 Giới thiệu AVR AVR họ Vi điều khiển thị trường người sử dụng Đây họ vi điều khiển chế tạo theo kiến trúc RISC (Reduced Instruction Set Computer) có cấu trúc phức tạp Ngồi tính họ vi điều khiển khác, cịn tích hợp nhiều tính tiện lợi cho người thiết kế lập trình Sự đời AVR bắt nguồn từ yêu cầu thực tế hầu hết cần lập trình cho vi điều khiển, thường dùng ngôn ngữ bậc cao HLL (Hight Level Language) để lập trình với loại chip xử lí bit Tuy nhiên biên dịch kích thước đọan mã tăng nhiều so với dùng ngôn ngữ Assembly Hãng Atmel nhận thấy cần phải phát triển cấu trúc đặc biệt để giãm thiểu chênh lệch kích thước mã nói Và kết họ vi điều khiển AVR đời với việc làm giãm kích thước đoạn mã biên dịch thêm vào thực lệnh chu kỳ máy với 32 ghi tích lũy đạt tốc độ nhanh họ vi điều khiển khác từ đến 12 lần Vì nghiên cứu AVR đề tài lý thú giúp cho sinh viên biết thêm họ vi điều khiển vào loại mạnh Vi điều khiển AVR hãng Atmel (Hoa Kì) sản xuất gới thiệu lần đầu năm 1996 Họ vi điều khiển AVR họ vi điều khiển có cấu trúc đại (so với 805) Có ba loại họ : - Tinyavr - AVR (loại AVR) - MegaAVR Hình 1.1 Các dịng AVR: tiny, AVR AT mega Tất thiết bị họ AVR có chung tập lệnh, tổ chức nhớ giống Nhưng chuyển nghiên cứu từ vi điều khiển AVR sang loại khác thật đơn giản Cấu tạo AVR bao gồm: SRAM, EEPROM giao tiếp SRAM mở rộng, chuyển đổi tương tự số (ADC), cấu trúc nhiều tuyến, UART, USART… 1.1.2 Một số chíp AVR thơng dụng AT90S1200 AT90S2313 AT90S2323 and AT90S2343 AT90S2333 and AT90S4433 ` AT90S4414 and AT90S8515 AT90S4434 and AT90S8535 AT90C8534 ATtiny10, ATtiny11 and ATtiny12 ATtiny15 ATtiny22 ATtiny26 ATtiny28 ATmega8/8515/8535 ATmega16 ATmega161 ATmega162 ATmega163 ATmega169 ATmega32 ATmega323 ATmega103 ATmega64/128/2560/2561 ATmega86RF401 … 1.1.3 Chíp Atmega32 Atmega32 vi điều khiển thuộc họ AVR hãng Atmel, có 40 chân có 32 chân I/O, có kênh điều xung PWM, sử dụng thạch anh 8MHz Nhân AVR kết hợp tập lệnh đầy đủ với 32 ghi đa Tất ghi liên kết trực tiếp với khối xử lý số học logic (ALU) cho phép ghi độc lập truy cập lệnh đơn chu kỳ đồng hồ Kết tốc độ nhanh gấp 10 lần vi điều khiển CISC thường Chính điều em chon Atmega32 để làm đế tài nghiên cứu ứng dụng Hình 1.2 Hình dạng thức tế ATMega32 ` 1.1.3.1 Câu hình chân (pin configurations) Hình 1.3 Cấu trúc chân Atmega32 1.1.3.2 Đặc tính ATmega32 - Được chế tạo theo kiến trúc RISC - Bộ lệnh gồm 118 lệnh, hầu hết thực thi chu kì xung nhịp - 32x8 ghi làm việc đa dụng - 32 KB Flash ROM lập trình hệ thống - Giao diện nối tiếp SPI cho phép lập trình hệ thống - Cho phép 1000 lần ghi / xoá - Bộ EEPROM 1024 byte - Cho phép 100.000 ghi / xoá - Bộ nhớ SRAM Kbyte - Bộ biến đổi ADC kênh, 10 bit - 32 ngõ I/O lập trình - Bộ truyền nối tiếp bất đồng vạn UART - Vcc = 2.7V đến 6V - Tốc độ làm việc: đến 16 Mhz - Tốc độ xử lí lệnh 16 MIPS 16 MHz (16 triệu lệnh giây) - Bộ đếm thời gian thực (RTC) với dao động chế độ đếm tách biệt - Timer bit Timer 16 bit với chế độ so sánh chia tần số tách biệt chế độ bắt mẫu - Bốn kênh điều chế độ rộng xung PWM - Bộ định thời Watchdog lập trình Tự động reset treo máy ` - Bộ so sánh tương tự - Sáu chế độ ngủ: Chế độ rỗi (Idle), tiết kiệm điện (Power save), chế độ Power Down, chế độ ADC Noise Reduction, chế độ Standby chế độ Extended Standby 1.1.3.3 Mô tả ý nghĩa chân (Pin descipsions) - At mega32 gồm có port: Port A, port B, port C port D - Port A gồm chân từ PA0 đến PA7: Là cổng vào tương tự cho chuyển đổi tương tự sang số Nó cổng vào/ra hai hướng bít trường hợp khơng sử sụng làm cổng chuyển đổi tương tự, có điện trở nối lên nguồn dương bên Port A cung cấp đường địa liệu vao/ra theo kiểu hợp kênh dùng nhớ bên - Port B gồm chân từ PB0 đến PB7: Là cổng vào/ra hai hướng bít, có điện trở nối lên nguồn dương bên Port B cung cấp chức ứng với tính đặc biệt Atmega32 - Port C gồm chân từ PC0 đến PC7: Là cổng vào/ra hai hướng bit, có điện trở nối lên nguồn dương bên trong, Port C cung cấp địa lối sử dụng nhớ bên đồng thời cung cấp ứng với tính đặc biệt Atmega32 - Port D gồm chân từ PD0 đến PD7: Là cổng vào/ra hai hướng bít, có điện trở nối lên nguồn dương bên Port D cung cấp chức ứng với tính đặc biệt Atmega32 - Chân nguồn Vcc (chân số 10 chân số 30): Điện áp nguồn nuôi Atmega32 từ 4.5v đến 5.5v - Chân Reset (chân số 9): Lối vào đặt lại - Chân GND (chân số 11 chân 31): Chân nối mát - Chân XTAL1, XTAL2 hai chân nối thạch anh (chân số 12 chân số 13) Atmega32 sử dụng thạch anh 8MHz - Chân ICP (chân số 20): Là chân vào cho chức bắt tín hiệu cho định thời/đếm - Chân OC1B (chân số 18): Là chân cho chức so sánh lối định thời/đếm - Chân INT1(chân số 17): Chân ngõ vào ngắt ` 1.1.3.4 Sơ đồ khối Hình 1.4 Sơ đồ khối Atmega32 1.1.3.5 Cấu trúc nhân AVR Phần cốt lõi AVR kết hợp tập lệnh phong phú số lượng với 32 ghi làm việc đa Toàn 32 ghi kết nối trực tiếp với ALU (Arithmeetic Logic Unit), cho phép truy cập hai ghi độc lập chu kỳ xung nhịp Kiến trúc đạt có tốc độ xử lý nhanh gấp 10 lần vi điều khiển kiểu dạng CISC thông thường ` 1.1.3.6 Cấu trúc tổng quát Hình 1.5 Sơ đố cấu trúc CPU Atmega32 AVR sử dụng cấu trúc Harvard, tách riêng nhớ bus cho chương trình liệu Các lệnh thực chu kỳ xung clock Bộ nhớ chương trình lưu nhớ Flash 1.1.3.7 ALU ALU làm việc trực tiếp với ghi chức chung Các phép toán thực chu kỳ xung clock Hoạt động ALU chia làm loại: Đại số, logic theo bit 1.1.3.8 Thanh ghi trạng thái Đây ghi trạng thái có bit lưu trữ trạng thái ALU sau phép tính số học logic BIT S3F(S5F) Read/Write Intial Value I R/W T R/W H R/W S R/W V R/W N R/W Z R/W Hình 1.6 Thanh ghi trạng thái SREG - C: Carry Flag; Cờ nhớ (Nếu phép tốn có cờ nhớ thiết lập) - Z: Zero Flag; Cờ zero (Nếu kết phép toán 0) - N: Negative (Nếu kết phép toán âm) C R/W ` - V: Two’scomplement overflow (Cờ thiết lập tràn số bù 2) V, For signed tests (S=N XOR V) S:N - H: Half Carry Flag (Được sử dụng số toán hạng sau) - T: Transfer bit used by BLD and BST intruction (Được sử dụng làm nơi chung gian lệnh BLD, BST) - I: Global Interrupt Enable/Disable Flag (Đây bit cho phép toàn cục ngắt Nếu bit trạng thái logic khơng có ngắt phục vụ) 1.1.3.9 Các ghi chức chung Addr S00 S01 RO R1 … R13 R14 R15 R16 R17 … R26 R27 … R30 R31 S0D S0E S0F S10 S11 S1A S1B S1E S1F Hình 1.7 Thanh ghi chức chung 1.1.3.10 Con trỏ ngăn xếp (SP) Là ghi 16 bit xem hai ghi chức đặc biệt bit Có địa ghi chức đặc biệt $3E (Trong nhớ RAM $5E) Có nhiệm vụ trỏ tới vùng nhớ RAM chứa ngăn xếp BIT S3E(S5E) S3D(S5D) Read/Write Intial Value 15 SP7 R/W 0 14 SP6 R/W 0 13 SP5 R/W 0 12 SP4 R/W 0 11 SP3 R/W 0 10 SP2 R/W 0 SP1 R/W 0 SP0 R/W 0 Hình 1.8 Thanh ghi chỏ ngăn xếp Khi chương trình phục vụ ngắt chương trình chỏ PC lưu vào ngăn xếp trỏ ngăn xếp giảm hai vị trí Và trỏ ngăn xếp giảm thực lệnh push Ngược lại thực lệ POP chỏ ngăn xếp tăng thực lệnh RET RETI chỏ ngăn xếp tăng Như trỏ ngăn xếp cần chương trình đặt trước giá trị khởi tạo ngăn xếp trước chương trình gọi ngắt cho phép phục vụ Và giá trị ngăn xếp phải lớn 60H (0x60) 5FH trỏ lại ghi 1.1.4 Quản lý ngắt 10 ` Hình 3.13 Kết sau biên dịch Nếu chương trình dịch khơng có lỗi chương trình dịch dịch sang file Hex - Nạp chương trình cho vi điều khiển Để nạp chương trình cho vi điều khiển nhấp đôi chuột trái vào vi điều khiển cửa sổ Edit Component Trong cửa sổ Edit Component ý: Program File: Chọn đường dẫn đến chương trình cần nạp 80 ` Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển Sau nạp chương trình sử dụng nút mô để quan sát làm việc mạch Mô làm việc mạch vi điều khiển quan sát làm việc mạch, để điều chỉnh hoạt động mạch cho phù hợp với yêu cầu trước thi cơng mạch Mơ vi điều khiển cịn giúp cho việc viết phần mềm tốt Hình 3.15 Mô điều khiển động điện chiều Proteus 81 ` 3.4 Mạch in mạch mô phần mềm atium Hình 3.16 Mạch in mạch điều khiển Hình 3.17 Mạch in mạch lực Hình 3.18 Mặt trước mạch điều khiển Hình 3.19 Mặt trước mạch lực 82 ` Hình 3.20 Mặt sau mạch điều khiển Hình 3.21 Mặt sau mạch lực Hình 3.22 Mạch điều khiển mơ 3D Hình 3.23 Mạch lực mơ 3D 83 ` 3.5 Mạch thực tế điều khiển động điện chiều Hình 3.24 Mạch điều khiển thực tế Hình 3.25 Mạch lực thực tế động Động điện chiều điện chiều 84 ` KẾT LUẬN Với sinh viên khóa luận tốt nghiệp u cầu khơng thể thiếu trường, tổng hợp tất kiến thức tích lũy suốt q trình học tập nhà trường Cũng giống bạn lớp 01dhlt điện - điện tử thời gian em học tập nhà trường đến thời kỳ hoàn thành Và để làm đươc điều thân em bạn lớp phải đáp ứng yêu cầu đề nhà trường làm khóa luận tốt nghiệp Sau tháng tích cực tìm hiểu làm khóa luận tốt nghiệp thân đặc biệt hướng dẫn bảo tận tình thầy Nguyễn Văn Trung, người trực tiếp hướng dẫn giúp đỡ em trình làm khóa luận thầy giáo khoa điện, toàn thể bạn sinh viên lớp tận tính bảo, tạo điều kiện thời gian giúp đỡ em thời gian thực làm khóa luận Và khoảng thời gian với trình độ có hạn em chưa thể đáp ứng khóa luận mong muốn, em làm yêu cầu nội dung đề tài đặt như: - Tổng quan thiết bị điều chỉnh: Trong chương em nghiên cứu tìm hiểu thiết bị điều chỉnh như: Chíp Atmega32, cấu trúc ghi, cấu hình chân điều khiển để điều khiển động điện chiều, LCD để hiển thị trình làm việc động cơ, ngồi em cịn giới thiệu động điện chiều để đối tượng điều khiển - Giới thiệu phần mềm Proteus lập trình C cho AVR phần mềm CodeVisionAVR Proteus Altium hai phần mềm chuyên ngành kỹ thuật điện - điện tử, giúp cho bạn sinh viên ngành tự thiết kế mạch ứng dụng mô cách khoa học hiệu quả, chuyển từ mạch nguyên lý qua mạch in mạch mô 3D phần mềm CodeVisionAVR phần mềm hỗ trợ lập trình cho vi điều khiển AVR ngơn ngữ C, hỗ trợ nhiều thư viện lập trình có sẵn Trong chương em giới thiệu phần mềm ứng dụng cho đề tài nghiên cứu em, nhiên khả cịn hạn chế nên phần mơ em chua hoàn thiện cho bài nghiên cứu - Thiết kế mạch, lập trình điều khiển động điện chiều mô phần mềm Proteus Cơ sở từ hai chương em đưa mạch nguyên lý mạch điều khiển động điện chiều, mạch mô dựa phần mềm Proteus Altium mạch thực tế 85 ` Trong q trình làm khóa luận em tổng kết, tập hợp lại tồn kiến thức mà học suốt năm rưỡi học trường Làm khóa luận tốt nghiệp hội tốt để em tiếp thu, học hỏi kiến thức sát với tình hình thực tế Và trình làm đồ án em nhận thấy làm đề tài mang tính cấp thiết ứng dụng phòng nghiên cứu ứng dụng khoa điện – điện tử làm sở mở rộng cho ứng dụng điều khiển công nghiệp như: Điều khiển robot, điều khiển truyền động cánh tay robot, yêu cầu truyền động có độ xác cao dải điều chỉnh rộng … Từ em rút nhiều kinh nghiệm cơng việc mình, em nhận hạn chế, thiếu sót thân Cũng hạn chế khóa luận em khơng thể tránh khỏi sai sót Do em kính mong quan tâm bảo nhiều thầy giáo khoa điện tồn thể bạn sinh viên lớp, để đồ án hoàn thiện áp dụng thực tiễn Một lần em xin chân thành cám ơn giúp đỡ tận tình quý báu thầy giáo hướng dẫn Nguyễn Văn Trung thầy cô giáo khoa điện toàn thể bạn sinh viên lớp nhiệt tình giúp đỡ em suốt trình làm khóa luận vừa qua khóa học vừa Em xin chân thành kính chúc thầy ln mạnh khỏe hồn thành tốt nhiệm vụ giao, chúc bạn sinh viên bảo vệ khóa luận đạt kết cao thành cơng rực rỡ Xin chân thành cám ơn! Chí Linh, ngày 02 tháng 11 năm 2012 Sinh viên Phạm Danh Bình 86 ` TÀI LIỆU THAM KHẢO Vi điều khiển AVR: Ngô Diên Tập Nhà xuất Khoa học & Kỹ thuật - Hà nội 2006 Lập trình ghép nối máy tính Windows Ngơ Diên Tập Nhà xuất Khoa học & Kỹ thuật - Hà nội 2000 Lập trình C kỹ thuật điện tử: Wiffiam buchnan Nhà xuất Khoa học & Kỹ thuật - Hà nội 1999 Điện tử cơng suất: Nguyễn Bính Nhà xuất Khoa học & Kỹ thuật - Hà nội 1999 Ddatasheet Atmega8 -www.atmel.com/images/doc2486.pdf -http://www.datasheetcatalog.com 87 ` MỤC LỤC Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 45 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 45 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 45 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 46 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 46 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 46 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt .47 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã .47 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 47 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm .47 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack .48 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 48 Hình 2.18 Menu phần mềm 48 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 50 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 51 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 51 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 52 52 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 52 53 Hình 2.24 Tìm động chiều .53 Hình 2.25 Cách nối linh kiện .53 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý .67 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 67 67 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 81 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 45 .94 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 45 .94 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 45 94 88 ` Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 46 94 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 46 94 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 46 94 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 47 94 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 47 94 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 47 94 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 47 94 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 48 .94 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 48 94 Hình 2.18 Menu phần mềm 48 94 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 50 .94 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 51 94 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 51 94 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 52 94 52 94 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 52 94 53 94 Hình 2.24 Tìm động chiều 53 .94 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 53 .94 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 67 .94 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 67 94 67 94 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 81 94 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 45 88 94 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 45 88 94 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 45 88 .94 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 46 88 94 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 46 88 94 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 46 88 95 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 47 88 .95 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 47 88 .95 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 47 88 95 89 ` Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 47 88 95 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 48 88 95 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 48 88 95 Hình 2.18 Menu phần mềm 48 88 95 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 50 88 95 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 51 88 .95 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 51 88 95 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 52 88 95 52 88 95 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 52 88 .95 53 88 95 Hình 2.24 Tìm động chiều 53 88 95 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 53 88 95 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 67 88 95 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 67 88 95 67 88 95 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 81 88 95 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 45 .96 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 45 .96 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 45 96 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 46 96 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 46 96 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 46 96 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 47 96 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 47 96 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 47 96 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 47 96 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 48 .96 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 48 96 Hình 2.18 Menu phần mềm 48 96 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 50 .96 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 51 96 90 ` Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 51 96 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 52 96 52 96 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 52 96 53 96 Hình 2.24 Tìm động chiều 53 .96 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 53 .96 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 67 .96 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 67 96 67 96 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 81 96 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 45 88 96 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 45 88 97 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 45 88 .97 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 46 88 97 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 46 88 97 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 46 88 97 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 47 88 .97 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 47 88 .97 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 47 88 97 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 47 88 97 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 48 88 97 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 48 88 97 Hình 2.18 Menu phần mềm 48 88 97 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 50 88 97 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 51 88 .97 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 51 88 97 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 52 88 97 52 88 97 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 52 88 .97 53 88 97 Hình 2.24 Tìm động chiều 53 88 97 91 ` Hình 2.25 Cách nối linh kiện 53 88 97 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 67 88 97 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 67 88 97 67 88 97 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 81 88 97 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 45 89 97 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 45 89 97 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 45 89 .97 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 46 89 97 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 46 89 97 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 46 89 97 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 47 89 .97 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 47 89 .98 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 47 89 98 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 47 89 98 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 48 89 98 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 48 89 98 Hình 2.18 Menu phần mềm 48 89 98 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 50 89 98 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 51 89 .98 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 51 89 98 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 52 89 98 52 89 98 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 52 89 .98 53 89 98 Hình 2.24 Tìm động chiều 53 89 98 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 53 89 98 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 67 89 98 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 67 89 98 67 89 98 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 81 89 98 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 45 88 89 98 92 ` Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 45 88 90 .98 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 45 88 90 98 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 46 88 90 98 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 46 88 90 98 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 46 88 90 98 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt 47 88 90 98 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã 47 88 90 98 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 47 88 90 98 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm 47 88 90 .98 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack 48 88 90 98 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 48 88 90 98 Hình 2.18 Menu phần mềm 48 88 90 98 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 50 88 90 99 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 51 88 90 99 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 51 88 90 99 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 52 88 90 99 52 88 90 99 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 52 88 90 99 53 88 90 99 Hình 2.24 Tìm động chiều 53 88 90 .99 Hình 2.25 Cách nối linh kiện 53 88 90 99 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý 67 88 90 99 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 67 88 90 99 67 88 90 99 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 81 88 90 99 93 ` DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 45 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 45 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 45 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 46 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 46 Hình 2.11 Hộp thoại thể việc quản lý mã cài đặt 46 Hình 2.12 Hộp thoại chọn mã cài đặt .47 Hình 2.13 Hộp thoại cài đặt mã .47 Hình 2.14 Thư mục vừa cài đặt 47 Hình 2.15 Hộp thoại crack sản phẩm .47 Hình 2.16 Lựa chọn file để crack .48 Hình 2.17 Giao diện khởi động phần mềm 48 Hình 2.18 Menu phần mềm 48 Hình 2.19 Khung nhìn vẽ 50 Hình 2.20 Cách lấy linh kiện từ thư viện 51 Hình 2.21 Cửa sổ linh kiện 51 Hình 2.22 Tìm chíp ATMega32 52 52 Hình 2.23 Tìm LCD 16x2 52 53 Hình 2.24 Tìm động chiều .53 Hình 2.25 Cách nối linh kiện .53 3.1 Thiết kế mạch nguyên lý .67 3.1.1 Thiết kế mạch điều khiển 67 67 Hình 3.14 Nạp chương trình cho vi điều khiển 81 Hình 2.6 Hộp thoại lựa chọn thư mục cài đặt 45 .88 Hình 2.7 Hộp thoại lựa đặc trưng trình cài đặt 45 .88 Hình 2.8 Hộp thoại giới thiệu thư mục cài đặt 45 88 Hình 2.9 Hộp thoại thể trạng thái cài đặt 46 88 Hình 2.10 Hộp thoại thể cài đặt Wizard kết thúc 46 88 94 ... thiết bị có điều khiển lập trình, PLC, AVR, PIC, 8051… thiết bị có điều khiển lập trình sử dụng rộng rãi Ứng dụng AVR lập trình điều khiển động điện chiều Trong đề tài em sử dụng vi điều khiển ATmega32... tiếp LCD 1.3 Động điện chiều Hiện nay, thực tế máy điện chiều sử dụng rộng rãi, đặc biệt động điện chiều Trong công nghiệp, động điện chiều sử dụng nơi yêu cầu mômen mở máy lớn yêu cầu điều chỉnh... không dùng cho động máy cắt kim loại - Kết luận: Sau phân tích ba phương pháp điều khiển nêu phương pháp điều khiển cách thay đổi điện áp phần ứng để điều khiển tốc độ động điện chiều tốt Cho