Báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động

Báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động 2 pdf

... tưởng 1.f Khâu rơle vị trí có trễ Bài thí nghiệm số 2. a Khảo sát quỹ đạo pha hệ thống tuyến tính bậc có dao động Dựa vào đồ thị ta thấy hệ trạng thái ổn định 2. b Khảo sát quỹ đạo pha hệ thống tuyến ... định 2. b Khảo sát quỹ đạo pha hệ thống tuyến tính bậc không ổn định Hệ trạng thái không ổn định 2. c Khảo sát quỹ đạo pha hệ thống tuyến tính bậc biên giới ổn định Vậy hệ biên giới ổn định 3.a...

Báo cáo thí nghiệm điều khiển tự động bài 4 mô phỏng và đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC

... đổi giá trị Kd hệ thống sẻ thay đổi trạng thái Hệ thống sẻ hoạt động tốt giá trị Kd không lớn giá trị lại hệ thống hoạt động ổn định vào trạng thái xác lập sơm Giải thích: Khi có giá trị Kd thích ... dựa vào đáp ứng hệ thống bảng số liệu ta thấy hệ thống đạt giá trị đạt Nhưng giống khâu hiệu chỉnh P, giá trị Ki lớn hệ thống ổn định (độ vọt lố tăng cao) làm chậm đáp ứng độ hệ thống (hệ thống vào ... thái (độ vọt lố, thời gian xác lập) Hệ thống sẻ hoạt động tốt giá trị Kd không lớn giá trị lại hệ thống hoạt động ổn định vào trạng thái xác lập sơm Kd nhỏ Giải thích: Khi có giá trị Kd thích...

bao cao chi tiết bai 1 Môn thí nghiệm điều khiển tự động-ĐH Tôn Đức Thắng

... txl=tqđ=4s B4: Kgh= 51, 3 Kgh=20,2 Gs=tf( [1] ,conv( [1 3], [1 20])) G5=feedback( 51. 3*Gs ,1) 51. 3 -s^3 + 11 s^2 + 44 s + 11 1.3 G6=feedback(20.2*Gs ,1) 20.2 s^3 + 11 s^2 + 44 ... s^3 + 11 s^2 + 44 s + 13 6.7 step(G,5) grid on POT= (cmax-cxl)/cxl =((0.678-0.5 61) /0.5 61) *10 0=20.86% Vậy POT không bằng 25% Sai số xác lập của hệ thống : Exl =1/ (1+ Kp) = 0.439 với Kp== 1, 2783 ... pháp quỹ đạo nghiệm số: B1: Cho hệ thống: Nhập Gs=tf( [1] ,conv( [1 3], [1 20])) được kết sau: s^3 + 11 s^2 + 44 s + 60 B2: Nhập lệnh rlocus(Gs) để vẽ quỹ đạo nghiệm số B3,4:...

Báo Cáo Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động sử dụng MatLab & Simulink

... Báo Cáo Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động ======================= =&& &= ========================== Vào Start / All Programs /Matlab6 .5 /Matlab6 .5 để mở chương trình MatLab để bắt đầu ... tính tần Đồ Thị Bode Hàm độ Hàm độ xung III ) TỔNG HỢP MỘT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Hệ Thống Điều Khiển Tốc Độ Động Cơ Hàm MatLab cho hệ thống >> w1=tf(1,1); >> w2=tf(20,[2 1]); >> w3=tf(15,[1 ... HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG DÙNG SIMULINK Sơ đồ khối mô Simulink Thư viện link kiện cần dùng mô - Scope : Commonly Used Blocks - Matrix Gain :Commonly Used Blocks - PID controller :Simulink Extras\...

34
1,933
19

BÁO cáo THÍ NGHIỆM điều KHIỂN QUÁ TRÌN1chuanx

... điều khiển Sách lược sử dụng: điều khiển phản hồi điều khiển tầng Sách lược không sử dụng được: điều khiển truyền thẳng, điều khiển tỉ lệ, điều khiển lựa chọn điều khiển phân vùng Vì: ♦ ♦ ♦ Quá ... gián tiếp biến thứ 3, mà điều khiển bình mức có biến điều khiển nên không áp dụng Điều khiển lựa chọn điều khiển phân vùng cần biến điều khiển mà bình định mức có biến điều khiển K ( s ) = k c (1 ... sách lược điều khiển - Các sách lược sử dụng : a Điều khiển phi tập trung + Điều khiển phản hồi + Điều khiển tầng b Điều khiển tập trung - Lựa chọn sách lược + Ta lựa chọn sách lược điều khiển tầng...

43
2,427
30

Báo cáo thí nghiệm điều khiển số - ĐHBKHN

... 0.1724 z ^-1 + 0.03293 z ^-2 - 0.08319 z ^-3 - 0.2342 z ^-4 + 0.04347 z ^-5 + 0.01793 z ^-6 - 1.362 z ^-1 + 0.3656 z ^-2 - 5.551e-017 z ^-3 +2.776e-017 z ^-4 - 1.388e-017 z ^-5 ... function: 16.48 + 3.553e-015 z ^-1 - 8.882e-016 z ^-2 - 25.22 z ^-3 + 8.973 z ^-4 0.9457 - 0.2464 z ^-1 - 0.3486 z ^-2 - 0.3016 z ^-3 - 0.04904 z ^-4 Sampling time: 0.0001 ... −1 -Bộ điều khiển: Ta chọn p =-1 - b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + b3 z −3 + b4 z −4 Gn ( z ) = a0 + a1 z −1 - Đối tượng điều khiển: Vớib0= 8.97e-5, b1=0.4966e-3: b2=0.8488e-3; b3=0.516e-3; b4=7.403e-5;...

18
1,709
3

Báo cáo thí nghiệm điều khiển số - Nguyễn Anh Tuấn

... 2757 z ^-1 Sampling time: 1e-005 >>Gr=L*A/(1-L*B) % Hàm truyền điều khiển Transfer function: 1448 - 3940 z ^-2 + 2493 z ^-3 -1 - 0.1751 z ^-1 - 0.5026 z ^-2 - 0.3223 z ^-3 >>Gk=L*B ... - 0.2542 z ^-1 - 0.7299 z ^-2 - 0.2382 z ^-3 + 0.2223 z ^-4 Sampling time: 1e-005 >>Gk=L*B % Hàm truyền đạt hệ kín có điều khiển Transfer function: 0.2542 z ^-1 + 0.7299 z ^-2 + 0.2382 z ^-3 - 0.2223 ... 0.0001169 z ^-2 - 1.904 z ^-1 + 0.9043 z ^-2 Sampling time: 1e-005 >> Gr=Gw/[Gz4*(1-Gw)] % Hàm truyền đạt điều khiển Transfer function: 17 - 2.808 z ^-1 - 2.095 z ^-2 + 4.712 z ^-3 - 1.809...

36
1,453
11

Báo cáo thí nghiệm điều khiển số Đặng Việt Hùng

... pháp điều khiển + Tổng hợp điều khiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 (điểm cực nhận giá trị dương) sau số chu kì trích mẫu đầu xác lập + Tổng hợp điều khiển ... Hình 0.2 0.25 Bài4:Tổng hợp điều chỉnh tốc đô quay không gian trạng thái BÀI SỐ 4: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 4.1 Tổng hợp điều khiển tốc độ quay >> [A,B,C,D]=tf2ss(6.112,[0.00120 ... (seconds): 1e-005 1.4 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 -4 x 10 Hình 2 :điều khiển theo phương pháp cân Bài 3:Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay 3.1 Xác định hàm truyền đạt đối tượng >> J=0.012;...

20
1,424
3

Báo cáo thí nghiệm điều khiển số - Phạm văn tưởng

... 0.004129 z ^-1 + 0.002382 z ^-2 - 0.005778 z ^-3 - 0.002 z ^-4 + 0.001323 z ^-5 -0 .009176 - 0.005921 z ^-1 - 0.005603 z ^-2 + 0.002405 z ^-3 - 4.337e-019 z ^-4 Sampling time (seconds): ... z ^-1 - 0.5846 z ^-2 + 0.2011 z ^-3 -0 .009176 + 0.002448 z ^-1 - 0.008006 z ^-2 - 0.003617 z ^-3 Sampling time (seconds): 0.0001 -Tinh Gk -Transfer function: 0.004129 z ^-1 ... step(Ad,Bd,Cd,Dd) Kết chạy Ad = -2 .9271 0.0001 Bd = -0 .0438 -0 .0399 1.0e-004 * 1.0e-004 * 0.6098 Cd = Dd = Ad = -0 .0438 0.2166 5068 0.0001 -2 .9271 Bd = 1.0e-003 * 1.0e-003 * Cd = -0 .0399 5068 -0 .2253 0.0003 50...

30
1,107
9

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ

... THỰC HÀNH SỐ 2: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG PHẦN ỨNG(ĐIỀU KHIỂN MÔMEN QUAY) Từ thí nghiệm ta có: 1 1 G(s)= + sT R + sT = R (T T s + s (T + T ) + 1) với Tt=100 µs t A A A A t A t Thay số vào chuyển ... = A( z −1 ) z - 0.5353 z Thiết kế điều chỉnh dòng theo phương pháp Dead-Beat - Với L(z-1)= l0 với l0= b 1 = = 0.5416 + b2 1.845 + 0.001347 Ta có hàm truyền điều chỉnh: l A( z −1 ) 0.5381z − 0.288 ... Simulink mô ta có: Kết quả: Thiết kế điều chỉnh dòng theo phương pháp cân mô hình - Với tốc độ đáp ứng giá trị thực chu kì TI Ta có: GW(z)= z −1 − z −2 Hàm truyền đạt điều chỉnh là: GW ( z ) z − 2.0706...

11
1,447
3

Tài liệu Báo cáo thí nghiệm điều khiển quá trình pdf

... Sách lược điều khiển tầng : Lưu đồ P&ID: 11 4000 5000 6000  1.10.1.Bộ điều khiển không đo lưu lượng * Vòng điều khiển P (lấy Kp = 2000000) , vòng điều khiển P (Kp = 2000000) – điều khiển P-P ... Scope : 1.5 23 0.5 0 1000 2000 3000 2.7 Sách lược điều khiển tầng Lưu đồ P&ID b Mô với điều khiển: +) Vòng điều khiển P (lấy Kp = 2000000) vòng điều khiển P (Kp = 2000000) để tăng đáp ứng hệ thống ... x 10 4.5 3.5 2.5 1.5 0.5 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 *Vòng điều khiển P(Kp = 10000), vòng điều khiển PI-RW có thông số điều khiển phản hồi P-PIRW 0.9 Gain2 In1 Out1 -K- Subsystem Gain1 In1...

27
2,405
0

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH doc

... lược điều khiển sử dụng • Điều khiển phản hồi • Điều khiển tầng - Các sách lược sử dụng • Điều khiển tỷ lệ • Điều khiển truyền thằng • Điều khiển phân vùng • Điều khiển lựa chọn - Giải thích: • Điều ... điều khiển - Điều khiển truyền thẳng Mô - Điều khiển phản hồi Mô - Điều khiển tầng Mô - Sử dụng sách lược truyền thẳng Ta có điều khiển có tham số tính theo công thưc ziegle-nichol Bộ điều khiển ... điều khiển nên không áp dụng • Điều khiển lựa chọn điều khiển phân vùng yêu cầu có biến điều khiển, mà bình mức có biến điều khiển, nên không xác định tín hiệu điều khiển lấn át nên không áp dụng...

9
1,657
61

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM CƠ SỞ TỰ ĐỘNG ppt

... -Tı̀m K đe hệ có ta n so dao độ ng tư n= nhiê n ̣ Ta thấy có giá trị K để hệ có tần số dao động tự nhiên n= 4, K = 3.98, 4.03 51.6 Bá o cá o TN SCTĐ_Nhó m A05_To 2_Bà i -Tı̀m K đe hệ ... hợp không dao động xung quanh tín hiệu đặt điều khiển ON-OFF mà ngõ xác lập số Tuy nhiên, giá trị có sai số so với tín hiệu đặt III.2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ, vị trí động DC: III.2.a ... SCTĐ_Nhó m A05_To 2_Bà i Ta thấy K = Kgh, tức hệ kín có cựa nằm trục ảo, đáp ứng hệ thống dao động hình sin b) Khi K= 76.7 ( POT=25%) >> G=tf(76.7,conv([1 3],[1 20])); >> Gk=feedback(G,1); >>...

16
2,354
74

Báo cáo lý thuyết điều khiển tự động matlab

... Báo Cáo Lý Thuyết Điều Khiển Tự Động ========================&&&=========================== Vào Start / All Programs /Matlab6 .5 /Matlab6 .5 để mở chương trình MatLab để bắt đầu ... tính tần Đồ Thị Bode Hàm độ Hàm độ xung III ) TỔNG HỢP MỘT HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Hệ Thống Điều Khiển Tốc Độ Động Cơ Hàm MatLab cho hệ thống >> w1=tf(1,1); >> w2=tf(20,[2 1]); >> w3=tf(15,[1 ... độ xung -Hàm Nyquist -Đồ Thị Bode II ) KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Xác Định Trị Số K Giới Hạn Kgn Sơ đồ hệ thống K K1 (T 1s + 1)(T s + 1) K2 T 3s + X Khảo...

35
1,084
0

báo cáo thí nghiệm điều khiển số

... sát Hình 9: Mô simulink cho điều khiển thiết kế phương pháp Dead - Beat Hình 10: Kết mô simulink với điều khiển thiết kế phương pháp Dead – Beat BÀI 3: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY Đối ... pháp điều khiển >>step(G1,G2,G3,G4) Nhận xét: + Tổng hợp điều khiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 sau nhiều chu kỳ trích mẫu đầu xác lập + Tổng hợp điều ... mô hình đối tượng có b0 ≠ không phù hợp để thiết kế điều khiển kiểu gán điểm cực BÀI 4: TỔNG HỢP BỘ ĐC TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KGTT 4.1 Tổng hợp điều khiển tốc độ theo phương pháp a Phản hồi trạng thái...

23
1,095
7

Xem thêm