Xây dựng Robot tự hạnh dạng Nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo (LA tiến sĩ)
Xây dựng Robot tự hành dạng Nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo
... e (3) robot t hành Thu t u n bám qu o a q u ch p hành (DC Motor) v w nh qu L án chuy n ng (Path Hình 1.7 th robot t 22 ành bám m robot t hành x y 1.2.1.2 C u trúc ph n c ng robot t hành bám m ... c àt Mô hình hóa mô ph hình robot t bám robot theo Nghiên c ch robot, m nghi robot có tham s kh tham s mô hình) nâng cao có nhi (có ch Thi àn ch ên c robot th robot vào s V có kh ên sâu ành: V ... n án, m t robot t hành bám m ng, nh m m n c a thu c xu phát tri n nghiên c u ti p theo M c tiêu c a lu n án M c tiêu c a lu n án nghiên c xu t thu robot t hành bám qu h phi n b ng bám s i c a...
- 101
- 589
- 1
Xây dựng robot tự hành dạng nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám quỹ đạo tt
... u trúc t ng quan c a h robot t hành bám m c tiêu chuy n đ ng Hình 1.2 S đ t ng quan c a h th ng robot t hành bám m c tiêu di đ ng 1.2.1.2 C u trúc ph n c ng robot t hành bám m c tiêu chuy n đ ... t ng bám M t yêu c u thu t toán có c u trúc đ n gi n b n v ng nh m m c đích có th l p trình nhúng th nghi m robot 1.2 Xây d ng mô hình robot t hành 1.2.1 Xây d ng c u trúc c a h robot t hành ... Chú ý vào vi c nâng cao ch t l ng bám - Thi t k h th ng u n: tr c tiên mô hình hóa mô ph ng t ng th h th ng robot t hành xây d ng t v trí c a m c tiêu, v trí robot quy v h tr c t a đ n m tâm robot...
- 24
- 504
- 0
Xây dựng robot tự hành dạng nonholonomic và tổng hợp bộ điều khiển bám
... KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT TỰ HÀNH 58 4.1 Các phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành 59 4.1.1 Điều khiển bám sử dụng trực tiếp hàm điều ... 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI oOo NGÔ MẠNH TIẾN XÂY DỰNG ROBOT TỰ HÀNH DẠNG NONHOLONOMIC VÀ TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO Chuyên ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN ... cho luận án là: Xây dựng Robot tự hành dạng Non-holonomic tổng hợp điều khiển bám quỹ đạo” Nội dung nghiên cứu luận án tập trung vào việc xây dựng phát triển hệ robot tự hành dạng non-holonomic...
- 143
- 320
- 0
Thiết kế mạch số dùng HDL-Chương 7 Thiết kế và tổng hợp bộ điều khiển dòng dữ liệu potx
... Quoc Cuong Computer Engineering 2009 Bộ dòng liệu – datapaths unit • Bộ số học luận lý (arithmetic logic unit ALU) • Bộ cộng • Bộ nhân • Bộ xử lý tín hiệu số • Quản lý tài nguyên (registers) • ... Cập nhật nhớ Điều khiển dòng liệu Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong 16 Computer Engineering 2009 Bộ điều khiển – Controller (1) • Chức điều khiển Định ... 2009 Tổng hợp mạch Binary_Counter_Part_RTL Tổng hợp Actel Libero IDE 8.2 Advanced Digital Design with the Verilog HDL – chapter ©2009, Pham Quoc Cuong 12 Computer Engineering 2009 Tổng hợp mạch...
- 28
- 609
- 5
Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp
... VCM2 012 Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 549 hệ thống bất định Các kết mô kiểm định hệ thống điều khiển ổn định, tín hiệu vị Để điều khiển tay robot bám theo quỹ đạo ... )] (11) S23 S32 m3l2 lg3 s3 (1 3 ) Cơ sở lý thuyết Bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot theo phương pháp Jacobian xấp xỉ thích nghi động học động lực học xác Ý tưởng đưa vào ... nghiên cứu điều khiển hệ thống phi tuyến Từ phân tích lý thuyết theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov cho thấy điều khiển thích nghi sử dụng ma trận Jacoby xấp xỉ đảm bảo bám xác quỹ đạo cho Robot thông...
- 7
- 411
- 2
Nghiên cứu xây dựng hệ thống kết nối thông tin giữa các bộ điều khiển
... dụng hệ thống, ví dụ hệ thống điều khiển phân tán, điều khiển giám sát chuẩn đoán lỗi từ xa qua Internet H1.1 Nối dây truyền thống( a) nối mạng công nghiệp(b) 1.3 PHÂN LOẠI VÀ ĐẶC TRƯNG CÁC HỆ THỐNG ... Bitbuslaf vài hệ thống bus cảm biến / chấp hành tiêu biểu - Bus hệ thống, bus trình :Các hệ thống mạng công nghiệp đƣợc dung để kết nối máy tính cấp điều khiển giám sát với gọi bus hệ thống ( system ... giải điều chế để hồi phuc thông tin nguồn Dùng cho kênh truyền tin - Truyền tải dải rộng:Tín hiệu chứa đựng nhiều nguồn thông tin khác cách sử dụng kết hợp nhiều thông số thông tin Thông tin đƣợc...
- 92
- 453
- 0
Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt
... T omnidirectional mobile robot) OMR: i DSMC: l) OMS-SOW: Rob xe (Omnidirectional Mobile Robot - Steerable Omnidirectional Wheels) 4WD: B lòng OOMR: BELBIC: B i C H Omnidirectional Mobile Robot) ... 1.3- Robot Shakey- ngh robot l ã thi robot công nghi thành l Unimation sau mua b th r r ã NASA c Trong ho m H U TE máy nh robot m mang l C H Hình 1.4- Tay robot tàu thám hi Hình 1.5- Robot l robot ... 1.6 Robot di OMR-SOW c có m robot v s OMR r kính c ch d r r ô tô (c c h robot C H 10 Hình 1.7 Các h H U TE 2.[2] ENERGY EFFICIENT DRIVE OF AN OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT WITH STEERABLE OMNIDIRECTIONAL...
- 97
- 1,254
- 11
Tài liệu Luận văn: Nghiên cứu xây dựng hệ thống kết nối thông tin giữa các bộ điều khiển pptx
... lập ngƣời kỹ sƣ tƣơng lai, thông qua công việc cụ thể, lý mà chúng em đƣợc nhận đề tài tốt nghiệp thực tế là: "Nghiên cứu xây dựng hệ thống kết nối thông tin điều khiển" Trong trình thực đồ án ... dụng hệ thống, ví dụ hệ thống điều khiển phân tán, điều khiển giám sát chuẩn đoán lỗi từ xa qua Internet H1.1 Nối dây truyền thống( a) nối mạng công nghiệp(b) 1.3 PHÂN LOẠI VÀ ĐẶC TRƯNG CÁC HỆ THỐNG ... biết lẫn vấn đề, kiện hệ thống Thông tin thƣớc đo mức nhận thức hiểu biết đề kiện hệ thống H1.3 Vai trò thông tin hệ thống kỹ thuật - Dữ liệu: Thông tin đƣợc mô tả số lƣợng hoá liệu để lƣu trữ xử...
- 93
- 618
- 0
Điều khiển bám quỹ đạo cho Omini Robot bốn bánh sử dụng thuật toán Dynamic Surface Control
... Điều khiển bám quỹ đạo Omni Robot sử dụng thuật toán DSC 3.1 Mô hình hóa Omni Robot Giới thiệu thuật toán Dynamic Surface Control (DSC) Thuật toán DSC phát triển từ thuật toán MSSC kĩ thuật Backstepping ... sai số quỹ đạo theo thời gian sử dụng điều khiển PD(m= 10Kg, I= 5Kg.m2) H3 H4 thể hội tụ biến sai lệch bám sử dụng điều khiển PD thường H5 H6 thể hội tụ biến sai lệch bám sử dụng điều khiển PD ... số quỹ đạo theo thời gian sử dụng điều khiển DSC(m= 10Kg, I= 5Kg.m2) H.11 Đồ sai số quỹ đạo theo thời gian sử dụng điều khiển DSC(m= 20Kg, I= 10Kg.m2) H.9 Momen đặt vào động động sử dụng điều khiển...
- 10
- 1,070
- 2
Nghiên cứu giải pháp chống cát chảy trong xây dựng công trình đường ô tô tại khu kinh tế Nghi Sơn tỉnh Thanh Hóa (LA tiến sĩ)
... Thắng 4,6 tôm tôm tôm tôm 1,6 2,3 4,1 tôm tôm 3,4 X 2,0 Thế Vinh tôm tôm tôm 2,5 Khoa Tr-ờng Tr-ờng Sơn 10KV 974 Ub S g Vự c 2,5 tôm 150 226,3 1,4 1,9 tôm Tr-ờng Sơn 35KV 1,9 2,5 Tr-ờng Sơn 1,2 ... bạch đàn tôm 50 3,4 X tôm 25 3,3 Lạ ch B ạng tôm tôm 2,5 10KV Hà ng 10KV tôm tôm 4,8 3,0 1-B 7,3 Kim Tiến 3,4 Hải Lâm Cao L- 3,1 2,9 tôm tôm 6,9 Trung Dịch 3,8 2,5 1,2 5,4 Hữu Lại tôm 2,5 tôm 1185 ... bơm 3,8 Liên Vinh tôm 0,24 thông L-ơng Mục tôm tôm 3,2 59,1 lội 2,6 2199 tôm lạc Sơn Trà 14,2 2,5 2,5 L-ơng Điền vịnh bắc xã Hải Bình h ạc tôm tôm 3,5 Nam Hải 3,3 83,0 54,8 tôm 1,9 25 25 3,7 0,14...
- 149
- 468
- 0
PHÂN TÍCH VÀ TỔNG HỢP HỆ ĐIỀU KHIỂN TRÊN MÁY TÍNH
... Để đạt đợc điều ta sử dụng phơng pháp quĩ đạo nghiệm để thiế kế hệ thống Các bớc tiến hành nh sau: - Với đối tợng điều khiển cho để tăng tính ổn định hệ thống ta mắc nối tiếp với hệ thống khâu ... trữ pha:15,4 Từ tiêu chất lợng hệ thống xác định hệ thống ban đầu ta tháy hệ thống ban đầu không ổn định Nhiệm vụ toán phải thiét kế hệ thống với đối tợng điều khiển ban đầu cho đảm bảo tiêu ... tiêu chất lợng hệ thống đảm bảo theo yêu cầu Câu 2: Thiết kế hệ thống với đối tợng điều khiển có hàm truyền cho nh sau phơng pha quĩ đạo nghiệm 200 (1 + 0,5s)(1 + 0,04s ) Với điều kiện ts...
- 8
- 630
- 1
Tổng hợp bộ điều khiển dòng điện và tốc độ động cơ một chiều không chổi than BLDC
... tốc độ) Mô hệ điều khiển Simulink Lấy đặc tính điều khiển (tốc độ, dòng điện) vùng tốc độ Mục lục Giới thiệu động chiều không chổi than 1.1 Tổng quan động chiều không chổi than 1.2 Cấu tạo động ... cho việc thiết kế điều khiển dòng điện tốc độ 3.1 Thiết kế điều khiển cho pha Khi điều khiển động cơ, tham số cần quan tâm dòng điện tốc độ Điều khiển tốc độ để đảm bảo tốc độ động bám theo giá ... 3.2 Tổng hợp điều khiển ba pha động chiều không chổi than Sau thiết kế điều khiển dòng điện tốc độ cho mô hình pha động BLDC ta thực thiết kế điều khiển dòng điện tốc độ cho ba pha động thông qua...
- 27
- 2,126
- 22
Từ khóa: điều khiển bám quỹ đạo của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượttổ chức mô đun chuyên dụng tổng hợp bộ điều khiển bền vững theo phương pháp phương trình đa thứctổng hợp bộ điều khiển bền vững cho một dạng đối tượng baycơ sở mô hình hóa và tổng hợp bộ điều chỉnhnghiên cứu thiết kế và chế tạo board mạch xây dựng thí nghiệm phục vụ giảng dạy kỹ thuật vi điều khiển trong trường dạy nghềxây dựng mô hình thủ tục hqđt và mô hình bộ máy tổ chứcmột số cơ sở lý luận xây dựng hệ thống quan trắc môi trường tổng hợp và thống nhất cấp quốc gia htqtmtqgtình hình xây dựng thủy điện ở việt nam và tổng quan về động đấtgiáo án điện tử phép phân tích và tổng hợpxây dựng mô hình dây chuyền chế biến tổng hợp gỗ rừng trồng quy mô nhỏkiến trúc mb dành cho cpu intel từ core i3 i5 i7 đã được tích hợp bộ điều khiển ram và card màn hình bên trong cpusánh quá trình tự sao của adn và tổng hợp arntổng quan chung về robot và nghiên cứu bộ điều khiển plc s7 200thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển pid thích nghi trực tiếp dựa trên cơ sở mô hình mẫu để điều khiển xe hai bánh tự cân bằngnghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất pssBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíKiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namHIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP