Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II PHệN II CẠC THIÃÚT BË ÂIÃƯU CHÈNH TỈÛ Û ÂÄÜNG CẠC THIÃÚT BË ÂIÃƯU CHÈNH TỈ ÂÄÜNG CHỈÅNG : CHỈÅNG 2: NHặẻNG VN ệ CHUNG CAẽC Bĩ IệU CHẩNH TAẽC ÂÄÜNG TRỈÛC TIÃÚP CHỈÅNG 3: CẠC BÄÜ ÂIÃƯU CHÈNH TẠC ÂÄÜNG GIẠN TIÃÚP CHỈÅNG 4: ỈÏNG DỦNG VI XỈÍ L TRONG ÂIÃƯU KHIÃØN TỈÛ ÂÄÜNG 93 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRầNH NHIT - PHệN II CHặNG : NHặẻNG VN ÂÃƯ CHUNG Nhiãûm vủ ca hãû thäúng âiãưu chènh l giỉỵ äøn âënh mäüt âải lỉåüng âiãưu chènh no âọ bàịng cạch tạc âäüng lãn âäúi tỉåüng thäng qua cå quan âiãưu chènh Khi xút hiãûn sai lãûch ca âải lỉåüng âiãưu chènh, BÂC s tạc âäüng lãn âäúi tỉåüng theo hỉåïng âỉa âải lỉåüng âiãưu chènh tr vãư giạ trë ban âáưu Tạc âäüng âiãưu chènh ny cọ thãø mang quy lût âënh trỉåïc Mäúi quan hãû toạn hc giỉỵa tạc âäüng âiãưu chènh ( âáưu ca BÂC) Y v âäü sai lãûch ca âải lỉåüng âiãưu chènh (âáưu vo ca BÂC) X gi l qui lût âiãưu chènh Trong cäng nghiãûp âãø âảt âỉåüc cháút lỉåüng âiãưu chènh cao âäúi våïi mäùi âải lỉåüng âiãưu chènh phi xạc âënh cho BÂC mäüt qui lût âiãưu chènh thêch håüp 1.1- Cạc bäü âiãưu chènh l tỉåíng : l cạc BÂC m chè cọ qui lût 1.1.1- Bäü âiãưu chènh t lãû P : l BÂC thỉûc hiãûn theo qui luáût: Y = -KP X (Haìm truưn âảt, âàûc táưn säú âàûc thåìi gian ca BÂC t lãû hon ton giäúng mäüt kháu t lãû) => Y’= -Kp X’ Kp laì hãû säú t lãû v cng l thäng säú ca bäü âiãưu chènh P Wp (P) = Y X = -Kp Wp (iω) = -Kp = Kp eiπ * Âàûc ténh (åí chãú âäü xạc láûp) Tỉïc l thäng säú giỉỵ ln < giạ trë u cáưu lỉåüng no âọ Y1 − Y2 âäü khäng âäưng âãưu ca BÂC YTB δ= l hãû säú ténh ca BÂC KP * Âàûc biãn âäü pha W (iω)p * Âàûc thåìi gian (Hm quạ âäü)ü X = 1(t) Y(t) = - KP 94 Y Y1 Ytb Y2 X X1 X tb X2 Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHÁÖN II X Jm 1(t) t KP Re Y(t) WP(iω) t -KP 1.1.2- Bäü âiãöu chènh phán I: l BÂC thỉûc hiãûn theo qui lût Y= -KI ∫ Xdt KI - hãû säú t lãû v dY = -KI X dt Âáy l BÂC phi tênh, thỉûc hiãûn quaù trỗnh õ/c phi tộnh khọng coù sai lóỷch dổ Täúc âäü chuøn dëch ca cå quan âiãưu chènh t lãû våïi âäü sai lãûch ca TSÂC * Hm truưn : WI (P) = Y X − iK I =- − KI = => W (iω)I = iω ω = KI P KI ω * Âàûc ténh : Bäü âiãưu chènh ln ln giỉỵ thäng säú âụng u cáöu Y π e −i X dY * Khi X = const = => = -KI dt Y t α = - arctgKI => Hm quạ âäü Y(t) = - KI t BÂC ny tạc âäüng cháûm 1.1.3- Bäü âiãưu chènh t lãû têch phán PI : Y = -Kp X - KI ∫ Xdt Laì BC phi tộnh thổỷc hióỷn quaù trỗnh õ/c phi tộnh khäng cọ sai lãûch dỉ tạc âäüng nhanh Hai thäng säú âiãưu chènh ca bäü âiãưu chènh l Kp v TI (thåìi gian têch phán) ⎛ ⎞ Y = -Kp ⎜ X + ∫ Xdt ⎟ ⎜ ⎟ TI 95 Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHÁÖN II ⎛ ⎞ Y’= -Kp ⎜ X '+ X ⎟ ⎜ TI ⎟ ⎝ ⎠ “Täúc âäü chuyãøn dëch ca cå quan âiãưu chènh t lãû våïi täúc âäü sai lãûch v âäü biãún âäøi ca TSÂC” => Y ⎛ ⎞ = - Kp ⎜ + ⎟ ⎜ T P ⎟ X I ⎠ ⎝ ⎛ ⎞ => W(iω)PI = - Kp ⎜1 + ⎟ ⎜ T iω ⎟ I ⎠ ⎝ Hm truưn : W(P)PI = ⎛ K −1 ⎞ ⎟ = - Kp + i P = - Kp ⎜1 + i ⎜ ⎟ TI ω ⎠ TI ω ⎝ ⎛K ⎞ => R = ⎜ P ⎟ + K P ⎜T ω ⎟ ⎝ I ⎠ −1 v θ = arctg = arctg u TI ω Hay : W (iω)PI = ⎛ KP ⎜ ⎜T ω ⎝ I − iarctg ⎞ TI ω ⎟ + KPe ⎟ ⎠ Âàûc ténh Y X 1(t) t X ⎛ Y(t) = -Kp ⎜1 + ⎜ T I ⎝ Bäü âiãưu chènh PI cọ thãø biãøu diãùn bàịng mäúi liãn kãút song song giỉỵa kháu t lãû v kháu têch phán ⎛ 1.1.4- Bäü âiãöu chènh PID : Y = -Kp ⎜ X + ⎜ TI ⎝ Âàûc thåìi gian ⎞ t⎟ ⎟ ⎠ Y -KP ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ - Bäü âiãưu chènh thỉûc hiãûn quạ trỗnh õióửu chốnh phi tộnh, khọng coù sai lóỷch dổ - Thnh pháưn t lãû quút âënh tạc âäüng nhanh ca BÂC - Thnh pháưn têch phán quút âënh phi tuún ca BÂC - Cn thnh pháưn vi phán dỉû bạo xu thãú thay âäøi ca â/lỉåüng â/c tàng âäü äøn âënh, ci thiãûn cháút lỉåüng âiãưu chènh 96 ∫ Xdt + T D dX dt t TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II ⎛ ⎞ Hay tỉì trãn ta cọ Y’ = -Kp ⎜ X '+ X + TD X "⎟ ⎜ ⎟ TI ⎝ ⎠ ⎛ ⎞ Hm truưn : W(P) = -Kp ⎜1 + ⎜ T P + T D P ⎟ ⎟ I ⎝ ⎠ ⎛ ⎞ => W(iω)PID = -Kp ⎜1 + ⎜ T iω + TD iω ⎟ = - Kp ⎟ I ⎝ ⎠ KP W(iω)PID= − T I ω ⎛ ⎞ −1 ⎜1 + i ( + TD ω ) ⎟ ⎜ ⎟ TI ω ⎝ ⎠ T I ω + (T I T D ω − 1) e 2 2 iarctg T I T D ω −1 TI ω Âàûc ténh X Y 1(t) t Y X Âàûc thåìi gian : ⎛ ⎞ Y(t) = -Kp ⎜1 + t ⎟ ⎜ T ⎟ I ⎠ ⎝ t -KP dX ⎞ ⎛ Y = -Kp ⎜ X + TD ⎟ dt ⎠ ⎝ - Kãút qu âiãưu chènh ln cọ sai lãûch dỉ - Tạc âäüng nhanh v cọ kh nàng dỉû bạo ngàn chàûn xu thãú biãún âäøi ca âải lỉåüng â/c Tỉì trãn ta cọ: Y’ = -Kp ( X '+TD X ") 1.1.5- Bäü âiãöu chènh PD : => W(P)PD = -Kp (1+ TD P) W(iω)PD = -Kp (1+ TD iω) Hay : W(iω)PD = Kp + TD ω e i (π + aretg TDω ) * Âàûc ténh: Y X * Âàûc thåìi gian : Y(t) = -Kp 97 Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II P Y= -KPX Y’= -KPX’ W(P)= -KP ω -KP I P I Y= -KI ∫ Xdt Y=-KP(X+1/TI ∫ Xdt +TD.dx/dt) Y’=-KP[X’+(1/TI).X+ TDX’’] W(P)=-KP(1+1/TIP+TDP) ω π π/2 Y(t) Jm KP X Re θ A(ω) Y KP t Y Y(t) ω=0 π/2 Y=-KP(X+1/TI ∫ Xdt ) Y’=-KP[X’+(1/TI).X] W(P)=-KP(1+1/TIP) Jm ω ω ω ω=∝ Re θ Jm X t Y Y(t) ω=0 ω KP ω=∝ X Re t KP A(ω) KP P D π A(ω) Y’= -KIX W(P)= -KI/P KP P I D θ A(ω) ω ω1= Y=-KP(X+TD.dx/dt) Y’=-KP[X’+ TDX’’] W(P)=-KP(1+TDP) 3π/2 π π/2 Jm 3π/2 ω π Y ∆t = Y(t) KP ω KP/TD A(ω) KP θ θ KP X Re t ω = ω1 Jm Re ω=0 Y Y(t) KP ω KP X ω=∝ t 1.2- Cạc bäü âiãưu chènh cäng nghiãûp : (Bäü bäü âiãưu chènh thỉûc tãú) 1.2.1- Bäü âiãưu chènh t lãû P: Trong thỉûc tãú bäü âiãưu chènh P âỉåüc tảo theo så âäư cáúu trục nhæ sau: Y X K2 K1 Tc.P CCCH BKD δ B (TC - hàịng säú thåìi gian ca cå cáúu cháúp hnh tỉïc l thåìi gian m cå cáúu cháúp hnh chuøn van âiãưu chènh tỉì âån vë cỉûc tiãøu âãún cỉûc âải) * Gi hm truưn ca bäü âiãưu chènh l tỉåíng l W(P)p = -Kp = (1) δ * Ta láûp hm truưn ca bäü âiãưu chènh thæûc tãú : K1 K2 K2 TC P δB => W(P) = = TC P K 1+ δB +1 TC P K δ B TC δ 1 Kyï hiãûu : B = δ vaì = TKP thỗ ta coù W(P) = K2 K B δ TKP P + 98 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II K hiãûu : = W(P)KP => W(P) = W(P)P W(P)KP TKP P + So saùnh vồùi (1) thỗ haỡm truyóửn cuớa BÂC thỉûc tãú khạc våïi hm truưn ca BÂC l tỉåíng v ta cọ thãø xem âỉåüc màõc thãm hm truưn ca mäüt kháu phủ no âáúy Váûy vỏỳn õóử laỡ vồùi õióửu kióỷn naỡo thỗ BC thổỷc tãú lm viãûc täút nháút (tỉïc l giäúng våïi BÂC lyù tổồớng) Ta thỏỳy rũng W(P)KP -> thỗ BÂC thỉûc tãú dáưn âãún BÂC l tỉåíng Hay tỉïc l khi: K1 -> ∞ TC -> Nhỉng âiãưu ny khäng thãø thỉûc hiãûn âỉåüc => sỉû sai khạc giỉỵa bäü thỉûc tãú v l tỉåíng l âiãưu âỉång nhión Tuy nhión caỡng giaớm TC vaỡ tng K1 thỗ caìng täút θ A Y TKP = TKP = TKP = TKP = 0,05 TKP = 0,05 TKP = 0,05 TKP = 0,5 TKP = 0,5 TKP = 0,5 ω ω t 1.2.2- Bäü âiãöu chènh PI: óứ hỗnh thaỡnh quy luỏỷt õióửu chốnh PI thổồỡng ta thỉûc hiãûn theo så âäư sau: 1- Så âäư : (Taûo kháu liãn hãû nghëch khäng bao cå cáúu cháúp haình) Y X K1 Tc.P BKD CCCH δB LHN TiP+1 Kháu liãn hãû nghëch l kháu cọ quạn báûc v cọ hm truưn δB T1 P + Âäúi våïi bäü l tỉåíng ⎛ 1⎞ ⎞ TI P + ⎛ W(P)PI = -KP ⎜1 + ⎜ T P ⎟ = δ T P Trong âoï ⎜ − K P = δ ⎟ ⎟ ⎝ I I Tỗm haỡm truyóửn bọỹ õióửu chènh thæûc tãú : K1 W(P) = δ B TC P + K1 T1 P + δ T K (TI P + 1) Âàût : B C = δ (vaì xem T1 = TI) => W(P) = TI TC P(TI P + 1) + K 1δ P.TI 99 Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II Ta âỉa vãư dảng : W(P) = W(P)PI W(P)KP K (TI P + 1)(−δTI P ) W ( P) => W(P)KP = = W ( P ) PI [TC P (T1 P + 1) + K 1δ B TI ](T1 P + 1) K1TI δ Hay W(P)KP = TC (T1 P + 1) + K 1δ B TI TC S => W(P)KP = Kyï hiãûu S = K δ TI (T1 P + 1) + S Hay dỉåïi dảng : W(P)KP = ⎡⎛ STI ⎞ ⎤ ( S + 1) ⎢⎜ ⎟ P + 1⎥ ⎣⎝ S + ⎠ ⎦ Âáy thæûc cháút l kháu quạn báûc m hàịng säú thåìi gian STI TKP = vaì K = S +1 S +1 Dæûng ÂTBF Y(t) Jm S= S= S = 0,2 S = 0,03 (ω = 10) S = 0,2 S = 0,03 t Re Så âäö : Sỉí dủng kháu liãn hãû nghëch bao ton bäü cå cáúu cháúp hnh v bäü âiãưu chènh Mảch liãn hãû nghëch l kháu vi phán thỉûc Y X K1 Tc.P BKD CCCH δBTi.P Ti P+1 K1 TC P => W(P) = 1+ LHN Âàût δ = δB ; T1 = TI ; S = K δ B TI P TC P TI P + 100 TC K TI Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIÃÛT - PHÁÖN II Hay : W(P)KP = ⎡⎛ STI ⎞ ⎤ ( S + 1) ⎢⎜ ⎟ P + 1⎥ ⎣⎝ S + ⎠ ⎦ Giäúng så âäư => nh ca chụng cng váûy Khi S tng thỗ bọỹ õióửu chốnh thổỷc tóỳ khaùc xa bọỹ âiãưu chènh l tỉåíng Ỉu âiãøm ca så âäư laỡ giaù trở TI thay õọứi thỗ khọng âäøi 1.2.3- Bäü âiãưu chènh PID : Ta phi cho âi qua kháu quaïn báûc màõc näúi tiãúp nhæ sau Y K1 Tc.P BKD CCCH δB T1.P+1 T2.P+1 Âäúi våïi bäü PID l tỉåíng : ⎛ ⎞ W(P)PID = KP ⎜1 + ⎜ T P + T D P ⎟ ⎟ I ⎝ ⎠ Hay W(P)PID = ⎛ TI P + + TD TI P ⎞ ⎜ ⎟ ⎟ δ⎜ T I P Vồùi bọỹ thổỷc tóỳ thỗ theo så âäö trãn K1 => W(P) = = W(P)PID W(P)KP K δ B TC P 1+ (T1 P + 1)(T2 P + 1) W ( P) => W(P)KP = W ( P) PID TC T T = Âàût : = TD ; T1 + T2 = T, δ = δB ; S = T1 + T2 K δ B K δ TI TD T1 T2 = = K => W(P)KP = 2 TI (T1 + T2 ) ⎡⎛ K S TI ⎞ ⎛ STI ⎞ ⎤ ⎟P + ⎜ ( S + 1) ⎢⎜ ⎟ P + 1⎥ ⎜ ⎟ ⎝ S + 1⎠ ⎢⎝ S + ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ Dæûng ÂTBT Jm S= S = 0,03 Y(t) S= S = 0,2 S = 0,03 S = 0,2 Re Tỉì trãn ta cọ S -> => W(P) = W(P)PID 101 t TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II ã ã ã Kóỳt lûn chung: Âãø xáy dỉûng cạc quy lût âiãưu chènh cạc bäü âiãưu chènh cäng nghiãûp phi sỉí dủng cạc mảch liãn hãû nghëch, cạc mảch trãn cọ thãø bao bäü khúch âải hồûc bao c bäü khúch âải láùn cọ cáúu cháúp hnh Ty thüc vo quy lût âiãưu chènh âỉåüc hnh thnh m cạc mảch liãn hãû nghëch cọ thãø l kháu t lãû hồûc kháu quạn báûc 1, báûc Do xuáút hiãûn caïc mảch liãn hãû nghëch trãn nãn hm truưn cạc bäü âiãưu chènh thỉûc tãú khạc so våïi hm truưn bäü âiãưu chènh l tỉåíng sỉû sai khạc ny cng låïn nãúu hàịng säú thåìi gian ca cå cáúu cháúp hnh cng låïn v hãû säú khúch âải ca bäü khúch âải cng nh 1.3- Cáúu tảo chung ca cạc bäü âiãöu chènh: (6) 1- Phán tỉí âo lỉåìng : Dng âãø âo sỉû thay âäøi ca TSÂC v chuøn âäøi thnh tên hiãûu ph håüp âãø truưn tåïi pháưn tỉí tiãúp theo pháưn tỉí ny âỉåüc cáúu tảo gäưm hai pháưn + Pháưn tỉí nhảy cm + Bäü chuøn âäøi 2- Bäü âënh trë : dng âãø âàût cạc giạ trë cho trỉåïc ca thäng säú âiãưu chènh 3- Pháưn tỉí so sạnh : dng âãø so sạnh giạ trë thỉûc tãú TSÂC våïi giaù trở cho trổồùc cuớa noù tổỡ õoù tỗm âäü sai lãûch giỉỵa chụng 4- Pháưn tỉí âiãưu khiãøn : dng toạn giạ trë ca tạc âäüng âiãưu chènh dỉûa trãn âäü sai lãûch giỉỵa giạ trë thỉûc tãú v giạ trë âàût trỉåïc ca thäng säú âiãưu chènh 5- Pháưn tỉí cháúp hnh: dng âãø chuøn âäøi tên hiãûu tỉì phán tỉí âiãưu khiãøn thnh sỉû chuøn dëch ca cå quan âiãưu chènh dỉûa trãn cå såí sỉû dủng nàng lỉåüng phủ tỉì bãn ngoi 6- Cạc cå quan hiãûu chènh: nhåì âọ m ta cọ thãø âảt âỉåüc cạc giạ trë Kp, TI, TD 102 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II * Häüp mng: (ghẹp hai mng nãúp säúng lải) mng chỉïa dáưu biãún thãú - Cọ ta ghẹp hai hp mng lải thnh hãû häüp mng - Mng vng lm bàịng cao su hồûc vi täøng håüp X X Px ∆P∼X X Px P1 P2 * ÄÚng ván säúng: (kiãøu họỹp õeỡn xóỳp) laỡ ọỳng kim loaỷi hỗnh troỡn, vaùch lm dỉåïi dảng nãúp säúng Âàûc chëu nẹn khạc so våïi chëu kẹo (chëu nẹn pháưn âỉåìng thàóng di hån) âọ ta thỉåìng dng âãø chëu nẹn ÄÚng ván säúng cọ thãø lm tỉì thẹp hay âäưng thau cọ dng mäüt säú håüp kim âàûc biãût X X Neïn Px Keïo X Px Px 113 Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II * ÄÚng búc âäng: l äúng kim loải cọ gọc åí tám thỉåìng = 270o Âàûc däúc hån ca cạc mng khạc X b A A X b A-A Px * L xo: Px Váût liãûu cng bàịng thẹp hay âäưng thau Mún tàng âäü xã dëch X ta thỉåìng lm äúng xồõn nhiãưu vng cọ nhiãưu loải Px Px Px Px L xo trn, xồõn , l xo phàóng : dảng chëu kẹo v chëu nẹn 2- Pháưn tỉí âënh trë Xiãút tay cáưm âãø âiãưu chènh táúm chàõn âiãưu chènh lỉåüng khê thäng ngoi khäng khê qua vi phun P ngưn = Thäng våïi kk 114 Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II 3- Bäü chuøn âäøi khê nẹn: Cọ nhiãưu dảng * ÄÚng phun vaì táúm chàõn: Xv Pra (a) Pra b Png=1,4at a Pv (b) X (mm) Pra Png=1,4at (a) - Loải måí (b) - Loải âọng 1- Táúm chàõn 2- ÄÚng phun 3- Tiãút lỉu ÅÍ loải b lỉåüng khê dỉ âi vo hãû thäúng chỉï khäng täúng ngoi, âäü nhảy låïn hån loải måí x * ÄÚng phun - qu cáưu: Âäü nhảy cao (xem l bäü khúch âải) Cng tỉång tỉû kiãøu trãn nhỉng thay táúm chàõn bàịng qu cáưu Png=1,4at * Kiãøu van : Pra Ty âäü måí ca van m lỉåüng x khäng khê ngoi êt hay nhiãưu Png=1,4at * Kiãøu van trỉåüt: âiãưu khiãøn piston => lỉåüng khäng khê ngoi khäng khê âiãưu chènh Pra x Png=1,4at Pra 4- Bäü khuãúch âaûi: loaûi : - ÄÚng phun - táúm chàõn - Kiãøu maìng 115 KK Pra Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHÁƯN II 5- Cạc pháưn tỉí liãn hãû nghëch - tråí khê âäüng - Tråí khäng âäøi vãư trë säú - Tråí thay âäøi P1 P2 G + Tråí khäng âäøi, sỉí dủng tiãút lỉu Tỉång âỉång âiãûn tråí R âiãûn * khäng dng âỉåìng äúng Ta k hiãûu tiãút lỉu så âäư ngun l sau: R G + Âäúi våïi tråí thay âäøi: - Âiãưu chènh vêt âãø thay âäøi vë trê cuía táúm ∆ => tảo tråí khạng trãn âỉåìng âi Tỉång âỉång våïi biãún tråí âiãûn R + Tủ khê âäüng Dng bưng chỉïa khê Tỉång âỉång våïi tủ âiãûn C mảch âiãûn V C 6- Cạc pháưn tỉí so sạnh (cạc bäü cäüng) Cọ cạc dảng - Kiãøu tiãút lỉu P = KP1 + KP2 - Kiãøu mng (3 hồûc mng) Dng cạc âéa kim loải ẹp vo (cọ diãûn têch khạc nhau) K hiãûu P1 Khê tỉì ngưn (1,4KG/cm2) Khê neïn thäng khê quyãøn P2 + Pra - Do mng hai cọ táúm kim loải låïn => lỉûc xúng dỉåïi låïn => cng chiãưu P ngưn => cọ dáúu (+) ngỉåüc lải => cọ dáúu (-) => Pra = K (P1 - P2) 116 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II Tỉång tỉû trỉåìng håüp mng cng váûy Pra = K (P1 - P2 + P3 - P4) P1 P2 P3 P4 + Pra + - 7- Cå cáúu cháúp hnh: Cọ loải - Piston - Mng P1 P2 Phäø biãún l dng loải mng 8- Âỉåìng truưn tên hiãûu: (cạc äúng näúi) Tênh cháút ca âỉåìng tên hiãûu l tråí hồûc l C âãø xạc âënh cháút củ thãø ca chụng ta dng thỉûc nghiãûm * Cạc âỉåìng cáưn chụ - Âỉåìng näúi pháưn tỉí âo lỉåìng -> pháưn tỉí âiãưu khiãøn (âỉåìng ny di => phi âãún cháút ca nọ) - Âỉåìng pháưn tỉí âiãưu khiãøn -> cå cáúu cháúp hnh Tênh cháút ca thãø hiãûn khạc tỉìng trỉåìng håüp v phủ thüc chiãưu di, âỉåìng kênh v phủ ti 117 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II 3.3- Cạc bäü âiãưu chènh thy lỉûc 3.3.1- Âàûc âiãøm ca cạc bäü âiãưu chènh thy lỉûc 1- Nàng lỉåüng l dáưu ạp sút cao P = 10÷12KG/cm2 2- Cạc bäü cm biãún ca bäü âiãưu chènh thy lỉûc (âãø âo ạp sút chán khäng, âäü chãnh lãûch, mæïc næåïc ) ráút âån gin v chụng khäng cáưn bäü khúch âải bãn 3- Tên hiãûu âënh trë cáưn phi âỉåüc thãø hiãûn dỉåïi dảng giäúng âáưu ca bäü cm biãún thỉåìng l lỉûc hồûc bäü xã dëch v cå cáúu âënh trë thỉåìng âỉåüc thỉûc hiãûn bàịng sỉû thay âäøi âäü neùn cuớa loỡ xo 4- Khi hỗnh thaỡnh cuớa qui lût âiãưu chènh ngỉåìi ta sỉí dủng úu täú âàûc biãût ca hãû l : Bäü khúch âải thy lỉûc + cå cáúu cháúp hnh cho ta kháu gáưn giäúng kháu têch phán (tỉïc l âãø tảo thnh bäü âiãưu chènh têch phán I m khäng cáưn mảch liãn hãû nghởch) ã óứ hỗnh thaỡnh qui luỏỷt P vaỡ PI thỗ phaới sổớ duỷng maỷch lión hóỷ nghởch thổồỡng thổỷc hiãûn dỉåïi dảng cå khê v thy lỉûc • Âãø thay õọứi caùc TSC thỗ ta thay õọứi caùc phỏửn tỉí cå khê (âiãøm âàût, tay ân, van) • Viãûc tảo nãn cạc qui lût âiãưu chènh tỉång âäúi phỉïc tảp => thỉûc tãú ta khäng gàûp bäü âiãưu chốnh PD vaỡ PID nóỳu coù gỷp thỗ bọỹ õióửu chènh âọ khäng cho phẹp thay âäøi cạc thäng säú vng räüng 5- Cå cáúu cháúp hnh: - Cọ cäng sút låïn hån vi láưn so våïi bäü âiãưu chènh âiãûn v khê nẹn, nãúu cọ cng kêch thỉåïc vaỡ khọỳi lổồỹng - Taùc õọỹng nhanh vỗ quaùn tờnh cạc pháưn chuøn âäüng nh - Chụng cọ thãø thỉûc hiãûn cạc chuøn âäüng thàóng m khäng cáưn hãû thäúng truưn âäüng - Täúc âäü chuøn dëch ca CCCH ta cọ thãø thay âäøi di räüng m khäng cáưn bäü gim täúc 6- Khong cạch giỉỵa cạc pháưn tỉí rióng bióỷt bở haỷn chóỳ vỗ tờn hióỷu cuớa pháưn tỉí nh; cạc bäü cm biãún v bäü âënh trë âàût (gáưn) trỉûc tiãúp våïi pháưn tỉí âiãưu khiãøn (âỉåìng di nháút l âãún CCCH) nhiãn cng cọ hản chãú l: di 100÷150m v cao 25÷50m 7- Ngưn cáúp l ngưn cháút lng (dáưu) dỉåïi ạp sút cao 8÷10÷12 KG/cm2 âỉåìng äúng u cáưu phi kên Do cháút ca dáưu phủ thüc v nhiãût âäü, âäü nhåït => nhiãût âäü v ạp sút thay âäøi -> cháút âiãöu chènh thay âäøi 8- Kãút cáúu bäü âiãưu chènh âån gin : CCCH cọ âäü tin cáûy cao, ngun nhán hng học chênh ch úu l láùn cháút báøn vo âỉåìng äúng dáøn âãún tàõc ngn => phảm vi sỉí dủng ca bäü âiãưu chènh thy lỉûc l nhỉỵng nåi cáưn cọ tạc âäüng nhanh, cáưn chuøn dëch våïi lỉûc låïn v åí nhỉỵng nåi cọ sàón ngưn cháút lng lm viãûc Củ thãø nháút l gàûp tua bin (â cọ hãû thäúng dáưu sàón vồùi aùp suỏỳt cao) 118 Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II ã óứ tỏỷn duỷng nhổợng ổu viãûc ca pháưn thy lỉûc v khàõc phủc nhỉỵng nhỉåüc âiãøm ca ta thỉåìng ghẹp thnh bäü âiãưu chènh âiãûn - thy lỉûc (âiãûn âàût åí nhỉỵng pháưn tỉí trỉåïc) 3.3.2- Så âäư khäúi ca bäü âiãưu chènh thy lỉûc Trong thỉûc tãú BÂC thy lỉûc gäưm loải : - BÂC Thy lỉûc - BÂC Âiãûn - Thy lỉûc + så âäư bäü âiãưu chènh thy lỉûc X Bäü Cbiãún Y BKÂ TLæûc CCCH Xo LHN + Så âäư bäü âiãưu chènh âiãûn - thy lỉûc ÂT X Bäü C.Biãún BKÂ Â Tỉí Ptỉí c/â Â - Cå Mảch hiãûu Chènh âiãûn BKÂ Th lỉûc Mảch c/â LHN Cå - âiãûn CCCH Th.lỉûc Y LHN 3.3.3- Cạc pháưn tỉí chênh ca bäü âiãưu chènh thy lỉûc 1- Pháưn tỉí âo lỉåìng : Cng sỉí dủng âãø chuøn tên hiãûu vãư âäü sai lãûch thnh lỉûc hay âäü xã dëch 2- Pháưn tỉí âënh trë : Dng l xo, thay âäøi âäü nẹn ca l xo ta thay âäøi âỉåüc giạ trë âàût trỉåïc 3- Bäü khúch âải thy lổỷc: Coù daỷng 119 Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIÃÛT - PHÁƯN II Dáưu P = 8-12kG/cm a- Kiãøu tia phun: (1 hồûc táưng) Xẹt bäü khúch âải kiãøu tia phun táưng X X 1-ÄÚng phun dtr = ÷6 mm di 70÷140 mm 2- Vi phun d = ÷ m 3- Cạc vi hỉïng d = 1,5 ÷2 mm P1 P2 4- Âãú, trãn âọ cọ khọet cạc rnh 5- Trủc quay Y 6-Cå cáúu cháúp hnh thy lỉûc * Váûn täúc dáưu vi phun cao tỉì 30÷40 m/s v dáưu qua cạc vi hỉïng chủm v cạch 0,45 ÷0,5 mm, khong cạch tỉì âáưu vi phun âãún âãú = 5÷10 mm * Nãúu äúng phun nàịm giỉỵa => ạp sút vi hỉïng bàịng => P1 = P2 v lỉåüng dáưu thỉìa thi ngoi * Ty giạ trë ca X m sinh âäü lãûch ca vi phun trung tám => chãnh lãûch giỉỵa P1 v P2 => ∆P = P1 - P2 ≠ => Piston chuyãøn dëch * Váûy mäüt sỉû thay âäøi nh ca X => sỉû thay âäøi låïn vãư âäü lãûch ạp sút * Pmax = {P1 , P2 } max ∆P Pmax Q ρ ∆P = P1 - P2 = ε Fc g 0,7 h - âäü xã dëch ca âáưu vi phun Q - lỉu lỉåüng ca dng âỉa vo äúng phun -0,5 d - âỉåìng kênh ca vi phun 0,5 ρ - máût âäü cuía m/c g - gia täúc trng trỉåìng -0,7 kG/cm2 Fc - diãûn têch tiãút diãûn ca miãûng vi hỉïng => Khi váûn hnh ta chè sỉí dủng ε = h/d = -0,5 ÷0,5 Khäúi lỉåüng m/c phi sỉí dủng tỉång âäúi nhiãưu kêch thỉọc bäü khúch âải låïn nhỉng cáúu tảo âån gin, khäng cọ bãư màût trỉåüt v khäng cọ khe håí nãn khäng bë bủi v âäü nhảy cao => ta thỉåìng dng kãút cáúu ny b- Kiãøu tiãút lỉu: cọ hai loải phäø biãún - Loải trỉåüt - Kiãøu äúng phun táúm chàõn X X P1 P1 P2 P2 Âãún CCCH Âãún CCCH 120 ε= h d TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II ∆P = P1 - P2 = f Po ∆f = o πd∆X fo fo + Van trỉåüt: - Âàûc l âỉåìng thàóng - Kêch thỉåïc nh, tiãu hao dáưu êt, cäng sút låïn, tạc dủng nhanh âỉåüc dng nhiãưu hãû thäúng túc bin - Cäng nghãû chãú tảo phỉïc tảp, dãø hng cọ bãư màût trỉåüt + ÄÚng phun táúm chàõn: - Âäü nhaûy cao, cáúu taûo âån gin, dãø chãú tảo v sỉía chỉỵa, cäng sút nh 4- Cå cáúu cháúp hnh: Cọ loải: - Chuøn âäüng thàóng - Chuyãøn âäüng quay P1 Y P1 P2 Tổỡ BK õóỳn 121 P2 Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIÃÛT - PHÁƯN II CHỈÅNG : VI XỈÍ L TRONG KYẻ THUT Tặ ĩNG IệU KHIỉN Vi xổớ lyù Viãûc ỉïng dủng mạy vo k thût âo lỉåìng v âiãưu khiãøn â âem lải cạc kãút qu âáưy ỉu viãût Cạc thiãút bë hãû thäúng âo lỉåìng v âiãưu khiãøn ghẹp näúi våïi mạy cọ âäü chênh xạc cao, thåìi gian thu tháûp säú liãûu ngàõn, nhỉng cn âạng quan tám hån l mỉïc âäü tỉû âäüng họa viãûc thu tháûp v xỉí l cạc kãút qu c viãûc láûp bng thäúng kã v viãûc in giáúy Chỉỵ "vi " khại niãûm trãn cọ nguọửn goùc tổỡ chổợ "micro" kyù hióỷu laỡ "à", coù nghéa l " mäüt pháưn triãûu " hồûc "ráút nh" Vi xỉí l (Microprocessor) cọ nghéa l "bäü xỉí l ráút nh", âỉåüc k hiãûu l "µP" Âån vë xỉí l trung tám (CPU) Kháu toạn Thanh ghi Säú liãûu Âån vë säú hoüc lägic (ALU) Thanh ghi Âëa chè Kháu âiãöu khiãøn Thanh ghi Säú liãûu Thanh ghi Âëa chè BUS trãn phiãún Âãûm Bus Säú liãûu Âãûm Bus Âiãöu khiãøn Kháu âãûm 142 Âãûm Bus âëa chố Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II Vãư cå bn, µP thỉåìng cọ cáúu trục âỉåüc thãø hióỷn hỗnh trón Tuỡy tổỡng loaỷi àP, chuùng coù thãø cọ thãm mäüt vi âån vë chỉïc nàng khạc nỉỵa, nhỉng cáúu trục täúi thiãøu ca chụng bao giåì cng cọ ba kháu; 1- Kháu toạn: gäưm cọ âån vë säú hoüc vaì lägic (Arithmetic Logic Unit: ALU), cạc ghi säú liãûu v âëa chè 2- Kháu âiãưu khiãøn: gäưm cọ bäü gii m lãûnh v bäü õóỳm chổồng trỗnh 3- Khỏu õóỷm: vồùi caùc bọỹ õóỷm (thỉåìng l ba trảng thại: Tri-State), ghẹp näúi Bus trãn phiãún ca µP våïi cạc Bus âiãưu khiãøn, säú liãûu v âëa chè nàịm bãn ngoi Hai kháu toạn v âiãưu khiãøn thỉåìng âỉåüc gi ghẹp chung l âån vë xỉí l trung tám (Central Processing Unit: CPU) Khi náøy sinh nhu cáưu sỉí dủng µP cạc hãû thäúng âiãưu khiãøn tỉû âäüng (ÂKTÂ), ta s phi sỉí dủng thãm cạc pháưn tỉí vi, tảo thnh giao dióỷn thờch hồỹp giổợa àP vồùi trổồỡng cọng nghóỷ bãn ngoi phiãún (Chip) Vi xỉí l tên hiãûu Âãø phỏn bióỷt õổồỹc sổỷ khaùc cồ baớn giổợa àP v vi xỉí l tên hiãûu (Digital Signalprocessor, viãút tàõt: DSP) ta phi xem xẹt k hån kháu toạn thüc CPU ca µP Âäúi våïi µP thäng thỉåìng Cạc phẹp säú hc thỉåìng âỉåüc thỉûc hiãûn giỉỵa cạc ghi säú liãûu cọ bãư räüng chênh bàịng bãư rọỹng cuớa sọỳ lióỷu.Vờ duỷ: nóỳu àP 16Bit thỗ caùc ghi säú liãûu cng l 16-Bit Âiãưu ny dáùn âãún nhỉåüc âiãøm sau âáy: - Báút k ghi no cng cọ thãø nháûn kãút qu ca phẹp säú hc cäüng trỉì Âiãưu ny gáy khọ khàn thỉûc hiãûn cạc phẹp cäüng trỉì cọ têch ly, nháút l kãút qu ca cạc phẹp âọ vỉåüt quạ kêch cåỵ säú liãûu cho phẹp (åí vê dủ trãn: 16-Bit) * Khi thỉûc hiãûn phẹp nhán, kãút qu bao giåì cng cọ bãư räüng gáúp âäi ca säú liãûu chøn Vê dủ: phẹp nhán 16-Bit x 16-Bit cho kãút qu 32 Bit Cạc µP cọ häù tråü phẹp nhán thỉåìng cáút kãút qu åí ghi säú liãûu riãng biãût Âiãưu ny lm cho ngỉåìi láûp trỗnh seợ phaới tọỳn keùm thóm vaỡi thao taùc lóỷnh nỉỵa âãø lm trn säú måïi âi âãún kãút qu 16-Bit cuäúi cuìng maì êt gáy sai säú Bê quyãút thnh cäng ca DSP cọ thãø âỉåüc diãùn gii mäüt cạch âån gin cäng thỉïc: Σaix1 (1) Âọ l cäng thỉïc näøi tiãúng "täøng têch ly" âỉåüc sỉí dủng háưu hãút cạc thût toạn xỉí l tên hiãûu säú (digital) cạc kháu lc tên hiãûu, biãún âäøi Fourier Pháưn låïn cạc thût toạn âiãưu khiãøn/ âiãưu chènh (ÂKÂC) cng cọ thãø quy vãư cäng thỉïc âọ Nãúu µP thäng thỉåìng mún thỉûc hiãûn thût toạn (1) våïi täúc âäü cao, µP âọ phi cọ kh nàng thỉûc hiãûn âäưng thåìi mäüt phẹp nhán v mäüt phẹp cọỹng chố mọỹt nhởp lóỷnh nhỏỳt Vỗ giaù trë ca täøng (1) liãn tủc âỉåüc 143 TỈÛ ÂÄÜNG HỌA QUẠ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II tàng thãm lỉåüng bũng kóỳt quaớ cuớa pheùp nhỏn àP seợ phaới coù bäü pháûn cỉïng v mäüt ghi têch ly Trong cạc µP thäng thỉåìng khäng cọ ghi ny, chè êt cng thiãúu bäü nhán Kháu toạn ca DSP vỗ vỏỷy õổồỹc bọứ xung thóm mọỹt ghi tờch ly (Accumlator, viãút tàõt: ACC) cọ bãư räüng gáúp âäi bãư räüng säú liãûu chøn Vê dủ: nãúu bãư räüng säú liãûu l 16-Bit, ACC s l 32-Bit Duy nháút ghi ACC l nåi thỉûc hiãûn v chỉïa kãút quaớ cuớa moỹi pheùp cọỹng/trổỡ., vỗ vỏỷy rỏỳt thuỏỷn tióỷn cho cạc phẹp têch ly sau nhán, cho phẹp gim mäüt cạch âạng kãø (so sạnh våïi µP thäng thỉåìng) thåìi gian thỉûc hiãûn cạc phẹp xỉí l tên hiãûu Nhỉ váûy, vãư bn cháút DSP l µP cọ thãm ghi ACC v bäü nhán cỉïng Nhiãưu DSP kãút håüp c hai kháu âọ mäüt âån vë gi l MACC, åí trãn ta â nhàõc õóỳn nhổồỹc õióứm cọỳ hổợu cuớa àP thổỷc hióỷn phẹp nhán: âọ l viãûc bãư räüng ca kãút qu nhán tàng gáúp âäi v âỉåüc cáút åí hai ghi khạc khiãún cho thao tạc lm trn hồûc xỉí l kãút qu ráút täøn tháút thåìi gian Cng tải âáy, näøi báût låüi thãú ca DSP: nhiãưu DSP cho phẹp thỉûc hiãûn cạc thao tạc âọ âäưng thåìi våïi nhán v têch ly chè mäüt nhëp lãûnh nháút Tuy nhiãn, cọ âỉåüc thãú mảnh âọ cn l nhåì thay âäøi cáúu trục Bus trãn chip Ta haợy xeùt caùch thổỷc hióỷn mọỹt lóỷnh nhỏn cuớa àP thäng thỉåìng cäng thỉïc (1) Cäng thỉïc âọ coù chổùa caùc hóỷ sọỳ cọỳ õởnh, vỗ vỏỷy chuùng seợ õổồỹc cỏỳt ồớ bọỹ nhồù chổồng trỗnh Caùc dỉỵ liãûu xi âỉåüc cáút åí bäü nhåï säú liãûu Chổồng trỗnh vaỡ sọỳ lióỷu cuớa caùc àP thọng thổồỡng âãưu sỉí dủng chung Bus âëa chè l Bus sọỳ lióỷu Vỗ vỏỷy trỗnh tổỷ tờnh thổồỡng laỡ sau: 1- Xám nháûp vo bäü nhåï láưn thỉï âãø âc m lãûnh m lãûnh âỉåüc âỉa tỉì bọỹ nhồù tồùi àP 2- àP giaới maợ lóỷnh vaỡ biãút l phi thỉûc hiãûn phẹp nhán 3- Xám nháûp lỏửn thổù vaỡo bọỹ nhồù chổồng trỗnh õóứ õoỹc giạ trë ca 4- Xám nháûp láưn thỉï vo bäü nhåï säú liãûu âãø âc giạ trë ca xi 5- Thỉûc hiãûn phẹp nhán Ta â biãút, cạch täø chỉïc Bus trãn âỉåüc gi l cáúu trục Vonneumann (hỗnh a) VI Xặ LYẽ ióửu khióứn Bus sọỳ liãûu (a) Bus âëa chè Nhåï säú liãûu Nhåï chæång trỗnh 144 Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II VI XỈÍ L (b) Bus âëa chè Bus säú liãûu Bus âëa chè Bus säú liãûu Âiãöu khióứn Nhồù sọỳ lióỷu Trón chip Nhồù chổồng trỗnh Trón chip Ngỉåüc våïi µP thäng thỉåìng DSP cọ nhiãûm vủ chuyãøn säú liãûu tåïi kháu caìng nhanh caìng täút Âãø lm âỉåüc âiãưu ny, büc phi täún kẹm hån: phi chia khäng gian nhåï trãn chip lm hai vaỡ vỗ thóỳ phaới coù Bus õởa chố vaỡ Bus sọỳ lióỷu (hỗnh b) õọỹc lỏỷp cho vng nhåï Nhåì cạch täø chỉïc ny, DSP cọ kh nàng thám nháûp vo hai vng nhåï âãø âc toạn hảng chè mäüt nhëp nháút v váûy tiãút kiãûm âỉåüc nhiãưu thåìi gian Cáúu trục Bus ny cọ tãn l cáúu trục Harward Trãn thỉûc tãú, vỗ lyù giaù thaỡnh chố coù thóứ thổỷc hióỷn cáúu trục Bus Harward cho cạc bäü nhåï trãn phiãún (on-chip) Do âọ, tra cỉïu vãư cáúu trục bãn ca DSP, âc s thỉåìng gàûp khại niãûm Promgram Bus (hỗnh b): Bus sọỳ lióỷu 2, Bus õởa chè 2) vaì Data bus (Bus säú liãûu 1, Bus âëa chè 1) Âäúi våïi bãn ngoaìi phiãún, DSP váùn sỉí dủng Bus âëa chè, Bus säú liãûu chung cho c hai vng nhåï Âiãưu ny gii thêch cho ta tháúy: Tải DSP chè cọ kh nàng thỉûc hiãûn phẹp nhán mäüt nhëp nháút, nãúu cạc toạn hảng âãưu nàịm åí vng nhåï on-chip Ngoi ra, thỉûc hiãûn phẹp cäüng têch ly (1),âäưng thåìi DSP cọ thãø phi thỉûc hiãûn thãm cạc thao tạc dëch trại, dëch phi (vë trê dáúu pháøy) hay lm trn täøng cúi cng Nhiãưu DSP cọ kh nàng kãút håüp thao tạc âọ mäüt lãûnh nháút Tọm lải DSP âỉåüc phán biãût våïi µP thäng thỉåìng l nhåì åí: a) cọ thãm ghi têch ly ACC v bäü nhán cỉïng, b) cọ cáúu trục Bus trãn phiãún theo kiãøu cáúu trục Harward c) cọ kh nàng têch håüp nhiãưu thao tạc lãûnh cng mäüt lãûnh nháút Táút c cạc âiãøm khạc âọ chè nhàịm tảo cho DSP kh nàng thỉûc hiãûn våïi täúc âäü cọ phẹp täøng têch ly (1) Dãù dng tháúy ràịng, ỉïng dủng ca DSP khäng chè giåïi hản viãûc thỉûc hiãûn cạc thût toạn xỉí l säú liãûu (xỉí l tên hiãûu) täúc âäü cao DSP cọ thãø phạt huy âỉåüc ỉu thãú ca táút c cạc ỉïng dủng ÂK/ÂC thåìi gian thỉûc, nåi m: a) thåìi gian toạn (thåìi gian trêch máùu) chè nàịm khong vi tràm ms v b) phẹp cäüng têch ly (thût toạn âiãưu chènh digital) thỉåìng xun âỉåüc cáưn âãún 145 Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRầNH NHIT - PHệN II Vi âiãưu khiãøn = µP (hồûc DSP) + vi + ngừt khọng cỏửn thuớ tuỷc Trong quaù trỗnh õi lãn ca cäng nghãû tỉû âäüng, µP âỉåüc sỉí dủng ngy cng nhiãưu cạc thiãút bë ÂK/ÂC Nhàịm tàng âäü tin cáûy, âäưng thåìi gim giạ thnh ca hãû thọỳng, ngổồỡi ta õaợ tỗm caùch tờch hồỹp caùc phỏửn tỉí vi cå bn trãn phiãún Âọ l nhỉỵng pháưn tỉí vi thỉåìng gàûp nháút k thût: 1- Kháu biãún âäøi tæåüng tæû säú (Analog to Digital Con-verter, viãút tàõt: ACD): Kháu ny cọ thãø gäưm 1-2 bäü ADC våïi kh nàng xen nhiãưu kãnh Âäü phán gii thỉåìng l 8-10 Bit 2- Kháu âiãưu chãú âiãûn aùp hỗnh sin (Puls Width Modulation, vióỳt từt: PWM): khỏu PWM cọ thãø cọ nhiãưu kãnh, âàûc biãût l kh nàng tảo âiãûn ạp xoay chiãưu pha våïi cå chãú b thåìi gian an ton bo vãû van bạn dáùn cäng sút låïn Âäü phán gii tỉì 50nsec - vaìi msec 3- Hãû thäúng ghi CAPCOM (Capture/compara Register) phủc vủ viãûc ghi nháûn tên hiãûu tỉì bãn ngoi âãún (ráút quan trng âo lỉåìng) hồûc tảo tên hiãûu phạt ngoi (ráút quan trng âiãưu khiãøn) 4- Hãû thäng cạc ghi v cäøng âàûc biãût: Khi cạc pháưn tỉí vi âỉåüc têch håüp chung våïi µP trãn cng mäüt phiãún, linh kiãûn måïi ny âỉåüc gi l "Vi âiãưu khiãøn" (Microcontroller Viãút tàõt: µC) Tọm lải: µC âỉåüc phán biãût våïi µP l cạc âàûc âiãøm: a) cọ thãm cạc pháưn tỉí vi cå bn trãn phiãún b) cọ cå chãú ngàõt khäng cáưn th tủc ngàõt Âiãưu ny cho phẹp náng cao täúc âäü toạn, tàng âäü tin cáûy, âäưng thåìi gim giạ thnh ca hãû thäúng Cạch âënh nghéa µC ta â nãu åí trãn cng cọ thãø õổồỹc aùp duỷng õọỳi vồùi DSP Thay vỗ vióỳt cọng thỉïc: µC = µP + vi + ngàõt khäng cỏửn thuớ tuỷc ta cuợng coù thóứ vióỳt: àC = DSP + vi + ngàõt khäng cáưn th tủc Cäng thỉïc måïi lm tàng täúi âa thãø mảnh väún cọ ca DSP Âäi khi, cạc µC loải ny cn âỉåüc gi l DSP controller, nhiãn cạch gi ny êt phäø dủng Cn nhỉỵng khại niãûm no ngoi mP, mC v DSP Embedded Controller: Bn thán chỉỵ Embedded Controller cọ nghéa l "cáúy vo, nhụng vo" v nhàịm chè nhỉïng ỉïng dủng m µP, µC hồûc DSP âỉåüc "nhụng vo" hãû thäúng, hãû thäúng â s phi tha mn hai âi hi: - Âi hi vãư chun dủng (application specfic) - Âi hi vãư täúc âäü âạp ỉïng thåìi gian thỉûc (real time) Nãúu chè xẹt vãư hai phỉång diãûn trãn, ta cọ thãø kãút lûn: Háưu hãút cạc ỉïng dủng cọ "Embedded Controller", báút lûn chip âỉåüc nhụng vo hãû l µP, µC hay DSP Âãún ta måïi chè xẹt cạc hãû sỉí dủng chip v chỉa xẹt âãún nhiãûm vủ toạn m chip âọ phi thỉûc hiãûn Trong thỉûc tãú, cọ nhổợng nhióỷm vuỷ õoỡi hoới 146 Tặ ĩNG HOẽA QUAẽ TRÇNH NHIÃÛT - PHÁƯN II cäng sút toạn ráút låïn v bi toạn cọ thãø tråí nãn phỉïc håüp âãún mỉïc: khäng thãø thỉûc hiãûn phỉång thỉïc toạn theo kiãøu thỉï tỉû trỉåïc sau (ta gi tàõt l tưn tỉû) cho cạc bi toạn Khi âọ büc nh thiãút kãú hãû thäúng phi âãún kh nàng thỉûc hiãûn âäưng thåìi (ta gi l song song) cạc bi toạn âọ Transputer chênh l mäüt loải vi xỉí l cọ cáúu trục thêch håüp âãø xáy dỉûng caïc hãû thäúng toaïn song song ; FPU CPU RAM Links Memory Interface Trãn âáy l så âäư giåïi thiãûu så âäư khäúi thäng thỉåìng ca Transputer âọ, ty theo loải m cọ thãø cọ khäúi xỉí l dáúu pháøy cäüng (FPU: Floating Point Unit) hoàûc khäng Váûy cạc khại niãûm; vi xỉí l (Micro Processor: µP), vi âiãưu khiãøn (Microcontroller: µC), vi xỉí l tên hiãûu (Digital Signalprocessor: DSP), Embedded Controller v Transputer, phi phán biãût r rng sỉû khạc giỉỵa chụng âãø ta cọ quút âënh âụng phi lỉûa chn chip âãø gii quút nhiãûm vuû thiãút kãú âàût 147 ... B TC P 1+ (T1 P + 1)(T2 P + 1) W ( P) => W(P)KP = W ( P) PID TC T T = Âàût : = TD ; T1 + T2 = T, δ = δB ; S = T1 + T2 K δ B K δ TI TD T1 T2 = = K => W(P)KP = 2 TI (T1 + T2 ) ⎡⎛ K S TI ⎞ ⎛ STI... P1 => P2 f = K l = K (lo - h ) lo - chiãưu di ban âáưu ca l xo h - âäü måí cuía van K l o k h − => P2 = (åí vë trê xạc láûp) f f P2 P2 Váûy P2 tyí lãû våïi âäü måí cuía van h låïn => P2 nh =>... PHÁƯN II 2. 2- Bäü âiãưu chènh ạp sút thỉûc hiãûn qui lût âiãưu chènh I Nhiãûm vủ giỉỵ P2 = const 1Mng ân häưi 2Thanh dáùn 3Van tiãút lỉu 4Tay ân 5Âäúi trng * P2 tàng => P tàng -> âọng van => P2 gim