... Tổng quan về Robot cấu trúc song song và phân loại
- 1 -
TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÓ CẤU TRÚC SONG SONG
1.1 Giới thiệu chung về Robot
1.1.1 Lịch sử ra đời và phát triển Robot
Từ thập ... phẳng, robot bốn bậc tự do là đủ.
Tổng quan về Robot cấu trúc song song và phân loại
- 11 -
Hình 1.3: Robot loại Fanuc 4 bậc tự do...
... TCP và UDP. SCTP hiện cung cấp các chức năng tầng truyền tải
cho nhiều ứng dụng trên cơ sở Internet. SCTP được IETF đưa ra và
đặc tả trong RFC 2960.
3.4.1. Tổng quan về kiến trúc của SCTP
Về ... liệu người dùng của nó.
3.4.2. Tổng quan về chức năng của SCTP
Dịch vụ truyền tải SCTP có thể được phân thành một số chức
năng. Các chức năng này được mô tả như sau (Hình 3....
... kiếm song song): Trong một tìm kiếm song
song, một proxy đưa ra một vài yêu cầu đến các vị trí có thể có
của người sử dụng trong khi nhận một yêu cầu đầu vào. Hơn là
đưa ra một y
êu cầu và sau ... proxy server để có được thông
tin về các vị trí có thể có của người bị gọi. Các ví dụ về các tài
nguyên c
ủa thông tin định vị gồm các đăng ký SIP, các cơ sở
dữ liệu hay các giao...
... phải cần có thông tin gửi đi từ đâu (From) và tới
đâ
u (To). Trường From và To đều có cấu trúc theo khuôn dạng
SIP-URL. Trường CSeq lưu trữ thông tin về phương thức sử dụng
trong phiên, trường ... tin SIP để thông báo về nơi
g
ửi (From), đích hiện thời (Request URI) và nơi nhận cuối cùng
(To) c
ủa một yêu cầu SIP và chỉ rõ địa chỉ gián tiếp. Một SIP URL
có thể gắn vào mộ...
... yêu cầu phải hiểu rõ về ý nghĩa của tất cả mã đáp ứng được
đă
ng ký mà chỉ cần hiểu các loại mã đáp ứng, ý nghĩa của digit đầu
tiên.
4.1.4.3. Cấu trúc bản tin SIP
Cả hai loại bản tin trên đều ...
bản được quy định trong RFC 2822 với cấu trúc gồm một dòng
kh
ởi đầu (start – line), một số trường tiêu đề và một phần thân bản
tin tuỳ chọn (hình 4.2). Cấu trúc này được tóm...
... vai trò trộn tín hiệu, phân
kênh và lưu chuyển dòng bit quá trình giao tiếp giữa các
bên tham gia hội thoại.
Đối với MCU tập trung th
ì có đầy đủ MC và MP. Đối với
MCU phân quyền thì chỉ còn ... các bên tham gia và
cung c
ấp các đặc trưng trộn âm thanh và hình ảnh (nếu cần) cho
các Terminal. MCU bao gồm hai thành phần:
Bộ điều khiển đa điểm (MC) có nhiệm vụ thiết lập và q...
... chắn sẽ phát triển và hỗ trợ các dịch vụ và đặc tính mới.
Giữa H.323 và SIP có nhiều điểm tương đồng. Cả hai đều cho
phép điều khiển, thiết lập và hủy bỏ cuộc gọi. Cả H.323 và SIP đều
hỗ trợ ...
của H.323 và SIP:
Bảng 4.8. So sánh giữa SIP và H.323
Đặc điểm so
sánh
SIP H.323
Tổ chức
IETF ITU
Quan hệ kết
nối
Ngang cấp Ngang cấp
Khởi điểm
Dựa trên mạng
Internet và Web. C...
... (Signal-S) gửi từ
MGC tới MG và các kết quả (Event-E) do MG gửi tới MGC. Quan
hệ giữa MG và MGC (hay CA) được thể hiện trên hình 5.1:
Hình 5.1. Quan hệ giữa MG và MGC
Quá trình thiết lập giữa ...
truyền thông và sử dụng RTP/RCTP cho việc vận chuyển và giám
sát truy
ền tin. MGCP định nghĩa các thực thể điểm cuối (Endpoint-
E) và các k
ết nối (Connection-C). E là các nguồn d...
... ngang hàng nào (ví dụ: SIP hay H.323) và
hoàn toàn tùy thu
ộc vào thiết kế của người quản trị mạng. Kiến
trúc của MEGACO/H.248 dựa trên 3 lớp: lớp MGC, lớp MG và
l
ớp MEGACO (hình 5.3).
Lớp ... (Trunking Gateway): là gateway giữa các tổng đài
trung k
ế giữa mạng PSTN và mạng IP.
AGW (Access Gateway): là gateway giữa mạng ISDN, tổng
đài PBX và mạng IP.
RGW (Residential...
... hai
cách: mã hoá nhị phân và mã hóa văn bản.
Trong phương pháp m
ã hóa nhị phân, tiêu chuẩn ISO/ITU
ASN.1 được sử dụng. ASN.1 l
à một ngôn ngữ định nghĩa cách gửi
dữ liệu giữa các hệ thống ... gồm nhiều lệnh, mỗi lệnh sẽ có các
descriptor.
5.2.7. Cấu trúc bản tin MEGACO/H.248
Mỗi bản tin MEGACO/H.248 bao gồm nhiều Transaction và
m
ột header. Trong đó header chứa các thông n...