... bộ điều khiển, tính từ phương trình sai phân 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều ... thống:)()(1)()()(zGHzGzGzGzGCCk+=−+−+−+−=22)1()1(01.0.2101)1()1(1.0.210zzzzzzzzzz221)1()1(01.0)()1()1(1.0)(210)(−+=−+=−=−zzzzGHzzzzGzzGC⇒02.008.01.122.08.0)(2342−++−−+=zzzzzzzGk 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2MÔ TẢ TOÁN HỌC MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠCHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC Chương 6 Chương 6 26 September 20 06 © H. T. Hoàng - ÐHBK ... T)(kkkkrnếunếu0k1r(k) 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15Hàm truyền của hệ rời rạcHàm truyền của hệ rời rạc 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 16 Tính hàm truyền từ phương...