... )0,1 0,11 2 30 ,1 10,11 1111 = = z e eHG z z z ze zz z e ( )31 0,0951 0,904=zHG zz Do đó ta có: ( ) 131 0,9040,095 1 = kkz zD zz z Giả thiết 3k ta có: ( )( )1 3 3 23 331 0,904 0,9040,095 ... (3. 4) Từ phơng trình (3. 3), hàm truyền của bộ điều khiển cần đợc thiết kế là: ( )( )11 = kkzD zHG z z (3. 5) Ví dụ 3. 1: Thiết ... sau: ( )( )( )( )11 = T zD zHG z T z (3. 3) Phơng trình (3. 3) có nghĩa là hàm truyền của bộ điều khiển có thể xác định đợc nếu chúng ta biết mô...