1 LỜI NÓI ĐẦU Ngày nay việc ứng dụng động cơ điện cho truyền động các máy móc sản suất rất phổ biến và đa dạng góp phần nâng cao năng suất và hoàn thiện sản phẩm, đặc biệt là việc ứng dụng các kỹ thuật hiện đại để điều khiển các quá trình sản xuất và công nghệ. Để đáp ứng được nhu cầu tài liệu, giáo trình cho sinh viên chuyên nghành điện và tự động hóa trong trường cũng như nhu cầu tham khảo của các kỹ sư, kỹ thuật viên chuyên nghành điện và tự động hóa ngoài sản xuất, chúng tôi mạnh dạn biên sọan giáo trình “Cơ sở truyền động điện”. Giáo trình “Cơ sở truyền động điện” nhằm mục đích trang bị cho sinh viên những kiến thức cơ bản về điều khiển động cơ điện, phần ứng dụng kỹ thuật để điều khiển động cơ và các quá trình công nghệ sẽ được biên sọan trong giáo trình “ Kỹ thuật điều khiển động cơ điện”. Giáo trình được chia thành tám chương với các nội dung ngắn gọn dễ đọc dễ hiểu sau mỗi chương đều đưa ra các câu hỏi gợi ý và bài tập giúp sinh viên tự đọc và tự ôn luyện. Giáo trình bao gồm các chương sau: Chương I giới thiệu chung, những khái niệm cơ bản của hệ truyền động điện. Chương II giới thiệu về các đặc tính tĩnh, các trạng thái làm việc xác lập và điều chỉnh tốc độ động cơ điện 1 chiều. Chương III giới thiệu về các đặc tính tĩnh, các trạng thái làm việc xác lập và điều chỉnh tốc độ động cơ điện không đồng bộ. Chương IV giới thiệu về vấn đề ổn định tốc độ cho động cơ điện. Chương V trình bày các quá trình nhiệt trong động cơ điện trên cơ sở đó đưa ra các phương pháp tính chọn công suất cho động cơ điện. Chương VI trình bày các quá trình kiểm nghiệm động cơ điện theo các điều kiện phát nhiệt cũng như các điều kiện riêng khác. Chương VII giới thiệu các nguyên tắc cơ bản để điều khiển tự động hệ truyền động điện. Chương VIII giới thiệu nguyên tắc thiết kế và phân tích hệ điều khiển truyền động điện, giới thiệu một số hệ điều khiển trong thực tế. Nội dung của giáo trình “Cơ sở truyền động điện” đã được hội đồng khoa học chuyên nghành khoa Điện –Điện tử viễn thông Trường Đại học Giao Thông Vận Tải Thnh Phố Hồ Chí Minh xét duyệt và được tiến sỹ Lê Quang Đức hiệu đính. Tác giả xin chân thành cảm ơn sự đóng góp quí giá đó. Do còn hạn chế nhiều về thông tin cũng như kiến thức, hơn nữa lần đầu sách ra mắt bạn đọc nên chắc chắn còn nhiều khiếm khuyết rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến của bạn đọc gần xa. Mọi ý kiến đóng góp xin gửi về Khoa Điện – Điện Tử Viễn Thông, Trường Đại Học Giao Thông Vận Tải Thành Phố Hồ Chí Minh số 2 đường D3, Văn Thánh Bắc, Phường 25, Quận Bình Thạnh, T/P Hồ Chí Minh, điện thọai: 08.8996858. Tác giả xin chân thành cảm ơn. 2 MỤC LỤC Trang LỜI NÓI ĐẦU 1 MỤC LỤC 2 Chương I: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN 4 § 1.1 – Khái quát chung. 4 § 1.2 – Đặc tính cơ của động cơ điện. 5 § 1.3 – Đặc tính cơ của máy sản xuất. 6 § 1.4 – Trạng thái làm việc xác lập của truyền động điện. 7 § 1.5 – Qui đổi các khâu cơ khí của truyền động điện. 10 § 1.6 - Phương trình động học của truyền động điện. 10 § 1.7 - Điều kiện ổn định tĩnh của truyền động điện. 11 Câu hỏi ôn tập chương 1. 12 Chương II: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU. 13 §2.1 – Đặc tính của động cơ 1 chiều kích từ độc lập và kích từ song song. 14 §2.2 – Khởi động động cơ kích từ độc lập và kích từ song song. 22 §2.3 – Đặc tính cơ động cơ một chiều kích từ nối tiếp. 26 §2.4 – Khởi động động cơ kích từ nối tiếp. 29 §2.5 – Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ hỗn hợp. 30 §2.6 – Các trạng thái hãm của động cơ một chiều. 31 §2.7 – Khái quát chung về điều chỉnh tốc độ động cơ điện. 37 §2.8 – Nguyên lý điều chỉnh điện trở phần ứng động cơ một chiều. 37 §2.9 – Nguyên lý diều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều. 40 §2.10 – Nguyên lý điều chỉnh từ thông động cơ một chiều. 47 §2.11 – Nguyên lý điều chỉnh rẽ mạch phần ứng động cơ một chiều. 49 Câu hỏi ôn tập chương 2. 49 Bài tập chương 2. 50 Chương III: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ ĐIỆN XOAY CHIỀU. 53 § 3.1 – Đặc tính cơ động cơ không đồng bộ 3 pha. 53 § 3.2 – Khởi động và xác định điện trở khởi động của động cơ dị bộ. 60 § 3.3 – Các trạng thái hãm của động cơ không đồng bộ. 62 § 3.4 – Phương pháp điều chỉnh điện trở mạch rotor. 66 § 3.5 – Phương pháp thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi số cặp cực. 67 § 3.6 – Phương pháp thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi điện áp nguồn. 70 § 3.7 – Phương pháp thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi tần số – điện áp. 73 Câu hỏi ôn tập chương 3. 75 Bài tập chương 3. 76 Chương IV: ỔN ĐỊNH TỐC ĐỘ CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN. 78 § 4.1 Nguyên lý chung. 78 § 4.2 On định tốc độ động cơ điện một chiều dùng phản hồi dương dòng tải. 80 § 4.3 On định tốc độ động cơ một chiều dùng phản hồi âm điện áp. 81 § 4.4 On định tốc độ động cơ một chiều dùng phản hồi âm tốc độ. 83 § 4.5 On định tốc độ động cơ dị bộ. 84 3 Câu hỏi ôn tập chương 4. 86 Chương V: TÍNH TOÁN CÔNG SUẤT VÀ LỰA CHỌN ĐỘNG CƠ CHO TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN. 87 § 5.1– Quá trình phát nóng và nguội lạnh. 87 § 5.2 – Các chế độ làm việc của truyền động điện. 88 § 5.3 – Đồ thị phụ tải của truyền động điện. 90 § 5.4 – Chọn động cơ điện làm việc dài hạn cho TĐĐ không điều chỉnh. 91 § 5.5 – Chọn động cơ điện làm việc ngắn hạn cho TĐĐ không điều chỉnh 92 § 5.6– Chọn động cơ điện ngắn hạn lặp lại cho TĐĐ không điều chỉnh. 94 § 5.7 – Chọn động cơ điện cho truyền động điện có điều chỉnh. 96 Câu hỏi ôn tập chương 5. 98 Chương VI: KIỂM NGHIỆM ĐỘNG CƠ ĐIỆN. 99 § 6.1 – Nghiệm động cơ theo điều kiện phát nhiệt. 99 § 6.2 – Nghiệm động cơ theo các điều kiện khác. 102 Câu hỏi ôn tập chương 6. 103 Chương VII: CÁC NGUYÊN TẮC ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN. 104 § 7.1 - Khái quát chung. 104 § 7.2 - Nguyên tắc điều khiển theo thời gian. 105 § 7.3 - Nguyên tắc điều khiển theo tốc độ. 109 § 7.4 - Nguyên tắc điều khiển theo dòng điện. 114 Câu hỏi ôn tập chương 7. 118 Chương 8: HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN. 119 §8.1 – Khái quát chung. 119 §8.2 – Bảo vệ hệ thống điều khiển truyền động điện. 120 §8.3 – Một số hệ thống điều khiển truyền động điện. 121 Câu hỏi ôn tập chưng 8. 121 Tài liệu tham khảo 122 4 Chương I: NHỮNG KHÁI NIỆM CƠ BẢN § 1.1 – Khái quát chung; 1.1.1, Khái niệm: Truyền động điện là một nghành khoa học nghiên cứu về lĩnh vực cơ điện hoặc một quá trình biến đổi năng lượng điện thành cơ năng. Hệ thống truyền động điện bao gồm nhiều thiết bị điện và cơ cùng các hệ thống điều khiển. Sơ đồ khối của một hệ truyền động điện được mô tả trên hình 1-1. Hình 1-1 Trong đó: BĐ là bộ biến đổi dùng để biến đổi điện năng từ lưới điện cung cấp cho động cơ điện ĐC. ĐC: động cơ điện là phần tử trung tâm của hệ truyền động điện có thể là động cơ điện một chiều hoặc xoay chiều. ĐK là bộ điều khiển dùng để nhận lệnh điều khiển từ yêu cầu điều khiển hoặc từ người điều khiển đó là một tổ hợp các thiết bị đo, cảm biến, xử lý tín hiệu … BTĐ: bộ truyền động dùng để truyền cơ năng từ động cơ điện sang máy sản xuất. MSX: là các máy móc thiết bị của các quá trình công nghệ. 1.1.2, Phân lọai: Việc phân loại hệ truyền động điện có thể dựa theo nhiều tiêu chí khác nhau sau đây là một số phương pháp phân loại: + Dựa theo loại động cơ điện chia thành: - Truyền động điện động cơ điện một chiều - Truyền động điện động cơ điện xoay chiều trong đó có truyền động điện động cơ điện không đồng bộ và truyền động điện động cơ điện đồng bộ. + Dựa theo sự tương ứng giữa động cơ điện và máy sản xuất chia thành: - Truyền động điện nhóm là dùng 1 hệ truyền động điện cho nhiều máy sản xuất. - Truyền động điện đơn là dùng 1 hệ truyền động điện cho một máy sản xuất. - Truyền động điện nhiều động cơ là dùng nhiều hệ truyền động điện cho một nhóm máy sản xuất. BĐ ĐC BTĐ MSX ĐK 5 + Dựa theo mức độ tự động hóa chia thành: - Truyền động điện không điều chỉnh: động cơ chỉ làm việc ở 1 tốc độ đặt. - Truyền động điện điều chỉnh: động cơ làm việc ở nhiều cấp tốc độ. - Truyền động điện bán tự động: làm việc theo nguyên tắc điều khiển vòng hở. - Truyền động điện tự động: làm việc theo nguyên tắc điều khiển vòng kín 1.1.3, Ưu điểm: So với các loại truyền động khác truyền động điện có nhiều ưu điểm hơn hẳn do đó nó đã được nghiên cứu và phát triển mạnh mẽ. Sau đây là mộtsố ưu điểm nổi bật của truyền động điện: + Khả năng tự động hoá cao. + Khả năng phân phối năng lượng dễ dàng thuận tiện. + Khả năng truyền đạt năng lượng tốt + Độ tin cậy cao. § 1.2 – Đặc tính cơ của động cơ điện: 1.2.1, Khái niệm: - Đặc tính cơ của động cơ điện là mối quan hệ giữa tốc độ quay của rotor và moment của động cơ M= f(). Có 2 loại đặc tính cơ là đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo: - Đặc tính cơ tự nhiên là đặc tính cơ ứng với chế độ làm việc với các thông số nguồn và các tham số của động cơ là trị số định mức của động cơ (điện áp, tần số, từ thông ,… định mức). Trên đặc tính cơ tự nhiên nếu tải của động cơ là định mưc ta có điểm làm việc định mức có giá trị M đm , đm . - Đặc tính cơ nhân tạo của động cơ là đặc tính cơ ứng với chế độ làm việc khi thay đổi các thông số nguồn hoặc các tham số của động cơ. 1.2.2, Độ cứng của đặc tính cơ: Độ cứng đặc tính cơ: kí hiệu là  là một thông số được dùng để đánh giá và so sánh các đặc tính cơ với nhau. Độ cứng của đặc tính cơ được tính:      M . (1.1)  càng lớn thì ta có đường đặc tính cơ càng cứng (2), ngược lại  càng nhỏ thì đặc tính cơ càng mềm (1). Khi  =  thì đặc tính cơ cứng tuyệt đối (3). Đường đặc tính cơ càng cứng thì tốc độ động cơ càng ít thay đổi khi tải thay đổi. Ngược lại đường đặc tính cơ càng mềm thì tốc độ động cơ thay đổi nhiều 6 khi tải thay đổi. § 1.3 – Đặc tính cơ của máy sản xuất: Đặc tính cơ của máy sản xuất cũng là mối quan hệ giữa tốc độ quay của máy sản suất và moment cản của máy sản xuất M C = f(). Máy sản xuất rất đa dạng, do đó đặc tính cơ của máy sản xuất cũng rất đa dạng tuy vậy phần lớn nó đựoc biểu diễn dưới dạng biểu thức tổng quát sau:    ))(( dm COđmCOC MMMM  (1.2) trong đó: M co : moment ứng với tốc độ  = 0 M đm : moment ứng với tốc độ định mức  đm . M c : moment ứng với tốc độ , Từ phương trình tổng quát trên ta có các trường hợp thường gặp sau: -  = 0, M c = M đm và không đổi chúng bao gồm các cơ cấu nâng hạ, băng tải cơ cấu ăn giao máy cắt gọt thuộc lọai này (đường 1, hình 1 – 3, a) -  =1, moment tỷlệ bậc nhất với tốc độ, thực tế rất ít gặp, về lọai này có thể lấy VD máy phát một chiều tải thuần trở ( đường 2, hình 1 – 3,a) -  = 2, momen tỷ lệ bậc 2 với tốc độ là đặc tính của các bơm, quạt gió (đường 3, Hình 1 - 3, a). Ngòai ra, một số cơ cấu của các máy có đặc tính khác, ví dụ: - Momen phụ thụôc vào góc quay Mc = f ( ) hoặc moment phụ thuộc vào đường đi Mc = f(S), trong thực tế các máy công tác có piston, các máy trục không có cáp cân bằng có đặc tính thuộc lọai này. - Moment phụ thuộc vào vòng quay và đường đi Mc = f (, s) như các lọai xe điện. - Moment cản phụ thuộc vào thời gian Mc=f(t), vd như máy nghiền đá, quặng (hình 1-3,d). - Moment cản thế năng như trong các cơ cấu nâng hạ tải trọng (có đặc tính Mc = const và khhông phụ thuộc vào chiều quay – Hình 1-3,c). - Moment phản kháng luôn luôn chống lại chiều quay như moment ma sát, moment cơ cấu ăn dao máy cắt gọi kim lọai (hình 1-3, b). 7 § 1.4 – Trạng thái làm việc xác lập của truyền động điện 1.4.1, Khái niệm chung: Trạng thái làm việc xác lập của truyền động điện là trạng thái làm việc cân bằng ổn định nghĩa là mô men quay do động cơ điện sinh ra cân bằng với mômen cản của tải; M - M c = M đ = 0 0 dt d  hay tốc độ động cơ không thay đổi. Vì mô men quay của động cơ điện là một hàm của tốc độ do đó để thỏa mãn điều kiện cân bằng về mô men thì mô men cản cũng phải là một hàm số của tốc độ. Cho nên các loại phụ tải không phụ thuộc vào tốc độ sẽ không thể tạo được chế độ xác lập. Đặc tình cơ của động cơ và đặc tính cơ của máy sản xuất được trình bày trên hình 1-4. Trong đó giao điểm A của đặc tính cơ của động cơ và đặc tính cơ của máy sản xuất là điểm làm việc xác lập của hệ. 8 1.4.2, Trạng thái động cơ và trạng thái hãm: Trong hệ thống truyền động điện bao giờ cũng có quá trình biến đổi năng lượng điện–cơ. Các quá trình biến đổi năng lượng này quyết định trạng thái làm việc của truyền động điện. 1.4.2.1, Các qui ước: - Công suất điện P đ dương: là công suất có chiều truyền từ nguồn điện tới động cơ và từ động cơ biến đổi công suất điện thành công suất cơ; P cơ = M cấp cho máy sản xuất. Công suất cơ có giá trị dương nếu như moment động cơ sinh ra có cùng chiều với tốc độ quay. - Công suất điện P đ âm: là công suất có chiều truyền từ máy sản xuất về động cơ và về nguồn. Công suất cơ có giá trị âm khi moment động cơ sinh ra ngược chiều với tốc độ quay. - Moment của máy sản suất được gọi là moment cản âm khi nó ngược chiều với tốc độ của động cơ. - Moment của máy sản suất được gọi là moment cản dương khi nó cùng chiều với tốc độ của động cơ. - Phương trình cân bằng công suất củahệ truyền động là : P đ = P c +P Với: P đ : công suất điện P c : công suất cơ P: tổn thất công suất Tùy thuộc vào biến đổi năng lượng trong hệ mà ta có trạng thái làm việc của động cơ như sau: 1.4.2.2, Trạng thái động cơ: Trạng thái động cơ là trạng thái mà động cơ nhận năng lượng từ lưới và biến đổi thành cơ năng trên trục động cơ điện để cung cấp cho máy sản xuất hay còn gọi là trạng thái động cơ có công điện suất dương. Trong trạng thái này mô men của động cơ điện cùng chiều với tốc độ quay. Nếu biểu diễn trên hệ trục tọa độ (M, ) thì đó là các điểm làm việc nằm trong góc phần tư thứ I và thứ III – hình 1-5. Góc II (Hãm) Góc I (Đ.cơ) M < 0, > 0 M > 0, > 0 P = M < 0 P = M > 0 Góc III (Đ.cơ) Góc IV (Hãm) M < 0, < 0 M > 0, < 0 P = M > 0 P = M < 0 Hình 1-5 1.4.2.3, Trạng thái hãm: Trạng thái hãm là trạng thái mà mô men động cơ sinh ra ngược chiều với tốc độ của động cơ điện. Mô men hãm được sinh ra do quá trình biến đổi ngược cơ năng 9 từ máy sản xuất thành điện năng, động cơ điện làm việc như máy phát do đó trạng thái hãm còn gọi là trạng thái máy phát. Trên hệ trục tọa độ (M, ) thì đó là các điểm làm việc nằm trong góc phần tư thứ II và thứ IV. Trạng thái hãm bao gồm hãm tái sinh, hãm ngược và hãm động năng. § 1.5 – Qui đổi các khâu cơ khí của truyền động điện Một hệ truyền động điện tổng quát có thể được mô tả như hình vẽ 1- 6. Ở đó: ĐC là động cơ điện thông qua cơ cấu truyền động BTĐ để kéo một tải trọng G. Trong đó mỗi một cơ cấu của truyền động đều có các đại lượng như tốc độ quay, mô men lực, mô men quán tính … Để thuận lợi trong việc nghiên cứu, tính tóan hệ thống, chúng ta sẽ qui đổi tất cả các đại lượng đó về trục động cơ nhưng vẫn đảm bảo năng lượng của hệ thống không thay đổi. Chúng ta cũng chỉ xét các phần tử được coi là cứng tuyệt đối, không biến dạng, không đàn hồi…. BTĐ TT G Hình 1-6 1.5.1, Tính qui đổi mô men cản về trục động: Giả sử có moment tại trống tời là M tr. Bộ truyền động có tỷ số truyền là tr d i    , và hiệu suất là  i . Khi đó moment trên trống tời tác động lên trục động cơ có giá trị là M cqd . Theo nguyên tắc không đổi công suất ta có: i trcqd t trtr dcqd i MM M M    1  (1- 3 ) 1.5.2, Tính qui đổi lực cản: Giả tải trọng G sinh ra lực Fc chuyển động với vận tốc là v, khi đó nó sẽ tác động lên trục động cơ có một moment M cqd : ĐC 10 Theo nguyên tắc không đổi công suất ta có: dcqd tri trtrc M RF     (1- 4) 1.5.3, Tính qui đổi moment quán tính: Các cặp bánh răng có moment quán tính Ji… Jk, moment quán tính tang trống J, khối lượng quán tính m và moment quán tính động cơ Jđ đều có ảnh hưởng đến tính chất động học của hệ truyền động. Nếu sét điểm khảo sát là đầu trục động cơ và quán tính chung của hệ truyền động tải điểm này ta gọi là J qđ . Lúc đó phương trình động năng của hệ là: 2 2 ) 2 2 ( 2 2 2 222 1 1 22 mV JJJJJ tr tr k k d d d qd   (1- 5) 22222 11 //)/ /( trtrtrtrkkdqd imRiJiJiJJJ  (1- 6) Trong đó: k d i    Gọi là tỷ số truyền của bộ truyền động. R tr : Bán kính của trống tời. § 1.6: Phương trình động học của truyền động điện. Phương trình cân bằng năng lượng của hệ truyền động điện: W= Wc+W. (1- 7) trong đó W là năng lượng đưa vào động cơ Wc – năng lượng tiêu thụ của máy truyền động. W – mức chênh năng lượng giữa năng lượng đưa vào và năng lượng đưa vào chính là động năng của hệ: 2 2 1  JW  (1- 8) )( 2 1 2  j dt d dt dW dt dW c  (1- 9) Chia 2 vế cho  ta có: )( 2 1 2   j dt d dt dW dt dW c  (1- 10) Ở đó: dt dW M   (1- 11) [...]... 0  b  ( 2-2 1) ( 2-2 2) ( 2-2 3) ( 2-2 4) ( 2-2 5) Việc tính điện trở thực hiện bằng cách đo các đoạn thẳng như trên theo tỷ lệ sau đó tính theo các biểu thức ( 2-2 3), ( 2-2 4), ( 2-2 5) 23 §2.3 – Đặc tính cơ động cơ một chiều kích từ nối tiếp 2.3.1 Phương trình đặc tính cơ: Hình 2-1 2 Sơ đồ nguyên lý động cơ kích từ nối tiếp được trình bày trên hình 2-1 2 Dựa vào sơ đồ nguyên lý cũng như các phương trình toán học... động cơ điện –lớn hơn moment cản - Thời gian khởi động càng nhỏ càng tốt 20 Từ phương trình dòng điện khởi động I kd  U dm để giảm dòng điện ta có 2 Ru phương pháp sau: - Phương pháp giảm điện áp nguồn đặt vào phần ứng động cơ điện, phương pháp này có thể thực hiện bằng hệ thống máy phát - động cơ, các bộ chỉnh lưu có điều khiển dùng SCR hoặc các bộ băm điện áp 1 chiều - Phương pháp đưa thêm điện. .. xuất Câu 3, Các trạng thái động cơ và trạng thái hãm của động cơ điện Câu 4, Phương pháp tính qui đổi lực và mô men về trục động cơ Câu 5, Phương trình chuyển động của truyền động điện 12 Chương II: TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐỘNG CƠ ĐIỆN 1 CHIỀU §2.1 – Đặc tính của động cơ 1 chiều kích từ độc lập và kích từ song song Đặc điểm cơ bản của loại động cơ này là từ thông của động cơ điện không thay đổi khi tải thay... tính cơ của hệ được mô tả trên hình 2-2 3 (a,b) Nhìn vào sơ đồ nguyên lý ta có: 31 ( 2-4 1) E  k Ih   Eh k  Ru  R h Ru  R h ( 2-4 2) Do đó ta có phương trình đặc tính cơ điện:  Ru  Rh Iu K ( 2-4 3) và phương trình đặc tính cơ:  Ru  Rh M ( K ) 2 ( 2-4 4) Độ cứng của đặc tính cơ hãm phụ thuộc vào điện trở hãm, Rh càng nhỏ đặc tính cơ càng cứng nhưng khi tính toán Rh phải đảm bảo sao cho dòng. .. 2 dt ( 1- 12) Mc  ( 1- 13) Phương trình động học của truyền động điện có dạng: ( 1- 14) M  MC  Md Trong đó nếu J = const thì M d  j d dt Phương trình ( 1-1 4) mô tả quá trình quá độ về cơ của hệ tuyền động điện Có thể giải nó bằng phương pháp giải tích, đồ thị hoặc số tùy theo đặc tính M() và Mc() § 1.7: Điều kiện ổn định tĩnh của truyền động điện: Như ở phần 1 –6 đã nêu, khi M = Mc thì hệ truyền. .. là trạng thái hãm mà động cơ điện biến cơ năng trên trục động cơ thành điện năng tiêu tán trên điện trở hãm hoặc phần ứng của động cơ điện Hãm động năng có thể xảy ra đối với các loại động cơ điện một chiều Trong thực tế hãm động năng xảy ra trong hai trường hợp sau: 2.6.2.1, Hãm động năng tự kích; Quá trình hãm động năng tự kích xảy ra khi động cơ điện đang quay ta ngắt động cơ (cả phần ứng và kích... sơ đồ nguyên lý ta có: ( 2-3 7) I u  I h  I kt 30 Iu  E  K  R R R R Ru  kt h Ru  h kt Rh  Rkt Rh  Rkt ( 2-3 8) Do đó ta có phương trình đặc tính cơ điện: Ru   Rh Rkt Rh  Rkt Iu K ( 2-3 9) và phương trình đặc tính cơ: R h Rkt R h  Rkt M ( K ) 2 Ru   ( 2-4 0) Ta nhận thấy trong quá trình hãm do tốc độ động cơ điện giảm dần nên sức điện động cũng giảm dần do đó dòng kích từ cũng giảm nên... c = 0 nên  - c < 0 do đó hệ ổn định - Tại B có:  < 0 và c1 > 0 nên  - c1 < 0 do đó hệ ổn định - Tại C có:  > 0 và c2 > 0 và  < c2 nên đ - c2 < 0 do đó hệ ổn định - Tại D có:  >0 và c = 0 nên  - c > 0 do đó hệ không ổn định 11 CÂU HỎI ÔN TẬP Câu1, Đặc tính cơ và độ cứng của đặc tính cơ của động cơ điện Câu 2, Đặc tính cơ của máy sản xuất, phân tích một số dạng đặc tính cơ cơ bản của máy... Ru  Rh ( 2-4 5) và phương trình đặc tính cơ:  U u Ru  Rh  M K ( K ) 2 ( 2-4 6) Đặc tính hãm nối ngược khi đảo chiều điện áp phần ứng được trình bày trên hình 2-2 4(a, hãm ngược đảo chiều điện áp động cơ điện kích từ độc lập, b, hãm ngược đảo chiều điện áp động cơ điện kích từ hỗn hợp) 32 2.6.3.2, Hãm ngược khi tải là tải thế năng; Hãm nối ngược cũng xảy ra với tải là tải thế năng khi đưa điện trở... cơ cấu, máy sản xuất đó là vấn đề đặc biệt quan trọng trong diều khiển truyền động điện Các quá trình dùng các phương pháp điện tac động lên hệ thống truyền động điện để thay đổi tốc độ của động cơ điện được gọi là điều chỉnh tốc độ động cơ điện Có rất nhiều phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện song tùy thuộc vào loại động cơ điện và yêu cầu của phụ tải mà lựa chọn phương pháp hợp lý Người ta có . Trong đó: - p: Số đôi cực từ chính - N: Tổng số các thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng - a: số mạch nhánh song song của của dây phần ứng -  Từ thông. hợp: - Tại A có:  < 0 và  c = 0 nên  -  c < 0 do đó hệ ổn định - Tại B có:  < 0 và  c1 > 0 nên  -  c1 < 0 do đó hệ ổn định -