... ; ; )xyzROe e e. ióứm C, tỏm cuớa vaỡnh troỡn, cuợng co thóứ xem nhổ laỡ mọỹt õióứm thuọỹc vỏỷt rừn, mỷc õỏửu taỷi C khọng co vỏỷt chỏỳt, bồới vỗ khi vaỡnh troỡn chuyóứn õọỹng, õióứm ... moỹi õióứm trong khọng gian (mỷc dỏửu taỷi õoù khọng co vỏỷt chỏỳt), lión kóỳt chỷt cheợ vồùi (S) vaỡ chuyóứn õọỹng cuỡng vồùi (S) cuợng co thóứ xem laỡ caùc õióứm thuọỹc vỏỷt rừn (S). Nhổ ... 0SRaM =Vióỳt goỹn laỷi, ta co : () () ( )daM aP PM PMdt= + ì +ì ì (2) Nhổ vỏỷy, khi bióỳt gia tọỳc cuớa mọỹt õióứm P, vectồ quay tổùc thồỡi (co n goỹi laỡ vectồ vỏỷn tọỳc...