... (x,y,0)P1’(x’,y’,0)Quay quanh trục oz2Biểu diễn điểm trong không gian 3DBiểu diễn điểm trong không gian 3D•Ma trận tổng quát trong không gian 3D được biểu diễn :Ma trận tổng quát trong không gian 3D được ... trở về trục ban đầu.B4. Áp dụng phép quay ngược để trở về trục ban đầu.B5. Tịnh tiến ngược trục quay về vị trí ban đầuB5. Tịnh tiến ngược trục quay về vị trí ban đầu14 Phân tích Phân tích ... về gốc tọa độQuay quanh trục qua gốc tọa độQuay quanh trục qua gốc tọa độTịnh tiến ngược lại vị trí ban đầuTịnh tiến ngược lại vị trí ban đầu3Translation - Tịnh tiếnTranslation - Tịnh tiến(x’,y’,z’)(x’,y’,z’)(x,y,z)(x,y,z)T=(tT=(txx,t,tyy,t,tzz))zyxtzztyytxx+=+=+='''4Translation...