Bộ điều khiển PARALLEL ROBOT

... chúng tôi giới thiệu một bộ điều khiển dùng cho Parallel Robot có 6 bậc tự do (hình 2). Hình 2: Sơ đồ khối của bộ điều khiển Parallel Robot Bộ điều khiển Parallel Robot là hệ thống phức ... tínhKhối điều khiển trung tâmKhối điều khiển động học khâu 1 Khối điều khiển động học khâu 2 Khối điều khiển động học khâu 3 Khối điều khiển động học khâu 4Khối điều khiển động học khâu 6Khối điều khiển ... khai chế tạo bộ điều khiển Parallel Robot và qua quá trình nghiên cứu lý thuyết cũng nh thực hiện một số thử nghiệm bộ điều khiển Parallel Robot hiện đang đợc ứng dụng để điều khiển mô hình...

Bộ điều khiển Paralel robot

... giới thiệu một bộ điều khiển dùng cho Parallel Robot có 6 bậc tự do (hình 2). Hình 2: Sơ đồ khối của bộ điều khiển Parallel Robot Bộ điều khiển Parallel Robot là hệ thống ... tính Khối điều khiển trung tâm Khối điều khiển đ ộng học khâu 1 Khối điều khiển đ ộng học khâu 2 Khối điều khiển đ ộng học khâu 3 Khối điều khiển đ ộng học khâu 4 Khối điều khiển đ ộng ... khai chế tạo bộ điều khiển Parallel Robot và qua quá trình nghiên cứu lý thuyết cũng nh thực hiện một số thử nghiệm bộ điều khiển Parallel Robot hiện đang đợc ứng dụng để điều khiển mô hình...

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

83
1,091
1

Đồ án tốt nghiệp nghiên cứu phat triển bộ điều khiển OMNI ROBOT chuyển động theo quỹ đạo định trước

... một bộ điều khiển động học và gồm có bộ điều khiển PID để điều khiển vận tốc cho từng động cơ. Bộ điều khiển vòng trong là bộ điều khiển động lực học và có bộ điều khiển PI II để điều khiển ... trúc của bộ điều khiển TLCHình 3.1: Cấu trúc bộ điều khiển TLCNhư đã đề cập ở trên, bộ điều khiển TLC gồm có 2 thành phần: bộ điều khiển vòng trong và bộ điều khiển vòng ngoài. Bộ điều khiển ... cho robot 3.2.1 Lập trình quỹ đạo sử dụng bộ điều khiển TLCa) Robot ứng dụng bộ điều khiển TLC Điều khiển chính xác quỹ đạo cho robot là một trong những nhiệm vụ chủ yếu của các ứng dụng cho bộ...

77
2,961
47

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1đề tài: “Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink”. CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG ... điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” các mô hình của Robot trên máy tính … I.3.Cấu trúc của Robot công nghiệp: I.3.1.Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp : Trên hình 1.2 giới thiệu các bộ ... thông số góc γβα,, nào đó. I.3.3.2. Lập trình điều khiển Robot công nghiệp : Trên hình 1.5 mô tả 1 sơ đồ lập trình điều khiển Robot công nghiệp. Khi robot nhận nhiệm vụ thực hiện một quy trình...

82
2,217
13

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự doHình 1.2: Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải10Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot ... : ( , )d xf x udt=và được điều khiển bằng bộ điều khiển phản hồi trạng thái r( )x ωu x Hình 3.6: Ứng dụng tiêu chuẩn Lyapunov để thiết kế bộ điều khiển Vậy hệ kín khi không bị kích ... tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự doMục lụcLời nói đầu 3CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 4I.1 .Robot công nghiệp: 4I.1.1. Sự ra đời của Robot công nghiệp :...

88
2,170
22

Tài liệu Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. ppt

... .v.v. sẽ được bù đủ [18] [20]. Khi đó, bộ điều khiển PD hay PID được sử dụng để điều khiển vị trí của robot tiệm cận với quỹ đạo mong muốn. Sơ đồ hệ điều khiển tính momen được biểu diễn như ... pháp tính momen là một phương pháp điều khiển hiện đại trong công nghiệp robot. Bộ điều khiển được thực hiện trên cơ sở tách riêng mô hình động lực học của robot thanh hai phần tuyến tính và ... tạp và đắt tiền. Để nâng cao chất lượng của điều khiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính trong kỹ thuật điều khiển nói chung hay trong điều khiển robot nói riêng đã có nhiều nghiên cứu được...

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1đề tài: “Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink”. CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT ... nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do ... II. Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 10Hình 1.5: Sơ đồ lập trình điều khiển I.4. Các phép biến đổi toán học cho Robot : I.4.1.Biến đổi toạ độ...

83
1,575
12

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx

... án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự doTRƯỜNG ………………….KHOA…………………  BÁO CÁO TỐT NGHIỆPĐề tài: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2bậc tự do và mô ... điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” các mô hình của Robot trên máy tính …I.3.Cấu trúc của Robot công nghiệp:I.3.1.Các bộ phận cấu thành Robot công nghiệp : Trên hình 1.2 giới thiệu các bộ ... Lyapunov phục vụ thiết kế bộ điều khiển: 56III.2.Bậc tương đối của hệ phi tuyến: 57III.3.Tính động hoc không: 59III.4.Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy: 63III.4.1 .Điều khiển trượt: 63III.4.1.1.Trường...

Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt

... 1.1: Robot 4 chân ca hãng R.S Mosher và hãng General Electri 2 1.2: Xe t hành thám him mt trng Lunokhod 3 1.3: Robot Shakey -Robot đu tiên nhn dng đi tng bng camera. 4 1.4: Tay Robot ... đng 13 1.11: Mô hình Robot th c nghim. 13 1.12: Chuyn đng Robot nhìn t trên xung. 14 1.13: Robot di đng đa hng trên con ln báng xích (OOMR). 15 nh 1.14: Robot đa hng bn bánh ... Kích thc ca Robot đc thit k trên SolidWorkd 28 1.32: Cu hình ca Robot chuyn đng 28 1.33: Robot đa hng ba bánh dùng đ chi đá banh 29 1.34: H thng điu khin cho Robot 30 1.35:...

97
1,254
11

Xem thêm