Cơ lý thuyết 1A - Chương 3

... S4C5C6+C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5S4a4 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 C34C5C6 - S34S6-C34C5C6 - S34C6C34S5C34a4+C3a3T62 = A3A4A5A6 = S34C5C6+C34S6-S34C5S6+C34C6S34S5S34a4+S3a3 -S5C6S5S6C50 0 0 0 1 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - ... C1(C 234 C5C 6- S 234 S6) - S1S5C6ny = S1(C 234 C5C 6- S 234 S6) + C1S5C6nz = S 234 C5C6 + C 234 S6Ox = -C1(C 234 C5S6 + S 234 C6) + S1S5S6Oy = -S1(C 234 C5S...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

15
472
1

Cơ lý thuyết 1A - Chương 1

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... bậc tự do. Nói chung cơ hệ của robot là một cơ cấu hở, do đó bậc tự do của nó có thể tính theo công thức : w = 6n - (1.1) ipii =15 ở...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

8
795
4

Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2

... ứng. Ví dụ : cho =44 434 24 134 333 231 24 232 22114 131 211aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 44 434 24 134 333 231 24 232 22114 131 211= Tơng tự, phép tích phân của ... đổi và vectơ dẫn. Ví dụ : rrr rrrru = 2i + 3j + 2kh = 4i - 3j + 7kr Thì 1 0 0 4 2 2+4 6 v = Hu = 0 1 0 -3 . 3 = 3- 3 = 0 0 0 1 7 2 2+7 9 0 0 0 1 1 1 1 và ... tỉ lệ w : Ví dụ : rrrrvi jk=+ +...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

18
482
0

Cơ lý thuyết 1A - Chương 4

... : = Ca +a - SaSa Ca +a 33 233 33 233 c= p- Sa pCa+ax,y ,33 233 s= C a + a pSa p 33 2 x ,33 y, C2 = 233 2 233 x33y 233 C)a(S)aa(Cp'aS)p'aa(C+++= S2 = S 33 2 x 33 y 33 2 233 2(C a a )p' ... f 13( p) 0 0 0 1 C 234 C5C6 - S 234 S6-C 234 C5S6 - S 234 C6C 234 S5C 234 a4+C23a3+C2a2S 234 C5C6 + C 234 S6-S 234 C5S6 + C 234 C6S 234 S5S 234 a4+S23a3+S2a2-S5C6S5S6C50 0 0...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

16
567
2

Cơ lý thuyết 1A - Chương 5

... C-260~~E+100~~B +30 0~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C- 130 ~B -3 5 0~F -3 0 0~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B +30 0~~~~E-100~~~F- 230 ~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" ... "E-100~B-250~F-180~C-200~B -3 0 0~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B +30 0~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C -3 0 0~~~F-080~~~B-450...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

18
698
1

Cơ lý thuyết 1A - Chương 6

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... mềm EASY-ROB. 6.2. Giớí thiệu phần mềm EASY-ROB : EASY-ROB là công cụ mô phỏng robot sử dụng đồ hoạ trong không gian 3 chiều (3D) và các hình ảnh có thể hoạt động đợc. Một hệ...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

8
378
0

Cơ lý thuyết 1A - Chương 7

... đủ trong cơ học cổ điển; Cơ học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý cơ học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. Cơ học Lagrange ... y Kmvmd1112112121212==& (7 .3) P1 = -m1gd1cos1 (7.4) Đối với khâu 2 : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin(1 + 2) y2 = -d1cos1 - d2cos(1 + 2) Chiều cao thế năng : ... 3. Tính thế n...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

8
477
1

Cơ lý thuyết 1A - Chương 8

... số của đa thức bậc 3 nh sau : ai = q0 ; bi = 0; 20f0fi)t(t)q3(qc= Và 30 f0fi)t(t)q2(q-d= Do vậy quỹ đạo qi(t) có dạng nh sau : 30 30f0f2020f0f0i)()t(t)q2(q)()t(t)q3(qq (t)q tttt += ... Về mặt vật lý : Nếu tf > (qf - q0) / v và tf 2(qf - q0) / v thì : v > (qf - q0) / tf và v 2(qf - q0) / tf. Nghĩa là tg < v tg2. c/ Trong đoạn 3 : (tf - tb) t tf ... = q0 +...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

7
614
0

Cơ lý thuyết 1A - Chương 9

... tỉ lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : (9.2) (t)KKFdp&+= Trong đó : - sai số vị trí của khớp động. = d - (t). - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc. (t)& Ke - Hệ số ... của động cơ. .. Các loại động cơ bớc : Tuỳ theo kiểu của roto, động cơ bớc đợc chia thành các loại sau : + Động cơ bớc kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance) + Động cơ bớc nam...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

11
550
0