... assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); ... Phần I: Yêu cầu thiết kế. 1. Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: Bộ điều khiển PID có hàm truyền: W PID (s)=KP(1+sTi.1+Tds) Với các tham số Kp,Ti,Td chỉnh ... Command ta thực hiện như sau: >> pid0 =[Kp Ki Kd]; >> pid= lsqpid (pid0 ,’baitap’,[0 500]) …… Ta được các tham số tối ưu của bộ điều khiển: f-COUNT RESID STEP-SIZE GRAD/SD LAMBDA...