Bài tập RoBot số 1

... 2222 13 212 111 2 13 122 211 21 a da da 10 00 15 .087.05.0 042.025.087.043.0 17 5.043.05.07500.0 Bài tập Robot số 1 0 T 3 = Giả sử ta coi nh có toạ độ của tay Robot là u[x,y,z ,1] , ... = K 1 + K 2 P = P 1 + P 2 = 0 Do lấy mặt đẳng thế là mặt phẳng (x,y) Sinh viên : Lại Thiện Hùng Lớp TĐH1-K43 Bài tập Robot số 1 K 1 = (1/ 2)*m 1 v 1 2 + (1/ 2).J. 2 Với : v 1 2 = v 1x 2 + v 1y ... Lớp TĐH1-K43 10 00 010 0 00)cos()sin( 00)sin()cos( 10 00 0)cos(0)sin( 0 010 0)sin(0)cos( 10 00 10 0 010 0 01 dz dy dx 10 00 710 0 6 010 60 01 ...

... +θθθ+θ+θθ= 21. 212 11. 2 .11 122 212 2..2. .12 2 211 211 21gghhhHHHHMM⇒−θθθ+θ−=θθ−−− 211 . 212 11. 2 .11 122 212 21. .2. .11 ..2..1ggHhhhHMMH 211 22 211 T 111 2 212 21H.HH.H1HHHHH−−−=−= 211 22 211 112 112 22..1HHHHHHHH−−−2222221cosCAB1cosC2BAcosCBcosCBBHθ−θ++θ−−θ−−=−=−22 211 211 1AAAAH++−θ+θθ+θθ+θθ+θ−++=θθ22 212 1 212 111 .. 212 112 2.2 .11 12.2 212 2 21. 212 111 2.2 .11 12.2 212 211 22 212 1 212 111 ....21gAgAgAgAhA)hh(AhA)hh(AMAMAMAMASinh ... +θθθ+θ+θθ= 21. 212 11. 2 .11 122 212 2..2. .12 2 211 211 21gghhhHHHHMM⇒−θθθ+θ−=θθ−−− 211 . 212 11. 2 .11 122 212 21. .2. .11 ..2..1ggHhhhHMMH 211 22 211 T 111 2 212 21H.HH.H1HHHHH−−−=−= 211 22 211 112 112 22..1HHHHHHHH−−−2222221cosCAB1cosC2BAcosCBcosCBBHθ−θ++θ−−θ−−=−=−22 211 211 1AAAAH++−θ+θθ+θθ+θθ+θ−++=θθ22 212 1 212 111 .. 212 112 2.2 .11 12.2 212 2 21. 212 111 2.2 .11 12.2 212 211 22 212 1 212 111 ....21gAgAgAgAhA)hh(AhA)hh(AMAMAMAMASinh ... đôi)v23=l 21. 21. +l 21( .2 .1+ )2 +2.l1.l2. .1. (.2 .1+ )cos2;p1=2sinl.g.m 111 ;p2=m2g(l1sin1+2sin 212 +l);p3=m3g(l1sin1+l2sin( 21+ ));L= k1+k2+k3-p1-p2-p3 thay số vào ta có:=2v.m 211 +2.j. 211 +2v.m222+2)(.j2. 21. 2++2v.m233-2sinl.g.m 111 -...

...    θ θ −−− 2 1 1 . 2 12 11 . 2 . 11 12 2 212 2 1 .. 2 .. 1 1 .. 2 .. 1 g g H h hh H M M H 211 22 211 T 11 12 212 2 1 H.HH.H 1 HH HH H −       − − = − = 211 22 211 11 21 1222 .. 1 HHHH HH HH −  ...       + + =           θ θ 22 212 1 212 111 . . 2 12 112 2 . 2 . 11 12 . 2 212 2 21 . 2 12 111 2 . 2 . 11 12 . 2 212 211 22 212 1 212 111 .. .. 2 1 gAgA gAgA hA)hh(A hA)hh(A MAMA MAMA Sinh viªn ... =l 2 1 . 2 1 . +l 2 1 ( . 2 . 1 + ) 2 +2.l 1 .l 2 . . 1 .( . 2 . 1 + )cos 2 ; p 1 = 2 sinl.g.m 11 1 ; p 2 =m 2 g(l 1 sin 1 + 2 sin 212 + l ); p 3 =m 3 g(l 1 sin 1 +l 2 sin( 21 +...

... 12 07 16 00 10 2 27 3600 14 2 47 2500 11 88 17 00 10 4 28 3700 14 4 48 2600 11 69 18 00 10 6 29 3800 14 6 49 2700 11 4 10 19 00 10 8 30 3900 14 8 50 2800 11 2 11 2000 11 0 31 4000 15 0 51 2900 11 0 12 210 0 11 2 ... 32 10 00 14 8 52 3000 10 8 13 2200 11 4 33 11 00 14 6 53 310 0 10 6 14 2300 11 6 34 12 00 14 4 54 3200 10 4 15 2400 11 8 35 13 00 14 2 55 3300 10 2 16 2500 12 0 36 14 00 14 0 56 3400 10 0 17 2600 12 2 37 15 00 13 8 ... BPA)(NP)(mmyPA)(NP)(mmyPA)(NP)(mmy 1 1000 90 21 3000 13 0 41 1900 13 02 11 00 92 22 310 0 13 2 42 2000 12 83 12 00 94 23 3200 13 4 43 210 0 12 64 13 00 96 24 3300 13 6 44 2200 12 45 14 00 98 25 3400 13 8 45 2300 12 26 15 00 10 0 26 3500 14 0...

... BÀI LÀM 1. Khái niệmTheo khoản 1 Điều 4 Luật doanh nghiệp 2005 : “ Doanh nghiệp là tổ chức kinh tế có tên riêng, ... kinh doanh theo quy định của pháp luật nhằm mục đích thực hiện các hoạt động kinh doanh ”.Điều 14 1 Luật doanh nghiệp 2005 : “Doanh nghiệp tư nhân (DNTN) là doanh nghiệp do một cá nhân làm chủ ... tắc, tài sản đưa vào kinh doanh đó là tài sản của doanh nghiệp tư nhân. Nhưng Page 1 1trong quá trình hoạt động, chủ doanh nghiệp tư nhân vẫn có quyền tăng hoặc giảm vốn...

... d+ + ≥ + >d) 1 1 1 1 1 1( , , 0).a b ca b cab bc ca+ + ≥ + + >II.RÚT GỌN CÁC BIỂU THỨC: 1. ;A−=2 32 Bx x− −=2 1 2 với x≤ < 1 122. ) ;a++6 2 5 1 5 )b− −9 6 2 ... Một số BÀI TẬP ĐẠI SỐ 9 ÔN TẬP CHƯƠNG 1 I. 1. Tính giá trị của biểu thức: a) 2 62 3++; b)(5 4 2)(3 2 1 2 )(3 2 1 2 )+ + + − +;2.Rút gọn các biểu thức: ... 1; a a a− − − + − k)7 2 6 7 2 6;− − + l)2 2x+ x 1 1x x− − − −với x> ;1; m) 2 4 1 2 4 1x x x x+ − − − − với 1 .4x<3.Cho các số không âm a và b. Chứng minh các bất đẳng thức sau:a)...

... biết dd H2SO4 và dd muối sunfat dùng dd BaCl2 làm thuốc thử.b. Bài tập: 1. 10 0ml dd NaOH 0,1M phản ứng vừa đủ với 10 0ml dd CuCl2 tạo thành kết tủa A. Đem nung kết tủa A thu được m gam ... sau: NaCl, HCl, Ba(OH)2 có PH tương ứng là 1, 2, 3 câu nào sau đây đúng:a. 1 < 2 < 3 b. 1 < 3 < 2 c. 2 < 1 < 3 d. 2 < 3 < 1 12. Điều kiện để muối phản ứng với acid là ... H2SO4tatcalacuocsong@gmail.com3Ôn tập hóa lớp 9Viết các phương trình hóa học xảy ra kèm theo điều kiện phản ứng ( nếu có ).8*. Hòa tan hoàn toàn 12 ,1g hỗn hợp gồm CuO & ZnO cần 10 0ml dd HCl 3M.a. Viết...

... +++=ì 10 000 10 00 10 00 010 00 01 2232222 213 212 112 12 213 212 112 13asdccsacsdssssccsaccdscscsccd trong đó: ci =i; si = sini.c.Giải thích ý nghĩa của ma trận T:6 Bài tập Robot ... ra:=−=)90,().45,().7,6,6(oozRotyRotTransH=−×−×− 10 00 010 00090cos90sin0090sin90cos 10 00045cos045sin0 010 045sin045cos 10 00 710 06 010 60 01 0ooooooo=−×−×−= 10 00 010 000 01 0 010 10 0002 1 02 1 0 010 02 1 02 1 1000 710 06 010 60 01 −−=−×−−= 10 0072 1 2 1 060 01 62 1 2 1 0 10 00 010 000 01 0 010 10 0072 1 02 1 6 010 62 1 02 1 VËy: ... ra:=−=)90,().45,().7,6,6(oozRotyRotTransH=−×−×− 10 00 010 00090cos90sin0090sin90cos 10 00045cos045sin0 010 045sin045cos 10 00 710 06 010 60 01 0ooooooo=−×−×−= 10 00 010 000 01 0 010 10 0002 1 02 1 0 010 02 1 02 1 1000 710 06 010 60 01 −−=−×−−= 10 0072 1 2 1 060 01 62 1 2 1 0 10 00 010 000 01 0 010 10 0072 1 02 1 6 010 62 1 02 1 VËy: −−= 10 0072 1 2 1 060 01 62 1 2 1 0H3 Bài tập Robot b. Từ ma trận biến đổi...

...

... 7 11 m n m n    . CREATED BY HOÀNG MINH THI; XYZ14 319 88@GMAIL.COM TRUNG ĐOÀN 1 – SƯ ĐOÀN 1 – QUÂN ĐOÀN HẢI QUÂN 1 CHUYÊN ĐỀ HÀM SỐ VÀ ĐỒ THỊ BÀI TẬP HÀM SỐ BẬC NHẤT (PHẦN 1) ... XYZ14 319 88@GMAIL.COM TRUNG ĐOÀN 1 – SƯ ĐOÀN 1 – QUÂN ĐOÀN HẢI QUÂN 2 Bài 7. Cho hàm số: 2 2y m x   (1) ; với m là tham số thực. Ký hiệu đồ thị hàm số (1) là d. 1. Vẽ đồ thị hàm số ... thẳng d vuông góc với đồ thị hàm số 2y x . Bài 8. Cho hàm số:  1 1 2y m x m     (1) ; với m là tham số thực. Ký hiệu đồ thị hàm số (1) là d. 1. Với giá trị nào của m thì d...