... bài toán động học một cách trọn vẹn cả bài toán thuận và bài toán ngược, điều mà các phương pháp trước đây chưa giải quyết được hay mới chỉ đưa ra cách giải quyết bài toán thuận b) Tính toán ... ⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎣⎡−−−−−−αααα−αα−α−α=121187433322113322332211pff0000f0f0000ff000sindsindsind300cosd23cosd230030cosd21cosd21cosd003J Các thành phần của ma trận Jd , Jp đã xác định được từ bài toán vị trí. a)Bài toán phân tích Jacobi ngược Bài toán phân tích Jacobi ngược: Biết [ ]T321p,p,pp&&&&= ... Công việc còn lại chỉ phải giải hệ 6 phương trình 6 ẩn số. 3.1.2 Bài toán động học thuận Bài toán động thuận là bài toán biết độ dài các chân di (i=1,2,3), ta phải tìm vị trí của bàn máy...