Lý thuyết Điều khiển tự động - chương 2

... 1:1)(+=RCsRCssG 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – ... = 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤCHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC Chương 2 Chương 2 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ... Derivative)sKKsGDP+=)(1 2 RRKP−=CRKD 2 −= 21 22 11CRCRCRKP+−=sKsKKsGDIP++=)( 21 1CRKI−= 12 CRKD−= 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Hàm truyền của các đối...

...

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – ... của phương trình:=+=+ 02 01. 21 21 xxxx⇔−== 2 2 2 21xx+=−= 2 2 2 21xx⇔ hoặc 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến ... tónh:+++−++−=)()(1)()()(cos)()()(),( 2 2 2 1 2 2tumlJtxmlJBtxmlJgMlmltxuCxf)(1 2 )(1 2 21)(sin)()(uCutxmlJMlmlxfa,x,x++=∂∂=1)( 2 1 12 =∂∂=uxfa,x)( 2 )( 2 2 22 )(uumlJBxfa,x,x+−=∂∂== 22 21 121 1aaaaA 26 September...