tổng hợp hệ điện cơ Nguyễn Đức Duy Đồ án môn học TỔNG HỢP HỆ ĐIỆN CƠ (Đề số 7) Thầy giáo hướng dẫn : Sinh viên thực hiện : Tên đề tài : Thiết kế hệ truyền động cho động cơ quay chi tiết mài tròn . Các thông số kĩ thuật : - Mômen cực đại M max : 20[Nm] - Tốc độ quay chi tiết n : 30->900[vòng /phút] - Tỉ số truyền i : 3 - Hiệu suất η : 0.85 - Mômen quán tính cơ cấu J: 0.007 [Kg/m 2 ] Yêu cầu nội dung : - Nêu các yêu cầu về công nghệ và truyền dộng . - chọn phương án truyền động . tính chọn công suất cho động cơ và mạch lực . - Xây dựng cấu trúc tổng hợp của hệ . - Thiết kế mạch điều khiển . - Mô phỏng hệ thống sử dụng phần mềm MATLAB/SIMULINK . Phương án thiết kế : - Hệ truyền động động cơ xoay chiều dùng phương pháp điều chỉnh tần số . - Hệ truyền động động cơ một chiều dùng phương pháp chỉnh lưu - Hệ truyền động động cơ một chiều dùng phương pháp băm xung áp . Tài liệu tham khảo : - Điện tử công suất - Truyền động điện - Tự động điều chỉnh truyền động điện - Trang bị điện điện tử máy gia công kim loại - Các đặc tính cơ của động cơ trong truyền động điện . 1 tổng hợp hệ điện cơ Nguyễn Đức Duy Phần I : TÌM HIỂU YÊU CẦU CÔNG NGHỆ I . Yêu cầu công nghệ : Bản chất của mài là quá trình cắt gọt được thực hiện đồng thời bởi nhiều hạt mài có các lưỡi cắt khác nhau , được phân bố một cách ngẫu nhiên trên bề mặt đá mài . 1 . Cấu tạo đá mài : Đá mài được chế tạo từ vật liệu mài kết hợp với chất kết dínhđược tạo hình và thiêu kết trong những điều kiện nhất định và thoả mãn một số tiêu chuẫn kĩ thuật . * Vật liệu mài : Hạt mài được chế tạo từ các vật kiệu có độ cứng rất cao . trên mỗi hạt lại có nhiều lưỡi cắt với góc trước γ<0 . só lưỡi cắt trên một hạt mài tham gia vàoquá trình cắt luôn biến đổi phụ thuộc vào tải trọng cơ nhiệt của vùng tiếp xúc giữa đá mài và vật bị mài. Hạt mài thường được chế tạo từ các loại vật liệu sau : - nhóm vật liệu corun : là nhóm vật liệu mà thành phần chính là AL 2 O 3 với một số oxit kim loại đặc biệt , có độ ứng cao, ròn , nhạy cảm với nhiệt độ cao, khi mài cần phải tưới dung dịch trơn nguội . - nhóm vật liệu cacbit silic : nhóm vật liệu này có độ cứng và độ ròn cao hơn nhóm corun nhưng loại cacbit silic xanh có độ cứng rất cao , được dùng để gia công các hợp kim cứng , thuỷ tinh . - nhóm vật liệu nitrit bo có cấu trúc mạng tinh thể lập phương (CBN) có độ cứng , độ bền và đặc biệt có thể giữ được cơ tính ở nhiệt độ cao hơn các nhóm vật liệu trên , vì thế mà loại vật liệu này đang được sử dụng rộng rãi . - nhóm diaman :là các bon có cấu trúc mạng tinh thể lập phương , tuy nhiên diaman (tự nhiên hay nhân tạo) rất đắt , độ cứng tế vi giảm nhanh khi nhiệt độ tăng . * Chất kết dính : 2 tổng hợp hệ điện cơ Nguyễn Đức Duy chất kết dính ảnh hưởng quyết định tới độ bền cơ học và độ cứng của đá mài . độ cứng của đá được đáng giá bằng khả năng tách các hạt mài ra khỏi bề mặt đá mài dưới tác dụng cơ nhiệt của quá trình mài . Đá khó bị tách các hạt mài ra khỏi bề mặt đá mài gọi là dá cứng và ngược lại . chất kết dính thường được dùng là vật liệu gốm sứ , vật liêu silicat , vật liệu tổng hợp hữu cơ , cao su tổng hợp , chất kết dính kim loại . 2 . các phương pháp mài ; A . mài tròn ngoài : • mài tròn ngoài có tâm : mài tròn ngoài có tâm có tính vạn năng cao ,khi mài có thể gá chi tiết trên hai mũi tâm hoặc mũi tâm và mâm cặp . thông thường nên sử dụn phương pháp mài tròn ngoài có tâm tiến dao dọc để lực hướng kính bé , chi tiết ít biến dạng , nâng cao độ chính xác gia công . khi mài tinh ở những hành trình cuối không nên tiến dao ngang mà chỉ nên tiến dao dọc cho tới khi hết hoa lửa . khi chi tiết ngắn , đường kính lớn , độ cứng vững cao , người ta dùng phương pháp tiến đá hướh kính để tăng năng suất . • mài thô : mục đích của mài thô là lấy đi được nhiều thể tích của phôi lớn nhất với chi phí gia công nhỏ nhất . công suất gia công tăng , vì thế khi tăng thể tích phoi lấy đi thỉ phải đảm bảo công suất cắt nhỏ hơn công suất của động cơ mang đá hoặc chọn máy mài có công suất lớn . Để bề mặt phôi không xuất hiện những vết cháy hoặc nứt ,sử dụng đá có hạt cắt lớn ,sửa đá thô và nên tăng tốc độ phôi hơn là tăng chièu sâu cắt . rung động có thể làm tăng tốc độ mài mòn của đá cũng như là tăng chiều cao nhấp nhô bề mặt và tang sai lệch hình dạng của chi tiết , phải kẹp phôi ổn định , sửa đá thô , chọn bước tiến dao nhỏ . • mài tinh :mài tinh để đảm bảo độ chính xác về hình dạng và kích thước , cũng như chất lượng bề mặt chi tiết . tức là mài với thể tích phoi lấy đi nhỏ . khi đó ta thực hiện theo các nguyên tắc sau : 3 tổng hợp hệ điện cơ Nguyễn Đức Duy - Chọn chiều sâu cắt nhỏ - chọn bước tiến dao dọc nhỏ - chọn chế độ sửa đá tinh - sử dụng đá mài có hạt nhỏ - dùng dầu làm dung dịch bôi trơn - tăng tốc độ cắt . * Khả năng công nghệ của mài: Mài thô có khả năng đạt độ chính xác cấp 9 Mài tinh đạt độ chính xác kinh tế cấp 7 Mài siêu tinh có khả năng đạt độ chính xác cấp 6 • mài tròn ngoài có tâm : Khi mài không tâm , chuẩn định vị chính là mặt đang gia công , do đó không mài dược chi tiết có rãnh trên bề mặt . Có hai phương pháp mài tròn ngoài không tâm : mài không tâm chạy dao dọc mài không tâm tiến dao ngang B . mài tròn trong(mài lỗ) Mài lỗ có khả năng gia ông lỗ trụ , lỗ côn , lỗ định hình , có hai phương pháp mài lỗ : mài lỗ không tâm và mài lỗ có tâm . • mài lỗ có tâm ; mài lỗ có tâm thường được thực hiện trên các máy mài lỗ chuyên dụng , máy mài vạn năng có đầu mài lỗ hoặc trên máy tiện có trang bị đồ gá chuyên dụng mài lỗ . • mài lỗ không tâm : là một trong những phương phá gia công tinh lỗ có năng suất , độ chính xác và độ đồng tâm cao .chuẩn gia công là mặt ngoài do đó trước khi mài lỗ , mặt ngoài của chi tiết gia công cần được mài tinh hoặc bán tinh . ưu điểm của mài lỗ là mài được lỗ của các chi tiết phức tạp , mài được lỗ phi tiêu chuẩn , mài được lỗ có độ chính xác cao tới cấp 6 . Trong sản xuất , dễ tự dộng hoá , cơ khí hoá . 4 tổng hợp hệ điện cơ Nguyễn Đức Duy nhược điểm là :cung tiếp xúc giữa đá ài và chi tiết lớn hơn trong trường hợp mài tròn ngoài . đường kính lỗ càng bé càng giảm độ cứng vững của đá , ảnh hưởng tới độ chính xác , cũng như năng suất mài . C . Mài phẳng Mài phẳng là phưong pháp gia công tinh các mặt phẳng sau khi đã qua phay hoặc bào . Mài phẳng thườg đạt độ chính xác tới cấp 7, nếu chuẩn công nghệ có thể đạt tới cấp 6. D .Mài định hình : Có thể gia công được các bề mặt định hình . có đường sinh thẳng . Mài định hình có thể thực hiện bằng cách sửa đá có hình dạng , kích thước theo âm bản của chi tiết . Như vậy thực tế đặt ra cho công nghệ mài là phải đạt được độ chính xác cao , độ nhẵn , độ bóng bề mặt . Tuỳ theo từng chế độ cắt mà cần các tốc độ quay khác nhau , và máy mài làm việc ở chế độ làm việc dài hạn . II . Yêu cầu truyền động : Để đáp ứng yêu cầu về công nghệ đã đề ra , việc truyền động cho động cơ cần đạt được một số yêu cầu như sau : 1 . sai số tốc độ : Sai số tốc độ đặc trưng cho độ chính xác duy trì tốc độ đặt và thường tính theo phần trăm . % *100% d s ω ω ω − = Đối với công nghệ mài tròn thì để đạt độ chính xác cao ,sai số tốc độ không vượt quá 1% . 2 . Độ trơn của dải điều chỉnh tốc độ : Là mức độ chênh lệch tốc độ giữa hai cấp tốc độ kế tiếp . Theo yêu cầu công nghệ thì dải điều chỉnh là từ 30->900 vòng/phút , tức là yêu cầu dải điều chỉnh trơn , có thể làm việc ổn định trong suốt dải điều chỉnh . 3 . Dải điều chỉnh tốc độ : 5 tổng hợp hệ điện cơ Nguyễn Đức Duy Là tỉ số giữa tốc độ cức đại và tóc đọ làm việc nhỏ nhất của động cơ mà vẫn đảm bảo độ ổn định tốc độ , độ chính xác cần thiết . Yêu cầu tốc độ truyền động là từ 30-900 vòng/phút , tức là 900 30 30 D = = PHẦN II : LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN TRUYỀN ĐỘNG 1. Phân tích các phương án truyền động Để truyền động cho một cơ cấu bất kì , thông thường hệ thống gồm có hai phần là : động cở biến đổi năng lượng điện thành cơ năng ở dạng mômen quay trên trục động cơ và bộ biến đổi có tác dụng điều khiển dòng năng lượng cấp cho động cơ theo đúng yêu cầu của phụ tải nhằm điều chỉnh tốc độ động cơ theo ý muốn , đồng thời tiết kiệm năng lượng cần tiêu hao . Trong thực tế thì có ba loại động cơ chính : • động cơ một chiều • động cơ xoay chiều ba pha không đồng bộ • động cơ xoay chiều ba pha đồng bộ A . Động cơ điện một chiều : có phần cảm và phần ứng hoàn toàn độc lập , có thể được cấp từ hai nguồn một chiều khác nhau . Phần cảm sinh ra từ thông ψ trong động cơ , chỉ phụ thuộc vào dòng điện trong cuộn dây kích từ . Dòng điện trong cuộn dây phần ứng Iư lại do nguồn một chiều khác đặt lên hai cực động cơ sinh ra . Mômen động cơ tỉ lệ với dòng điên phần ứng và từ thông của động cơ : M=k*ψ*Iư Các quan hệ điện từ trong động cơ một chiều hoàn toàn là quan hệ tuyến tính . do đó ta có thể điều khiển động cơ tương đối dễ dàng bằng cách điều chỉnh độc lập dòng điện phần ứng với từ thông không đổi (thường giữ từ thông bằng định mức) thông qua điều khiển điện áp đặt vào động cơ , để điều khiển động cơ dưới định mức , hoặc điều khiển động cơ bằng cách điều khiển từ thông lích từ với điện áp phần ứng không đổi (bằng định mức ) bằng cách điều chỉnh điện áp kích từ , áp dụng cho điều chỉnh động cơ trên định mức . 6 tổng hợp hệ điện cơ Nguyễn Đức Duy Do quan hệ tuyến tính nên ta có được mô hình động cơ dạng hàm truyền , do đó thiết kế bộ điều khiển tương đối dễ dàng , và đạt được chất lượng hệ thống rất tốt . Nhược điểm của động cơ một chiều là phần tiếp xúc chổi than vành góp làm cho kết cấu động cơ phức tạp , vận hành khó khăn , giá đắt . Ngoài ra còn có hiện tượng đánh lửa do tiếp xúc chổi than vành góp , trong một số môi trường không htể dùng được . B . động cơ điện xoay chiều ba pha không đồng bộ (KDB): Động cơ KDB có kết cấu hết sức đơn giản , vận hành dễ dàng , chắc chắn , thuận tiện , không có bộ phận chổi than vàng góp nên không có hiện tượng đánh lửa , giá thành rẻ hơn nhiều so với động cơ một chiều cùng công suất . Tuy nhiên động cơ KDB có phần cảm và phần ứng không tách biệt . chỉ có một nguồn điện duy nhất cấp vào động cơ , dòng điện stato vùa sinh ra từ thông động cơ , vừa sinh mômen quay của động cơ . Quan hệ điện từ trong động cơ KDB là quan hệ phi tuyến , do vậy việc điều khiển động cơ là vấn đề khó khăn . C . Động cơ xoay chiều đồng bộ (DB) với động cơ DB , cần có hai nguồn điện , một nguồn xoay chiều , một nguồn một chiều . tốc độ động cơ luôn bằng tốc độ từ trường quay . Thường dùng cho dải công suất rất lớn . Mỗi loại động cơ lại có thể có vài ba bộ biến đổi tương ứng với nguồn một chiều : chỉnh lưu , xung áp với nguồn xoay chiều : điều áp xoay chiều , biến tần , xung điện trở roto , điều chỉnh công suất trượt . ta lần lượt xét ưu nhược điểm của các bộ biến đổi này : a . Chỉnh lưu : Chỉnh lưu là sự biến đổi dòng điện xoay chiều thành dòng điện một chiều .Sử dụng các van bán dẫn là các Tiristor , có thể điều khiển việc mở của van để điều khiển dòng công suất ra tải bằng cách thay đổi góc mở của van α . 7 tng hp h in c Nguyn c Duy phng phỏp ny khỏ n gin . Tuy nhiờn in ỏp ra b p mch nhiu , cos thp , tn ti vựng dũng in giỏn on . b . xung ỏp : iu khin in ỏp t vo ng c bng cỏch iu khin thi gian cp ngun v thi gian khụng cp ngun cho ng c , do ú iu khin in ỏp trung bỡnh t vo ng c . Phng phỏp ny cng tng i n gin , d thc hin , hot ng tin cy , n nh . c . iu ỏp xoay chiu ba pha : Dựng cỏc van bỏn dn bỏn iu khin iu khin in ỏp t vo ng c . phng phỏp iu khin ng c bng cỏch iu chnh in ỏp t lờn ng c cú phm vi iu chn hp , do ú ớt c ng dng trong thc t . d . Bin tn : Tc ng c xoay chiu ph thuc cht tr vo tn s ngun in cp cho ng c , do ú iu chnh tc ng c ta thay i tn s ngun in cp . Tuy nhiờn ng c b gii hn bi cỏc c tớnh vt lớ nờn khi thay i tn s thỡ ng thi phi thay i in ỏp tng ng . Khi s dng bin tn , vic iu khin ng c xoay chiu tr nờn n gin hn rt nhiu . 2 . Chn phng ỏn truyn ng Theo nh yờu cu ca ỏn thỡ ta la chn phng ỏn truyn ng ng c in mt chiu , vi b bin i xung ỏp . õy l phng phỏp iu chnh in ỏp t lờn ng c iu chnh tc . Phng phỏp ny cho kt qu h truyn ng rt tt tuy nhiờn hn ch duy nht l dựng ng c mt chiu cú chi than . Nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng : Trong phơng pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều, bộ biến đổi cung cấp điện áp cho mạch phần ứng.Vì nguồn có công suất hữu hạn nên các bộ biến đổi có điện trở trong R b và điện cảm L b khác không. 8 tng hp h in c Nguyn c Duy Hình 2-2 là sơ độ thay thế nguyên lý điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ điện một chiều, trong đó thành phần E b (U đk ) đợc tạo ra bởi bộ biến đổi và phụ thuộc vào U đk . Trong chế độ xác lập ta có các phơng trình đặc tính nh sau: )( đ += RRIE-E bb I k RR - k E m b m b đ đ đ + = M -)U( ko đ = ( ) b dm RR k M + == 2 * Nhận xét : 1.Vì từ thông động cơ đợc giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng đợc giữ không đổi, còn tốc độ không tải tuỳ thuộc vào điện áp U đk của hệ thống, do đó có thể nói phơng pháp điều chỉnh này là triệt để . khi thay i in ỏp U , cng c tớnh c khụng thay i , luụn l ng thng . Do vy vic iu chnh tc ng c t c cht lng rt tt . 2.Từ các phơng trình trên ta có thể tính đợc phạm vi điều chỉnh tốc độ của phơng pháp điều chỉnh điện áp phần ứng, giữ từ thông không đổi. 9 tng hp h in c Nguyn c Duy 1 1 0 = k M . D dm max Với một cơ cấu máy cụ thể thì các giá trị 0max ,M đm ,k M là xác định vì vậy phạm vi điều chỉnh D phụ thuộc tuyến tính vào độ cứng .Khi điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ bằng các thiết bị nguồn điều khiển thì tổng trở mạch phần ứng gấp khoảng hai lần điện trở phần ứng động cơ, do đó có thể tính sơ bộ đợc. 0max .||.M đm 10 Vì thế với tải có đặc tính momen không đổi thì giá trị phạm vi điều chỉnh tốc độ không vợt quá 10.Do vậy với hệ truyền động đòi hỏi phạm vi điều chỉnh tốc độ lớn thì ta không thể sử dụng các hệ thống hở nh trên . Khi ú ta s dng cỏc b iu khin cú phn hi (h kớn ) va nõng cao cht lng h thng , va m rng di iu chnh tc ng c . khi iu khin h kớn thỡ cng c tớnh c tng lờn do ta cú mch phn hi õm tc . S tng quỏt mt h kớn phn hi õm tc : Phng trỡnh c tớnh c ca h thụng kớn: * 1* ( ) 1* * 1* * (1 ) (1 ) Udk K Kb Ru Rb Iu K Kb K K Kb K K K K K + = + + Sai s tc ca h h : h = ( )Ru Rb Iu K + sai s tc ca h kớn : kớn = ( ) 1* * (1 ) Ru Rb Iu K Kb K K K + + Nh vy , kớn / h = 1 1 1* * (1 ) K Kb K K < + Hay núi cỏch khỏc , d cng c tớnh c ca h thng kớn ln hn cng c tớnh c ca h thng h . 10 [...]... động cơ E là sức điện động của động cơ M là mômen quay của động cơ Mc là mômen cản của tải cơ khí gắn trên trục động cơ ω là tốc độ quay của trục động cơ ψ là từ thông triong khe hở không khí của động cơ K là hệ số phụ thuộc kết cấu của động cơ J là mômen quán tính của hệ thống gắn trên trục động cơ Từ phương trình : U = E + RI + L di , biến đổi sang miền laplace ta có : dt 23 tổng hợp hệ điện cơ. .. áp phần ứng độgn cơ tức là điều khiển dưới định mức , do đó phải chọn động cơ có tốc độ định mức cao hơn tốc độ cao nhất của công nghệ Việc điều chỉnh điện áp phần ứng ở đây được thực hiện bằng bộ băm xung áp một chi u là phương pháp khá phổ biến và cho chất lương hệ thống cao 11 tổng hợp hệ điện cơ Nguyễn Đức Duy Do yêu cầu truyền động quay chi tiết mài tròn thì không cần đảo chi u , ta sử dụng... cơ thì trước tiên ta phải có mô hình của động cơ Để thiết kế bộ điều khiển thuận lợi thì mô hình động cơ phải được xây dựng trên cơ sở phép biến đổi laplace , với toán tử đạo hàm p Để xây dựng được mô hình động cơ dựa trên phép biến đổi laplace , ta xuất phát từ các phương trình mô tả quan hệ điện từ trong động cơ Các quan hệ điện từ trong động cơ điện một chi u : U = E + RI + L di dt M=KψI E=Kψω... hai cực của động cơ về nguyên lí hoạt động se được trình bày sau 3 Tính chọn công suất động cơ : để chọn được công suất động cơ phù hợp với yêu cầu truyền động , ta phải quy đổi toàn bộ các đải lượng trên tải về trục động cơ Các thông số kĩ thuật : - Mômen cực đại Mmax : 20[Nm] - Tốc độ quay chi tiết n : 30->900[vòng /phút] - Tỉ số truyền i : 3 - Hiệu suất η : 0.85 - Mômen quán tính cơ cấu J: 0.007... cực đại trên trục động cơ : 1 1 1 1 Mdmax= * * Mmax= * * 20 = 7.8( Nm) η i 0.85 3 Tốc độ quay của trục động cơ : nd =n*I =(30->900)*3 nd=90->2700 vòng/phút Hay ω =9.4->283 (rad/s) Yêu cầu đối với hệ truyền động chi tiết mài là giữ được mômen không đổi trong suốt giải điều chỉnh Công suất động cơ phải được chọn lớn hơn công suất cực đại mà tải yêu cầu Công suất cực đại trên trục động cơ : Pmax=Mdmax*ωmax... điện áp trên động cơ lúc này coi bằng 0 lúc này dòng điện qua động cơ giảm dần , năng lượng tích luỹ trong động cơ tiêu hao trên điện trở phần ứng và điot Ở đây sảy ra các chế độ làm việc khác nhau của hệ thống : 16 tổng hợp hệ điện cơ Nguyễn Đức Duy • chế độ dàng điện liên tục : khi điện cảm động cơ đủ lớn , dòng điện chưa giảm về 0 khi Tr khoá , do đó dòng điện liên tục chảy trong động cơ • chế độ... sức điện động một chi u trong mạch phần ứng , ở đây là sức điện động của động cơ En : là sức điện động nguồn Ta có các tham số của mạch tải là : T=0.4 ms (tần số băm xung là 2.5 KHz) τ=Lư/Rư=0.003/1.94 =1.59 ms khi động cơ làm việc ở tốc độ nhỏ nhất trong phạm vi điều khiển tốc độ , tương ứng là ωmin=9.4 rad/s , sức điện động của động cơ là : Edmin=KΦω =6.2 V vậy γth trong trường hợp động cơ làm việc... đối với động cơ không bù và bằng 1.4 đến 1.9 đối với động cơ có bù ở đây động cơ có bụ , ta chọn Kl=1.6 Lư= 1.6 * 220 = 3mH 19 * 2 *3000 Phần III CẤU TRÚC TỔNG HỢP CỦA HỆ Cấu trúc tổng hợp của hệ thống như sau : 13 tổng hợp hệ điện cơ Nguyễn Đức Duy Trong đó , CL là bộ chỉnh lưu điot(không điều khiển ) hình cầu một pha Cung cấp điện áp một chi u cho bộ biến đổi Bộ biến đổi là bộ băm xung một chi u... điện áp một chi u Ud0 do chỉnh lưu cấp được giữ không đổi Việc đóng cắt khoá Tr quyết định việc động cơ được cấp điện hay không Khi Tr mở , cho phép dòng điện chạy qua , tức là động cơ được cấp điện với toàn bộ điện áp Ud0 Khi khoá Tr khoá , không cho dòng điện chạy qua , điện áp đặt len động cơ bằng 0 lúc này điot có vai trò dẫn dòng điện vòng chạy qua động cơ Điện áp đặt lên động cơ được tính... R = I 1 + Tp Cùng với các phương trình khác , ta có thể xây dựng được mô hình động cơ trên miền ảnh laplace như sau : Với mô hình động cơ đã xây dựng được , có thể dễ dàng thiết kế bộ điều khiển cho động cơ Động cơ được nuôi bởi một bộ biến đổi là bộ băm xung áp một chi u , do đó ta cũng cần phải xây dựng mô hình laplace cho bộ biến đổi này : bộ biến đổi gồm hai phần : phần điều khiển và phần mạch . án thiết kế : - Hệ truyền động động cơ xoay chi u dùng phương pháp điều chỉnh tần số . - Hệ truyền động động cơ một chi u dùng phương pháp chỉnh lưu - Hệ. phổ biến và cho chất lương hệ thống cao . 11 tổng hợp hệ điện cơ Nguyễn Đức Duy Do yêu cầu truyền động quay chi tiết mài tròn thì không cần đảo chi u , ta