Cơ lý thuyết 1A - Chương 1

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... (Bảng I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 ý...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

8
795
4

Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2

... 0 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 ... đảo bằng các nhân ma trận H với H -1 : 0 01 1 0 0 -1 3 10 00 0 10 2 01 0-2 = 010 0 -1 00 3 10 0 -1 0 010 0 00 1 00 01 00 01 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 12 Phơng pháp tính ma trận nghịch ... 0...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

18
482
0

Cơ lý thuyết 1A - Chương 3

... C20 -S2-S2*d3T3 = S10 -C10 S20 C2C2*d3 0 1 0 d1 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 35 C1C2-S1-C1S2-C1S2d3 = S1d2C1-S1S2-S1S2d3 S20 C2C2d3 + d1 0 0 0 1 Ta ... : C10 -S10 C20 S20 A1= S10 C10 A2=S20 -C20 0 -1 0 0 0 1 0 d2 0 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 C40 -S40 A3= 0 1 0 0 A4=S40 C40 0 0 1 d3 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 C50 S50 C6-S60 0 ... tắt : C...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

15
472
1

Cơ lý thuyết 1A - Chương 4

... A1A2A3A4A5A6 ( 4-2 3) Liên tục nhân ( 4-2 3) với các ma trận A nghịch đảo, ta đợc : A1T16= 1T6 ( 4-2 4) AA1T 21 16= 2T6( 4-2 5) A3A A1T1 21 16= 3T6( 4-2 6) AA3A A1T 41 1 21 16= 4T6( 4-2 7) A A A3A A1T 514 1 ... f 11( n) f 11( O) f 11( a) f 11( p) = f12(n) f12(O) f12(a) f12(p) f13(n) f13(O) f13(a) f13(p) 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 49 Trong đó : f 11 = C1 x...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

16
567
2

Cơ lý thuyết 1A - Chương 5

... C-260~~E +10 0~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C -1 3 0~B-350~F-300~~E -1 8 0~~B-400~~~P +10 0~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E -1 0 0~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" pause 50 clear ... "E -1 0 0~B-250~F -1 8 0~C-200~B-300~~~P +15 0~~~ transmit E+000~C -1 5 0~B+300~~C -1 8 0~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

18
698
1

Cơ lý thuyết 1A - Chương 6

... 1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; ... trình. 10 . Tạm dừng chơng trình. 11 . Tiếp tục chạy chơng trình. 12 . Kết thúc chơng trình. 13 . Chạy chơng trình theo từng bớc. 14 . Lặp lại chơng trình sau khi kết thúc....

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

8
378
0

Cơ lý thuyết 1A - Chương 7

... FD D D D D D D1 11 1 12 2 11 1 12 122 2 211 2 1 2 12 1 1 2 1= ++ + + + +&& && & & & & & & FD D D D D D D2 12 1 22 2 211 12 222 22 212 1 2 2 21 1 2 2=++ + + ... 1 : m2 m1 2 1 g = 9,81m/s2y2y1x2x1O0 z x y Kmvmd 111 211 212 1 212 ==& (7.3) P1 = -m1gd1cos1 (7.4) Đối với khâu 2 : Về toạ độ : x2 = d1sin1 + d2sin (1 + 2) y2 = -d1cos1...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

8
477
1

Cơ lý thuyết 1A - Chương 8

... )(tq&&= qi(tk +1) = qk +1 và 1k1kiq )(tq++=&& Từ (8 .1) ta thấy : t = tk ai = qk (8.2) q0 qf Bậc 3tk+1tk qk qk+1t qi(t) Lấy đạo hàm của (8 .1) theo t, ta có : 2kikiii)t(t3d)t(t2cb(t)q ... (Velocity) + Liên tục về gia tốc (Acceleration). qi(t2)...x(t) txo xf-1x1 x2 xf tf tf-1t2 t1 to Các điểm nút Hình 8 .1. Tính liên tục của quỹ đạo robot. Để thiết kế quỹ đạo robot, ngời ... k...

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

7
614
0

Cơ lý thuyết 1A - Chương 9

... động cơ điện một chiều khác nhau : + Động cơ kích từ nối tiếp (Hình 9 .1. a); + Động cơ kích từ song song (Hình 9 .1. b); + Động cơ kích từ hổn hợp (Hình 9 .1. c). a/ b/c/ Hình 9 .1. ... và (9 .11 ) ta có : M(s) = s2Jm(s) + sfm(s) = KaIa(s) sfJs(s)IK(s)2aam+= (9 .15 ) Thay (9 .14 ) vào (9 .15 ) : ++=)sLsf)(RJ(s)(sK-(s)UK(s)aa2mbaams aaa2mmbaK)sLsf)(RJ(s(s))(sK-(s)U ... động cơ. (9 ....

Ngày tải lên : 22/10/2012, 13:07

11
550
0