... đạo nghiệm số Chương trình tìm hệ số kc omegac Hệ số kc ome Dựa vào kc omegac ta tìm kp,ki,kd Hiệu chỉnh hệ số kp hệ thống: Sơ đồ điều khiển: Đáp ứng hệ thống ngõ có kp: Ta có kp=0.5*kc=0.5*0.2056=0.103 ... ứng ngõ có hệ số kp: A B Đáp ứng ngõ chưa thay đổi kp: C Chương trình vẽ đáp ứng ngõ thay đổi hệ số kp: D Đáp ứng ngõ thay đổi kp: Hiệu chỉnh hệ số kp,ki hệ thống: A Đáp ứng hệ thống ngõ ... ứng hệ thống ngõ có kp,ki,kd: Ta có: kp=0.6*kc=0.6*0.2056=0.123 Ki=0.318*kp*ωc =0.318*0.2056*4=0.262 Kd=0.785*kp/ ωc=0.785*0.2056/4=0.04 Sơ đồ hệ thống: A Chương trình vẽ đáp ứng hệ thống có hệ...