... ®-îc hoµn toµn . Bài tập lớn: LTĐKTĐ Sinh viên : T Vn Tin_ DHDI7TH 1 bài tập lớn lý thuyết điều khiển tự động Đề bài : Cho hệ thống điều khiển tốc độ động cơ nh- hình vẽ :(hình ... hệ thống đã đạt yêu cầu (overshoot = 0 % ; thời gian xác lập nhỏ (10 sec). 4) Xét khả năng điều khiển đ-ợc và quan sát đ-ợc của hệ thống Ta có hàm truyền của hệ thống nh- sau: >> Wpid=tf(10)+tf(5,[1 ... +12,2.105s3 +43,8.107s2 +87,07.107s +43,4.107 =0 Ta dùng MatLab để tính ma trận điều khiển nh- sau : >> A=[-1107.6 1 0 0 0 0;-10.8*10^4 0 1 0 0 0;-12.5*10^5 0 0 1 0 0;-43.8*10^7...