... c a tay máy DOF 3. 2.2.1 Đ ng c a tay máy DOF W = W1 + W2 + W3 V i Wi ñ ng c a kh p 1,2 ,3 ñư c tính (2 .33 ) 3. 2.2.2 Tính th c a tay máy DOF P = P1 + P2 + P3 = m1gd1 + m g(l1 - d 2sinϕ ) + m 3g[l1 ... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3. 2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng ... i thông s c a cánh tay cho b ng 3. 2 Z0 ≡ Z Z Zi ϕ2 3 l2 l3 III II ri I Y0 ≡ Yi ϕ1 X X0 ≡ X1 Hình 3. 2: Sơ ñ cánh tay Robot 3DOF B ng 3. 2: Thông s v t lý c a cánh tay robot 3DOF Ký Đơn v Giá tr...