... hình hóa nhà máy thủy điện với tham gia đầy đủ phần tử thủy lực, máy điện Trên sở mô đó, áp dụng kỹ thuật điều khiển mờ để chỉnh định tham số PID cho điều tốc nhà máy thủy điện Với ưu điểm điều khiển ... 2.2 Chỉnh định mờ tham số PID điều tốc: 2.2.1 Phương pháp chỉnh định mờ tham số điều khiển PID: Cơ sở phương pháp dựa vào việc phân tích sai lệch e(t) đạo hàm sai Hình Phương pháp chỉnh định mờ ... de(t)/dt, tham số KP, TI, TD tham số điều khiển PID 327 TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ 4(39).2010 điều khiển PID tự động chỉnh định theo phương pháp chỉnh định mờ Zhao, Tomizuka...