Đồ án tốt nghiệp tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR

... Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR - 1 - Tính toán động học, mô phỏng chuyển động của robot MMR ... án tốt nghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR - 2 - PHẦN I TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG ROBOT MMR ... Robot ) và thiết kế, chế tạo mẫu robot MMR. Đồ án được chia thành 2 phần : ♦ Phần I: Tính toán động học và mô phỏng chuyển động robot MMR. -Chương 1: Cơ sở lý thuyết khảo sát bài toán động...

90
1,071
5

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR docx

... ⎦Hidiθ111iiiii−−⎡⎤=⎢⎥⎢⎥⎣⎦ApH0 Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR - 19 - ... (2.3) Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR - 1 - Tính toán động học, mô phỏng chuyển động của robot MMR ( Mini Mobile Robot ) và thiết kế, chế ... trong không gian Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động chương trình và thiết kế robot MMR - 11 - Trước hết ta thiết lập quan hệ giữa 2 hệ tọa độ xyz và uvw chuyển động quay tương đối...

thiết kế đồ án tốt nghiệp tính toán chống sét cho đz và trạm biến áp 11035kv châu khê – từ sơn – bắc ninh

... HTĐ.K41 Trang 25 đồ án tốt nghiệp Kỹ thuật điện cao ápCh ơng 2: Tính toán nối đất cho trạm 110/35 kvChâu Khê - Bắc Ninh4.1- Giới thiệu chung và một số vần đề kỹ thuật khi tính toán nối đất trạm ... Trang 10 đồ án tốt nghiệp Kỹ thuật điện cao ápSau khi khảo sát sơ bộ sơ đồ mặt bằng trạm, vị trí bố trí các thiết bị trongtrạm và yêu cầu bảo vệ của mỗi thiết bị, ta đa ra hai phơng án đặt cột ... các thiết bị của trạm đều nằm trongphạm vi bảo vệ của các cột thu lôi.Vậy với cách bố trí thu lôi nh phơng án I là đảm bảo về mặt kỹ thuật.Bảng (31) và bảng (3-2) trình bày kết quả tính toán...

77
1,254
3

Đồ án tốt nghiệp: Tính toán thiết kế máy ủi, công suất động cơ 112 kW

... Máy xây dựng A-4416 Đồ án tốt nghiệp: Tính toán thiết kế máy ủi, công suất động cơ 112 kW18.Cần19.Bánh răng mặt trời của cấp chuyển động lùi Mômen bắt đầu từ động cơ qua giảm chấn, ... dựng A-442 Đồ án tốt nghiệp: Tính toán thiết kế máy ủi, công suất động cơ 112 kWdo đòi hỏi về chất lượng công trình, thời gian và công nghệ xây dựng,… nên các loại máy mới và hiện đại được ... Đoàn Hữu Trình Lớp: Máy xây dựng A-4419 Đồ án tốt nghiệp: Tính tốn thiết kế máy ủi, cơng suất động cơ 112 kWCHƯƠNG 2TÍNH TỐN THIẾT KẾ TỔNG...

137
6,504
92

Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

... động học Robot, động lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot là cơ sở, đầu vào cho các bài toán động lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot gồm có động học ... Robot, giới hạn mômen khớp, cực tiểu động học v.v….Để thấy được các ưu điểm của Robot dư dẫn động, đồ án tốt nghiệp này tập trung nghiên cứu bài toán động học thuận và động học ngược của Robot ... là Robot dư dẫn động, loại Robot này có tính mềm dẻo và linh hoạt cao đang được ứng dụng rộng rãi. Robot dư dẫn động được tạo ra nhằm thoả mãn các yêu cầu như: tránh cấu hình kỳ dị, tránh...

Đồ án tốt nghiệp Tính toán phụ tải và cân bằng công suất

... giải tích đồ thị. BNCK1=∑2"tbiI[.ΔTI]. Từ sơ đồ tính toán ngắn mạch điểm N1 và N2 của phương án tối ưu, ta tính được giá trị dòng điện ngắn mạch tại điểm N1 và N2 theo ... Hay Icp ≥ 88,01.0,334=0,38 kA Đồ án tốt nghiệp Tính toán phụ tải và cân bằng công suất 60Vậy ta chọn kháng đơn PbA-6-1000-10: có Xk%=10%, IđmK=1000 A. ... suất tiêu thụ của các cuộn dây của các đồng hồ đo lường cho trong bảng sau: 12 CHƯƠNG 2.TÍNH TOÁN CHỌN MÁY BIẾN ÁP Máy biến áp là một thiết bị rất quan trọng trong hệ thống điện,...

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp Hạch toán chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩm tại Công ty xây dựng và thương mại Bắc Nam pdf

... tổng hợp chứng từ gốc kế toán tiến hành vào các Chứng từ ghi sổ vào ngày cuối tháng và vào Sổ cái các TK có liên quan. 44 Đồ án tốt nghiệp Hạch toán chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩm ... toán hợp đồng từ các đội xây dựng, kế toán công ty chấp nhận thanh toán rồi lập giấy Thanh toán tạm ứng để ghi nhận chi phí sử dụng máy thi công cho công trình. - Hạch toán chi tiết, hạch toán ... đội xây dựng gửi lên, kế toán công ty lập Bảng thanh toán lương cho bộ phận gián tiếp.Đồng thời, căn cứ vào các Bảng thanh toán lương, kế toán lập Bảng phân bổ tiền lương và bảo hiểm xã hội.48Số...

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp: "Hạch toán chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩm tại công ty In Nông nghiệp và Công nghiệp thực" pptx

... Bộ Tài chính và vào năm2002 bổ sung 4 chuẩn mực kế toán mới nhằm phục vụ công tác hạch toán thuế GTGT.4.4. Hình thức sổ kế toán Công ty áp dụng hình thức kế toán Chứng từ ghi sổ, tính thuế GTGT ... chức chứng từ kế toán Chứng từ kế toán là những giấy tờ phản ánh, chứng minh nghiệp vụ kinh tế tài chính phátsinh và thực sự hoàn thành. Tổ chức chứng từ kế toán phải đảm bảo được tính thống nhất ... 20023. Giáo trình kế toán tài chính Trường Đại Học quản lý và kinh doanh Hà nội4. Kế toán doanh nghiệp trong nền kinh tế thị trường Nhà xuất bản Thống kê năm 20015. Kế toán doanh nghiệp Nhà...

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp Hạch toán chi phí sản xuất và tính giá thành sản phẩm trong doanh nghiệp xây lắp ppt

... đề thực tập Sơ đồ bộ máy kế toán của công ty: Kế toán TSCĐ Kế toán CP & Giáth nhà Kế toán Thanh toán Kế toán tiền lương Kế toán vật tư Kế toán trưởng Phó KT ... ban kế kế toán gồm : - Trưởng ban kế toán . - Các nhân viên phụ trách từng phần việc trong ban như : Kế toán vật tư ,kế toán TSCĐ ,Kế toán tập hợp chi phí và tính giá thành sản phẩm ,kế toán ... ban KT Chi nhánh Xí nghiệp Kế toán tiền lương BHXH Kế toán Nhật ký chung Kế toán Tổng hợp BC Thủ quỹ Kế toán TSCĐ & VT CCDC Kế toán thanh toán Trưởng ban...

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp Tính toán cân bằng công suất docx

... phương án tói ưu , ta chỉ xét 2 phương án Ivà phương án II để so sánh chỉ tiêu về mặt kinh tế , kỹ thuật nhằm tìm ra một phương án tối ưu để tính toán và thiết kế cho nhà máy. F 1 F4 B1B2TN1TN2HT220 ... trọng trong quá trình thiết kế nhà máy, dựa vào sơ đồ nối điện chính ta có cái Đồ án thiết kế nhà máy điện Trường ĐH BK Hà Nội - 11 -nhìn tổng quan về phần điện trong nhà máy. Sơ đồ lựa chọn ... đặt trên ba Đồ án thiết kế nhà máy điện Trường ĐH BK Hà Nội - 106 -pha nối theo sơ đồ hình sao nên chiều dài tính toán là: Ltt=L Ta có: Tổng trở các dụng cụ đo lường mắc vào pha A hoặc...

Xem thêm