LỜI NĨI ĐẦU Trong cơng xây dựng chủ nghĩa xã hội, bước cơng nghiệp hố đại hố đất nước, nước ta thu thành tựu to lớn kinh tế, xã hội Gắn liền với phát triển kinh tế phát triển liên tục giao thơng vận tải nói chung vận tải thuỷ nói riêng Trong phát triển đó, hải cảng đóng vai trị quan trọng Trong hình thức vận tải hình thức vận chuyển hàng hố container hình thức vận chuyển tiên tiến, áp dụng rộng rãi giới Với tầm quan trọng vậy, việc tìm hiệu nắm vững nguyên tắc hoạt động quy trình vận hành cầu giàn container nhiệm vụ quan trọng cán quản lí, phụ trách kĩ thuật, từ đưa phương án khai thác, bảo dưỡng hợp lí thiết bị hệ thống Trong q trình học tập mơn trang bị điện em giao đề tài thiết kế môn học: “Nghiên cứu tổng quan cấu di chuyển xe cầu trục giàn bốc xếp container thiết kế hệ truyền động điện dùng biến tần PWM cho cấu di chuyển xe con” Được hướng dẫn tận tình thầy Hồng Xn Bình thầy giáo khoa giúp đỡ bạn, em hoàn thành thiết kế Trong trình làm đồ án, cố gắng khả có hạn nên thiết kế khơng thể tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận bảo đóng góp thầy, cô giáo bạn để thiết kế hồn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Mơc lơc LỜI NĨI ĐẦU Chương 1: Tổng quan cầu trục Trang 1.1 Giới thiệu chung cầu trục 1.2 Phân loại cầu trục 1.3 Khái quát chung hệ thống điều khiển truyền động điện cho cầu trục Chương 2: Tổng quan trang bị điện điện tử cho cấu di chuyển xe cầu trục giàn 2.1 Các hệ truyền động điện cho cầu trục 2.2 Nguyên lý cấu trúc biến tần PWM 2.3 Tổng quan PLC S7-300 Chương 3: Thiết kế điều khiển cho cấu di chuyển xe cầu trục giàn container 3.1 Sơ đồ điều khiển xe cầu trục giàn 3.2 Chức phần tử sơ đồ 3.3 Nguyên lý hoạt động 3.4 Các bảo vệ 3.5 Bảng quy định tín hiệu vào PLC 3.6 Thuật toán điều khiển 3.7 Chương trình PLC điều khiển xe cầu trục giàn 3.8 Cài đặt tham số biến tần KẾT LUẬN TÀI LIỆU THAM KHẢO 3 6 11 17 26 29 30 31 31 32 33 34 43 44 45 Chương 1: Tổng quan cầu trục 1.1 Giới thiệu chung cầu trục Cầu trục cần trục làm nhiệm vụ chuyển dịch hàng hoá,vật tư, thiết bị từ chỗ sang chỗ khác Thí dụ xây dựng cơng trình cơng nghiệp cầu trục nâng thiết bị công nghệ từ mặt đất lên cao để lắp đặt dây chuyền sản xuất Trong nhà máy luyện kim cầu trục vận chuyển cuộn thép, phôi thép thùng nóng chảy để vào khn đúc Trong nhà máy khí cầu trục vận chuyển phơi gia công để gá lắp lên máy hay vận chuyển chi tiết gia công xong đưa sang công đoạn khác Trong cảng biển cầu trục bốc dỡ hàng từ tàu xuống kho bãi hay vận chuyển hàng hoá xuất từ kho bãi xuống tầu, vận chuyển container, máy móc xuất nhập qua đường biển.Như cầu trục cần trục giúp cho người khí hố, tự động hố bốc xếp làm giảm sức lao động, tăng suất chấtlượng Điều cho thấy lĩnh vực sản xuất có tham gia cầu trục cần trục.Vì tính đa dạng nên cấu tạo cần trục cầu trục khác nhau.Tuy nhiên chúng có đặc điểm cấu chung thí dụ : cầu trục có ba cấu chính:cơ cấu nâng hạ, cấu dịch chuyển dọc, cấu dịch chuyển ngang số cấu phụ để lấy giữ hàng 1.2 Phân loại cầu trục 1.2.1 Phân loại theo cấu trúc điều khiển a Điều khiển cấu cơngtắctơ, rơle, động chiều b Điều khiển cấu cơngtắctơ, rơle, động khơng đồng rơto lồng sóc c Điều khiển cấu cơngtắctơ, rơle, động không đồng rôto dây quấn d Điều khiển cấu PLC – BBĐT - động khơng đồng e Điều khiển cấu PLC – PWM - động không đồng f Điều khiển cấu PLC – BBĐ - động điện – phụ tải động 1.2.2 Phân loại theo trọng tải nâng chuyển hàng hoá a Cầu trục có tải trọng nhỏ: Trọng tải nâng chuyển từ 1-5 b Cầu trục có tải trọng trung bình:Trọng tải nâng chuyển từ 10-30 c Cầu trục có tải trọng lớn:Trọng tải nâng chuyển từ 30-60 d Cầu trục có tải trọng lớn: Trọng tải nâng chuyển từ 80-1200 1.2.3 Phân loại theo đặc điểm công tác a) Cầu trục trang bị cho kho bãi nhà xưởng Cầu trục chạy ray trang bị cho kho hàng, phân xưởng khí.Cầu trục có cấu điều khiển chuyển động chính: cấu nâng hạ hàng, cấu di chuyển xe con,cơ cấu di chuyển giàn cầu trục thường thiết kế điều khiển chỗ từ xa b) Cầu trục khung dầm hộp chạy đường ray Cầu trục khung dầm thép dạng hộp chạy đường ray trang bị cho cảng biển, nhà máy đóng tàu biển Loại thường thiết kế có trọng tải nâng lớn, làm việc phạm vi quy định Gồm cấu điều khiển chuyển động: cấu nâng hạ hàng, cấu di chuyển xe con, cấu di chuyển giàn c) Cầu trục bốc xếp container Cầu trục giàn bánh lốp xếp container có cấu điều khiển chuyển động là: cấu nâng hạ hàng, cấu di chuyển xe con, cấu di chuyển giàn Việc cấp nguồn điện cho cầu trục hoạt động diezen lai máy phát điện đồng Đặc điểm làm việc cầu trục giàn bánh lốp tính động, suất cao d) Cầu trục chạy đường ray bốc xếp container có cấu điều khiển chuyển động là: cấu nâng hạ hàng, cấu di chuyển xe con, cấu di chuyển giàn cấu nâng hạ giàn (nâng hạ côngson).Đặc điểm công tác bật loại có tầm với trọng tải nâng lớn,năng suất bốc xếp cao Được trang bị cho cầu cảng chuyên dụng bốc xếp container 1.3 Khái quát chung hệ thống điều khiển truyền động điện cho cầu trục Khái quát yêu cầu cho hệ thống điều khiển truyền động cho cầu trục Đối với thiết bị nâng vận chuyển nói chung cầu trục nói riêng cần phải thoả mãn điều kiện sau: -Cần đảm bảo tốc độ nâng chuyển với tải định mức Tốc độ chuyển động tối ưu hàng hoá nâng chuyển điều kiện trước tiên để nâng cao suất bốc xếp hàng hoá, đưa lại hiệu kinh tế kĩ thuật tốt cho hoạt động cầu trục Nếu tốc độ nâng hạ thiết kế q lớn địi hỏi kích thước, trọng lượng truyền khí lớn, điều dẫn tơí giá thành cao Mặt khác tốc độ nâng hạ tối ưu đảm bảo cho hệ thống điều khiển chuyển động cấu thoả mãn yêu cầu thời gian đảo chiều, thời gian hãm, thời gian làm việc liên tục chế độ độ , gia tốc độ giật thoả măn yêu cầu.Ngược lại tốc độ thấp ảnh hưởng tới suất bốc xếp hàng hố -Có khả thay đổi tốc độ phạm vi rộng Phạm vi điều chỉnh tốc độ cấu điều khiển chuyển động điều kiện cần thiết để nâng cao suất bốc xếp đồng thời thoả mãn yêu cầu cơng nghệ bốc xếp với nhiều chủng loại hàng hố Số cấp tốc độ cho cầu trục phải cấp tốc độ Cấp tốc độ thấp nhằm thoả mãn công nghệ nâng hạ hàng chạm đất, cấp tốc độ cao tốc độ tối ưu cho cấu, hai cấp tốc độ thường thiết kế thêm tốc độ trung gian để thoả mãn cơng nghệ bốc xếp hàng hố -Có khả rút ngắn thời gian độ Các cấu điều khiển chuyển động cầu trục làm việc chế độ ngắn hạn lặp lại, mà thời gian độ chiếm hầu hết thời gian cơng tác Do việc rút ngắn thời gian q độ biện pháp để nâng cao suất -Có trị số hiệu suất cao cos Cơng tác khai thác hợp lí cầu trục bốc xếp hàng hoá yếu tố để nâng cao tính kinh tế hệ thống điều khiển Như biết hệ thống truyền động điện cầu trục thường không sử dụng hết khả công suất, hệ số tải thường khoảng 0,3 – 0,4 chọn động phải chọn loại có cos cao ổn định phạm vi rộng -Đảm bảo an tồn hàng hố Bảo đảm an tồn cho hàng hố, cho thiết bị an tồn cho cơng nhân bốc xếp yêu cầu cao công tác khai thác, vận hành cầu trục -Điều khiển thuận lợi đơn giản Để đảm bảo thuận lợi cho người điều khiển việc thiết kế cabin điều khiển với thiết bị điều khiển phải bố trí thuận tiện thống loại cầu trục Đồng thời người điều khiển cầu trục sử dụng lệnh khẩn cấp cách thuận tiện dễ dàng - Ổn định nhiệt Các cầu trục thơng thường lắp ráp để vận hành ngồi trời Các khu vực làm việc thơng thường có nhiệt độ biến đổi theo mùa rõ rệt Ngoài cầu trục cảng biển chi ụ ảnh hưởng nước mặn, thiết bị điện, kết cấu khí phải chế tạo thích hợp với mơi trường cơng tác -Tính kinh tế kĩ thuật cao Thiết bị chắn , kết cấu đơn giản, trọng lượng kích thước nhỏ, giá thành hạ Chi phí bảo quản chi phí lượng hợp lí CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ TRANG BỊ ĐIỆN ĐIỆN TỬ CHO CƠ CẤU DI CHUYỂN XE CON CẦU TRỤC GIÀN 2.1 Các hệ truyền động điện cho cầu trục Trên cầu trục bao gồm có cấu truyền động độc lập với Khi kết hợp điều khiển cấu hoạt động điều khiển hoạt động riêng rẽ cấu đạt quỹ đạo bốc xếp hàng hóa theo mong muốn Các cấu cầu trục bao gồm : Truyền động cho cấu nâng hạ hàng Truyền động cho cấu di chuyển xe Truyền động cho cấu di chuyển giàn Điều khiển chuyển động cho cấu thực hệ truyền động điện truyền động điên- thủy lực Tuy nhiên hệ truyền động điện tuý sử dụng động truyền động là: động chiều, động không đồng rôtor lồng soc dây quấn cho đặc tĩnh điều chỉnh tốt Các cấu di chuyển xe con, cấu di chuyển giàn cầu trục tính tốn gần giống Chúng ta phân tích hệ trền động điện dùng cho cầu trục Cấu trúc hệ thống điện dùng cho cầu trục đưa với hai dạng phổ biến trình bày hình 2.1 hình 2.1a, bao gồm phần tử chình hệ thống động lực: Động điện ruyền động cho cấu Phanh hãm điện từ Bộ truyền khí Có thể trống tời quấn cáp cấu nâng hạ hàng Phanh hãm an toàn cho cấu nâng hạ hàng Với cấu trúc hính 2.1a, động thực động chiều điều chỉnh tốc độ điện trở phụ mạch phần ứng mạch kích từ Cần ý cuộn kích từ nối tiếp sử dụng để hỗ trợ mômen động điều khiển chiều nâng hạ khác nhau.Việc đổi chiều quay động điện chiều thay đổi chủ yếu cách thay đổi chiều điện áp phần ứng Hệ thống cấp nguồn động chiều máy phát điện chiều có nhiều mạch phần ứng ( hệ F- Đ) biến đổi tiristor - động điện chiều ( T-Đ).Với cấu trúc hình 2.1a , động thực động khơng đồng rơto lồng sóc loại có nhiều cuộn dây quấn stato, tốc độ khác đuợc tạo cách đổi nối cuộn dây thay dổi điện áp, tần số nguồn cung cấp cho cuộn dây stato Việc đổi chiều quay cho động xoay chiều không đồng thường thực phương pháp đổi thứ tự pha điện áp nguồn cung cấp Ưu điểm hệ truyền động điện hình 2.1a: Kết cấu hệ thống dơn giản thường xây dựng theo nguên tắc dùng tay điều khiển kết hợp với trạm từ Đồng thời dạng cho phép phạm vi điều chỉnh tốc độ lớn, đầu tư ban đầu thấp Nhược điểm cuat hệ thống độ trơn điều chỉnh không cao, gây nên lực giật q trình làm việc cầu trục.Vì bền vững khơng cao ứng dụng cho cầu trục yêu cầu đặc tính cơng nghệ nâng chuyển khơng cao Để khắc phục nhược điểm hệ thống điều khiển chuyển động cho cấu, ngày ứng dụng hệ thống truyền động điện đại sử dụng biến tần - động không đồng với thiết bị điều khiển PLC Dạng hệ thống cho kết tốt điều chỉnh tốc độ, tính linh hoạt điều khiển giám sát, hiệu kinh tế cao Trên hình 2.1b biểu diễn dạng cấu trúc động lực hệ thống truyền động điện ứng dụng cho mhiều loại cần trục cầu trục Trong hệ thống bao gồm: Động truyền động Phanh điện từ hãm dừng Bộ truyền khí Phụ tải động dùng để điều chỉnh tốc độ hệ thống máy hãm đồng máy phát điện chiều dạng phanh hãm điện từ Cơ cấu thực trống tời cáp cấu nâng hạ Phanh an toàn 21 5 a) 21 6 b) Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc hệ truyền động điện cho cầu trục Đặc điểm hệ thống hình 2.1 chỗ cấu phanh hãm điều chỉnh tốc độ điề chỉnh mômen hãm theo yêu cầu kết hợp với đặc tính động điện đặc tính hệ thống thoả mãn cơng nghệ nâng vận chuyển cho loại cầu trục Đặc biệt thích hợp với cầu trục dùng cơng nghệ lắp máy, xây dựng cầu trục để bốc xếp container biển Dạng hệ thống hình 2.1b thường ứng dụng cho hệ thống có phạm vi công suất lớn sử dụng động chiều, động không đồng rôto dây quấn Ưu điểm hệ thống hình 2.1b có đặc tính điều chỉnh tốc độ tốt , độ trơn điều chỉnh sâu hai phía nâng hạ, trái phải Nhược điểm hệ : Hệ thống điều khiển thường phức tạp hệ kín, giá thành tổng thể cao hiệu suất vùng điều chỉnh thấp Cấu trúc hệ điều khiển cho hệ truyền động điện biểu diễn hình 2.1 xây dựng ngun tắc hệ hở hệ kín điều chỉnh tốc độ Sơ đồ cấu trúc điều khiển độc lập hệ thống truyền động điện điều khiển chuyển động cho cấu cầu trục trình bày hình 2.2, chức khâu sau: - Tay điều khiển: Tạo tín hiệu điều khiển hệ thống tương ứng với trạng thái tay điều khiển.Vị trí “0” hệ thống sẵn sàng hoạt động; Khi tay điều khiển dịc chuyển phía”UP- DOWN” cấu nâng hạ hàng; phía” L- P” cấu di chuyển giàn xe con, cấu di chuyển tay điều khiển tạo tín hiệu chọn chiều cho hệ thống cảm biến vị trí liên động với tay điều khiển Đồng thời tay điều khiển nối liên động với trục encoder sử dụng tín hiệu dạng số điều khiển giá trị tốc độ quay động Thông thường Encoder sử dụng tạo tín hiệu điều khiển bít Như tay điều khiển tạo 10 bit tín hiệu điều khiển (2 bit chiều bit tốc độ) - Bộ mã hoá: Bộ mã hóa tín hiệu vị trí tay điều khiển nhằm nâng cao cơng suất tín hiệu điều khiển, tăng khả chống nhiễu, truyền tín hiệu xa - Bộ điều khiển PLC: Bao gồm CPU, modul đầu vào DI, modul đầu DO kết nối cới hệ thống điều khiển Để đảm bảo tính tác động nhanh cho hệ thống PLC biến đổi tín hiệu từ tay điều khiển dạng digital thành tín hiệu analog điều khiển biến tần Đông thời thông qua PLC cung cấp thông tin giám sát hoạt động tồn hệ thống - Thiết bị đón cắt: Các cơng tắc tơ MC dùng để đóng cắt nguồn cung cấp cho biến tần, động không đồng thiết bị thực khác - Bộ biến đổi: Bộ biến tần dùng để đièu khiển điện áp, tần số cấp cho động theo luật điều khiển thiết kế lưu CPU biến tần, đồng thời thơng qua biến tần quan sát đặt thông số bảo vệ động - Động điện: Động không đồng rơ to lồng sóc dùng để truyền động cho hệ thống - Thiết bị quan sát: Máy phat tốc độ PG thiết bị đo tốc độ động cho tín hiệu dạng xung - Máy tính kết nối hệ thống: Chức PC để điều khiển giám sát hệ thống Các hệ thống điều khiển hình 2.2 có nhiều ưu điểm tạo nhiều cấp tốc độ Vì hệ thống hoạt động êm, độ giật nhỏ, khả tự động hóa cho cầu trục tồn hệ thống điều khiển khu vực cảng khu vực bốc xếp hàng hoá Dạng hệ thống ngày ứng dụng rộng rãi cho hệ thống điều khiển cầu trục Computer DC REACTOR DI PLC Processor Unit DO AC 440V Main Source R S T Encorder bit TAY §IỊU KHIĨN U V W M Main motor THR E bit chiÒu TLink PLC T1 T1 T2 SD bé M· HO¸ PGP PGM PA PB INVERTER PG Pulse generator Cơ cấu chấp hành Hỡnh 2.2 Cu trỳc iu khin cho cấu dùng PLC biến tần - động không đồng cho cầu trục *Nhận xét: Sự phát triển kinh tế nước phụ thuộc nhiều vào mức độ giới hoá, tự động hoá Qua việc xem xét hệ thống điều khiển thấy rõ ưu điểm nhược điểm hệ thống điều khiển truyền động +Ưu điểm chung là: Tạo nhiều cấp tốc độ, hệ thống hoạt động êm, độ giật nhỏ +Nhược điểm là: chưa đề cập đến đề tự động hoá , tức hệ thống phải điều khiển trực tiếp tay 10 3.5.1 Bảng tín hiệu vào PLC Tín hiệu vào Địa Start I0.0 Tay điều khiển vị trí I0.1 Quay nghịch (Hành trình lùi) I0.2 Quay thuận (Hành trình tiến) I0.3 Giới hạn gần cuối hành trình tiến I0.4 Giới hạn cuối hành trình tiến I0.5 Giới hạn gần cuối hành trình lùi I0.6 Giới hạn cuối hành trình lùi I0.7 Tín hiệu dừng khẩn cấp (EMX) I2.0 Tín hiệu báo tải động truyền động I2.1 Tín hiệu báo tải cuộn phanh I2.2 Tín hiệu cố biến tần I2.3 Tín hiệu báo cấp nguồn cho biến tần (1M) I2.4 Tín hiệu báo cấp nguồn cho cấu phanh (24M) I2.5 Tín hiệu báo cấp nguồn điều khiển (4MCB) I2.6 Tín hiệu báo cấp nguồn cho động xe I2.7 Tín hiệu tay điều khiển o vi tri -5 hành trình tiến Tín hiệu tay điều khiển vị trí 1-5 hành trình lùi I1.0 … I1.4 I1.5 i1.7;i3.0 i3.1 3.5.2 Bảng tín hiệu PLC Tín hiệu Địa Cấp nguồn cho biến tần (1M) Q4.0 Cấp nguồn cho cuộn phanh Q4.1 Cấp nguôn điều khiển (4MCB) Q4.2 32 Đèn báo cấp nguồn cho biến tần Q4.3 Đén báo cấp nguồn cho động truyền động Q4.4 Đén báo cấp nguồn cho cuộn phanh Q4.6 Đén báo sẵn sàng hoạt động Q4.7 Đèn báo cố biến tần Q5.0 Đèn báo tải động xe Q5.1 Đèn báo tải cho cuộn phanh Q5.2 Đèn báo nút dừng cố Q 5.3 Tín hiệu điều khiển biến tần giảm tốc dừng động Q5.4 Tín hiệu điều khiển biến tần quay thuận (Hành trình tiến) Q5.5 Tín hiệu điều khiển biến tần quay nghịch (Hành trình lùi) Q5.6 3.6: Thuật toán điều khiển 33 BĐ Kiểm tra trạng thái bảo vệ tay điều khiển Báo cố Nhận tín hiệu mã hóa từ tay điều khiển Xử lý cố Xử lý tín hiệu đưa tín hiệu điều khiển biến tần Chương trình điều khiển Khối OB1 34 35 36 37 Khối FC1 38 39 40 Khối FC2 41 42 43 Cài đặt thông số biến tần P001= P002= 10 P003= 10 P004= P005= 50 P006= P007= P009= P012= 50 P013= 150 P018=1 P031=30 P032=30 P041=20 P042=40 P043=60 P044=80 P046=100 P045=7 P051=1 P052=1 P053= 17 P054= 17 P055= 17 P056= P061= P062= P071=100 P077 = P080 =0.8 P081 =50 P082 =1750 P083 =5 P084 =440 P085 =37 P088 =1 P101 =0 P128 =100 Hiển thị tốc độ quay Thời gian tăng tốc Thời gian giảm tốc Mềm hóa đặc tính Điểm đặt tần số Cộng với điểm đặt tần số Chọn bàn phím Tất hàm số đọc thay đổi Dải tần số hoạt động( tần số nhỏ nhất) Dải tần sô hoạt động( đặt tần số max) Tự động khởi động khơng có lỗi Đặt tần số cho nút thử phải Đặt tần số cho nút thử trái Tần số cố định Tần số cố định Tần số cố định Tần số cố định Tần số cố định Đảo điểm đặt tần số từ 0-7 Chọn hàm điều khiển chức din1 Chọn hàm điều khiển chức din2 Chọn hàm điều khiển chức din3 Chọn hàm điều khiển chức din4 Chọn hàm điều khiển chức din5 Thời gian cập nhật đầu vào số Động chạy phải Động chạy trái Bù trượt Chế độ điều khiển u/f Hệ số công suất động Tần số làm việc Tốc độ định mức Dòng định mức Điện áp định mức Công suất động Tự động xác định điện trở starto Chế độ châu âu Chế độ tắt quạt 44 KẾT LUẬN Hệ thống cần cẩu giàn RTG hệ thống đại Với nhiều ưu điểm tính kĩ thuật cao mà hệ thống RTG dần trở thành phương tiện chủ yếu để xếp dỡ container Do tầm quan trọng hệ thống cần cẩu nên việc nghiên cứu cấu hệ thống giúp cho người vận hành hiểu cộng nghệ mới, từ đưa hệ thống vào vận hành khai thác cách tối ưu, góp phần giảm thiểu sai sót kĩ thuật nâng cao hiệu kinh tế, suất làm việc hệ thống Với hướng dẫn tận tình thầy Hồng Xn Bình, với giúp đỡ thầy giáo khoa bạn, cố gắng thân, em hoàn thành đề tài “Nghiên cứu tổng quan cấu di chuyển xe cầu trục giàn bốc xếp container thiết kế hệ truyền động điện dùng biến tần PWM cho cấu di chuyển xe con” Nội dung đồ án nghiên cứu trang bị điện - điện tử cấu hệ thống, nghiên cứu thiết bị điều khiển logic khả trình (PLC) biến tần điều chế độ rộng xung PWM sử dụng hệ thống cầu trục ngun lí điều khiển động thơng qua PLC biến tần PWM Do thời gian có hạn nội dung kĩ thuật nhiều vấn đề cần giải như: − Nghiên cứu PLC, mạng truyền thông PLC dùng hệ thống cầu trục giàn − Thực việc mô hệ thống phần mềm thơng dụng Em kính mong nhận bảo thầy cô giáo khoa đóng góp bạn để em thực vấn đề cịn thiếu sót thiết kế Em xin chân thành cảm ơn thầy Hồng Xn Bình tập thể thầy cô giáo khoa giúp đỡ tạo điều kiện cho em hoàn thành thiết kế 45 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] TS Hồng Xng Bình - PGS - TS Bùi Quốc Khánh Trang bị điện điện tử tự động hóa cầu trục cần trục Nhà xuất khoa học kỹ thuật - Năm 2006 [2] Vũ Vân Hà - Phan Xuân Minh - Nguyễn Dỗn Phước Tự động hóa với SIMATIC S7-300 Nhà xuất khoa học kỹ thuật - Năm 2000 [3] TS Võ Minh Chính Điện tử cơng suất Nhà xuất khoa học kỹ thuật - Năm 2007 [4] Tập vẽ cầu trục giàn RTG 46 ... chuyển giàn c) C? ??u tr? ?c b? ?c xếp container C? ??u tr? ?c giàn bánh lốp xếp container c? ? c? ??u điều khiển chuyển động là: c? ??u nâng hạ hàng, c? ??u di chuyển xe con, c? ??u di chuyển giàn Vi? ?c cấp nguồn điện cho c? ??u. .. tĩnh điều chỉnh tốt C? ?c c? ??u di chuyển xe con, c? ??u di chuyển giàn c? ??u tr? ?c tính tốn gần giống Chúng ta phân tích hệ trền động điện dùng cho c? ??u tr? ?c C? ??u tr? ?c hệ thống điện dùng cho c? ??u tr? ?c đưa với... CHO C? ? C? ??U DI CHUYỂN XE CON C? ??U TR? ?C GIÀN 2.1 C? ?c hệ truyền động điện cho c? ??u tr? ?c Trên c? ??u tr? ?c bao gồm c? ? c? ??u truyền động đ? ?c lập với Khi kết hợp điều khiển c? ??u hoạt động điều khiển hoạt động